INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

5. SISTEMAS DE CONTROL Y ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

OBJETIVOS DEL CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES:

1) Mejorar la calidad del producto que se está produciendo.

2) Disminuir el costo de producción, optimizando el consumo de materia prima y la operación de la
maquinaria y el equipo utilizado, que reduzcan los desgastes y daños a los mismos.
3) Mejorar las seguridad de las personas.
4) Mantener bajo control las diferentes variables que intervienen en los procesos industriales, con la
finalidad de mejorar la calidad del producto generado.
 EFICIENCIA
CAMBIOS RETRASO DEL
DE CARGA DEL CONTROL
PROCESO DEL
PROCESO
 LA CARGA DEL PROCESO

Es la cantidad total del fluido, o agente de control, que el proceso requiere en cualquier momento para
mantener unas condiciones de trabajo equilibradas. En general, los cambios de carga del proceso son debidos
a las siguientes causas:

1) Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlad

2) Variaciones en la calidad del fluido de control.
3) Cambios en las condiciones ambientales
4) Calor generado o absorbido por la reacción química del proceso (procesos exotérmico o endotérmico,
respectivamente).
 RETRASO DEL PROCESO

El tiempo de retardo del proceso se debe a una o varias propiedades del proceso, tales como :

a) La capacitancia
b) La Resistencia
c) Tiempo muerto
 SISTEMA DE CONTROL MANUAL

EQUIPO DE TRANSFERENCIA DE CALOR

En este caso el operador lleva a cabo la medición, la comparación, el procesamiento de la información y

determina la acción de cuánto se debe abrir la válvula de vapor para la corrección en la entrada de vapor al
equipo.
SISTEMA AUTOMÁTICO DE CONTROL
 ON-OFF

PROPORCIONAL (P)
MODOS DE CONTROL
DERIVATIVO (D)

INTEGRAL (I)
 CONTROL TODO O NADA (ON-OFF)

En la regulación todo-nada, la válvula de control adopta únicamente dos posiciones, abierta o cerrada, para
un valor único de la variable controlada.

En este tipo de acción de control la señal actuante del controlador m(t) se mueve entre dos límites
requeridos para que la variable controlada oscile entre dos valores dados.
 … CONTROL TODO O NADA (ON-OFF)

Para este sistema se ha determinado que cuando la medición cae debajo del valor de consigna , la válvula
debe estar abierta a un 100%; asímismo, en el caso en que la señal hacia el controlador automático esté
arriba del valor de consigna , la salida del controlador será del 0%
 CONTROL PROPORCIONAL (P)

Un control proporcional tiene una salida que es proporcional al error, es decir:

Donde:
m(t)= Señal actuante del controlador
KP= Ganancia del controlador proporcional
e(t) = Error

Este es esencialmente un amplificador de ganancia y se usa cuando se quiere un control lineal en una
región del error
 …CONTROL PROPORCIONAL (P)

BANDA PROPORCIONAL:

La acción de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional (Bp), la
cual se define como:
100
𝐵𝐵𝑝𝑝 =
𝐾𝐾𝑝𝑝
KP= Ganancia del controlador proporcional

La Bp se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor máximo de
la variable controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador.

La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se
hace muy sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una
zona muerta pequeña). Si la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
 …CONTROL PROPORCIONAL (P)

En la siguiente figura se muestra la forma en que actúa un controlador proporcional cuyo punto de
consigna, en este caso es de 50 °C y con un intervalo de actuación de 0 -100 °C.

Cuando la variable controlada está en 0 °C o menos, la válvula está totalmente abierta; a 100 °C o más está
totalmente cerrada, y entre 0 y 100 °C la posición de la válvula es proporcional al valor de la variable
controlada. Por ejemplo, a 25 °C está abierta en un 75% y a 50 °C en un 50%
 CONTROL DERIVATIVO (D)

La salida de un controlador con acción de control derivativa es proporcional a la razón de cambio del error.

Matemáticamente, la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t), es decir:

𝑑𝑑 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑚𝑚 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐷𝐷
𝑑𝑑𝑑𝑑
Donde KD es la constante de acción integral

Dicho de otra manera, la salida del controlador varía en proporción a la velocidad de cambio del error. Si el
error es constante no se produce ninguna acción de control.

Es decir, el control derivativo no responde a errores constantes ya que la derivada de una constante es cero
por eso se combina siempre con un controlador proporcional para corregir errores
 … CONTROL DERIVATIVO (D)

Características de la acción de control derivativa

 No tiene noción alguna del error de la variable en estado estable. Es decir el error no cambia no hay
acción de control, por lo tanto no se puede usar sola.
 Se produce un adelanto de la acción de control, si la variable controlada cambia rápidamente la acción
correctora es rápida y de gran amplitud, por lo que el sistema de control actúa rápidamente antes de que
el error sea grande.
 La acción de control no puede anticipar a un error que aún no se ha producido.
 Amplifica las señales de ruido.
 Produce un efecto de saturación en el actuador.
 CONTROL INTEGRAL (I)

El controlador integral tiene una salida que es proporcional a la integral del error:

𝑡𝑡
𝑚𝑚 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐼𝐼 � 𝑒𝑒 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
Donde KI es la constante de acción integral.

En este tipo de controlador la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error, es decir la
razón de cambio de la salida del controlador es proporcional al error, por lo cual la tendencia es a
minimizar dicho error.
 … CONTROL INTEGRAL (I)

Características de la acción integral

 Es relativamente lenta debido a la conexión elástica entre los elementos de control. Por lo cual no se usa
solo.
 No permite error en estado estable.
 Tiende a sobre-corregir el error, por lo cual es posible que vuelva oscilatorio al sistema. De hecho
aumenta el orden del mismo.
 Si el error es cero, la salida es constante
 Si la salida varía a una tasa constante, el error es constante.
Resumiendo:
VALVULAS DE CONTROL
 VALVULAS DE CONTROL

VALVULAS
CON OBTURADOR DE
MOVIMIENTO LINEAL

TIPOS DE VALVULAS

VALVULAS
CON OBTURADOR DE
MOVIMIENTO ROTATIVO
 Válvula de Globo

Válvula en Ángulo
Válvula de tres vías
mezcladora o Diversora
Válvula de Jaula
VÁLVULAS CON OBTURADOR Válvula de Compuerta
DE MOVIMIENTO LINEAL
Válvula en Y
Válvula de Cuerpo
partido
En las válvulas de movimiento lineal, el obturador Válvula Saunders
se mueve en la dirección de su propio eje.
Válvula de Compresión
 Válvula de disco
excêntrico (Camflex)

Válvula de obturador
Cilíndrico excéntrico

Válvula de Mariposa

VALVULAS CON OBTURADOR Válvula de Bola

DE MOVIMIENTO ROTATIVO

Válvula de Macho

Válvula de Orificio ajustable

En este tipo de válvulas el obturador
tiene un movimiento rotativo Válvula de Flujo axial
 VALVULA
DE BOLA VALVULA
VALVULA MARIPOSA
DE GLOBO
 Autómatas
Computadoras Programables
(PLC)
TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN
…TECNOLOGÍAS PARA LA AUTOMATIZACIÓN
 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)

Un PLC es un equipo electrónico programable en lenguaje no informático, diseñado para controlar

procesos industriales secuenciales en tiempo real.

Los PLC fueron introducidos a fines de los años 60, debido a la necesidad de eliminar los complicados y
costosos sistemas de control de máquinas basados en relés.

La estructura básica de un PLC está compuesta por:

• La CPU.
• La interfaz de entrada.
• La interfaz de salida.
BLOQUES DE UN PLC
 CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)

ESTRUCTURA
 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DEL PLC

• Botones
• Switches de Selección
• Switches de Limite
• Switches de Nivel
• Sensores de diversos tipos
 DISPOSITIVOS DE SALIDA DEL PLC

• Válvulas
• Motores
• Solenoides
• Alarmas
• Indicadores luminosos
• Ventilador
• Etc.
COMO FUNCIONA UN PLC

El PLC está siempre repitiendo un ciclo, llamado ciclo de SCAN, que sigue la siguiente secuencia:

1) En primer lugar lee todas las entradas y almacena el estado de cada una de ellas
2) Ejecuta las operaciones del programa siguiendo el orden en que se han grabado
3) Escribe el resultado de las operaciones en las salidas.
4) Una vez escritas todas las salidas (activando o desactivando las que el resultado de las operaciones así lo
requieran) vuelve al paso 1
SECUENCIA DE FUNCIONAMIENTO DE UN PLC
 CRITERIOS DE SELECCIÓN DE UN PLC

a) Número de E / S a controlar
b) Capacidad de la memoria de programa
c) Potencia de las instrucciones
d) Posibilidad de conexión de periféricos, módulos especiales y comunicaciones
PROGRAMACIÓN LÓGICA DEL PLC
 EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN CIRCUITO LÓGICO

Se desean controlar dos válvulas V1 y V2 por medio de tres interruptores A, B, y C de forma que se
cumplan las siguientes condiciones:
1) Si A está pulsado y los otros dos no, se activa V1
2) Si C está pulsado y los otros dos no, se activa V2
3) Si los tres interruptores están pulsados, se activan V1 y V2
4) En las demás condiciones, las dos válvulas estarán inactivas

Su tabla de verdad será:

A B C V1 V2
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 1 0 0 0
0 1 1 0 0
1 0 0 1 0
1 0 1 0 0
1 1 0 0 0
1 1 1 1 1
El circuito lógico de la tabla de verdad será: