Tema 6     Grado en Ingeniería Mecánica  

 
  TRANSFORMADA DE LAPLACE 
   
 
 
 

CONOCIMIENTOS PREVIOS 

Para poder seguir adecuadamente este tema, se requiere que el alumno repase y ponga al día 
sus conocimientos en los siguientes contenidos: 
 Derivación e integración de funciones de una variable. 
 Dibujo de curvas y programación básica con Matlab. 

OBJETIVOS ESPECÍFICOS 

A  continuación  se  presentan  los  objetivos  específicos  del  Tema  4,  indicando  en  cada  uno  de 
ellos  los  ejercicios  propuestos  del  tema  y  los  ejercicios  resueltos  de  la  bibliografía  que  le 
corresponden.  Las  abreviaturas  que  encabezan  cada  línea  hacen  referencia  a  los  siguientes 
libros, documentos o bloques de enunciados: 

A) Tomo 4 de la Colección FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS, de Álvarez, Herrero y Ruiz.  
G)  ADVANCED  MODERN  ENGINEERING  MATHEMATICS,  de  Glyn  James;  editorial  Addison‐
Wesley. 
C)  ENGINEERING  MATHEMATICS:  A  MODERN  FOUNDATION  FOR  ELECTRONIC,  ELECTRICAL 
AND CONTROL ENGINEERS, de A. Croft; editorial Addison‐Wesley. 
K) MATEMÁTICAS AVANZADAS PARA ESTUDIANTES DE INGENIERÍA, de W. Kaplan; editorial 
Addison‐Wesley Iberoamericana. 
W) MATEMÁTICAS SUPERIORES PARA INGENIERÍA, de C. Ray Wylie; editorial McGraw‐Hill. 
EP) Enunciados de los ejercicios propuestos de este tema.  
ER) Ejercicios resueltos de este tema. 
EG) Ejercicios y actividades en la página del proyecto Giematic, cuya dirección es: 
 
http://www.giematic.unican.es/index.php/transformada‐laplace/material‐interactivo 

Los objetivos específicos de este tema son: 
1. Saber comprobar si una función verifica las condiciones suficientes para que exista su transformada de 
Laplace.    

A  Cap. 4, Sección 4.2, ejemplos 4.1, 4.2 y 4.3 
G  Cap. 2, Sección 2.2, ejemplos 2.5 y 2.6 
W  Cap. 7, Sección 7.1 
EP  1 y 3 
ER  1 
EG  Ejercicios inmediatos, 7, 8 y 9; Ejercicio 1. 

2. Obtener  la  transformada  de  Laplace  para  funciones  continuas  a  trozos  y  de  orden  exponencial, 
aplicando la definición.   

A  Cap. 4, Sección 4.2, ejemplo 4.4 
G  Cap. 2, Sección 2.2, ejemplos 2.1, 2.2 y 2.3 
C  Cap. 20, Sección 20.2, ejemplo 20.1 
  
2  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
K  Cap. 4, Sección 4.2, ejemplos 1, 2 y 3   
W  Cap. 7, Secciones 7.3 y 7.4 
EP  2, 3   y 4 
ER  3 
EG  Ejercicios inmediatos, 14. 
3. Calcular transformadas de Laplace utilizando propiedades y tablas. 
A  Cap. 4, Sección 4.3, ejemplo 4.5 
G  Cap. 2, Secciones 2.2 y 2.3; ejemplos 2.7, 2.8, 2.9, 2.10, 2.11, 2.12, 2.13 y 2.22 
C  Cap.  20,  Secciones  20.3  y  20.4,  ejemplos  20.2,  20.3,  20.4,  20.5,  20.6,  20.7,  20.8,  20.9,  20.10  y 
20.11 
K  Cap. 4, Sección 4.3, ejemplos 1, 2, 3, 4, 5 y 6   
W  Cap. 7, Sección 7.2 
EP  5, 7 y 10 
ER  4, 5 y 11 
EG  Ejercicios inmediatos, 10; Ejercicio 2. 
4. Utilizar las funciones de Heaviside para definir analíticamente funciones continuas a trozos y hallar su 
transformada de Laplace. 

G  Cap. 2, Sección 2.5, ejemplos 2.32, 2.33, 2.34, 2.35, 2.36 y 2.37 
W  Cap. 7, Sección 7.4 
EP  7, 8 y 9 
ER  2 
EG  Ejercicios inmediatos, 6 
5. Hallar la transformada de Laplace de funciones periódicas. 
G  Cap. 2, Sección 2.5, ejemplo 2.42 
C  Cap. 20, Sección 20.13.2, ejemplo 20.35 
W  Cap. 7, Sección 7.6 
EP   11 
EG  Ejercicio 4 
6. Calcular  transformadas  inversas  de  Laplace,  utilizando  la  descomposición  en  fracciones  simples  y 
propiedades. 

A  Cap. 4, Sección 4.4, ejemplos 4.6 y 4.7 
G  Cap. 2, Sección 2.2, ejemplos 2.16, 2.17, 2.18, 2.19, 2.20 y 2.21 
C  Cap. 20, Secciones 20.6 y 20.7, ejemplos 20.12, 20.13, 20.14, 20.15 y 20.16 
K  Cap. 4, Secciones 4.6 y 4.7, ejemplos 1, 2, 3 y 4 
EP  13, 14  15 
ER  7 
EG  Ejercicios inmediatos, 12, 13, 15 y 17; Ejercicios 5, 6 y 7. 

7. Resolver  ecuaciones  diferenciales  ordinarias,  lineales,  de  coeficientes  constantes,  utilizando  la 
transformación de Laplace.   

A  Cap. 4, Sección 4.5, ejemplos 4.8, 4.9 y 4.10  
G  Cap. 2, Sección 2.3, ejemplos 2.23, 2.24, 2.25 y 2.26 
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
3 
 
 
C  Cap. 20, Secciones 20.5 y 20.10, ejemplos 20.21, 20.22, 20.23, 20.24 y 20.25 
K  Cap. 4, Sección 4.11, ejemplos 1, 2 y 3 
W  Cap. 7, Sección 7.2 
EP  16, 17, 18, 19, 20 y 23 
ER  9, 10 y 12 
EG  Ejercicios 8, 9,10, 11 y 12 

TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
1  Definición 

La  transformada  de  Laplace  es  una  herramienta  útil  para  resolver  ecuaciones  diferenciales 
lineales de coeficientes constantes con valores iniciales. 
Se utiliza también en sistemas de control para obtener la función de transferencia y predecir o 
analizar el funcionamiento del sistema. 

Definición (Transformada de Laplace).‐ Sea  f (t )  una función definida para  t ³ 0  y tal que 

f (t ) = 0  para  t < 0 . Se llama transformada de Laplace de la función  f (t )  a la función: 
¥

L éëê f (t )ùûú = F (s ) = ò f (t )e
-st
dt  
0

Siempre que la integral anterior sea convergente. 

El  proceso  inverso  de  hallar  f (t )   a  partir  de  la  transformada  de  Laplace  F (s ) ,  se  denomina 
transformación inversa de Laplace. La integral que resuelve este problema es la siguiente: 
a +i¥
1
L-1 éëêF (s )ùúû = f (t ) = ò F (s )estdt  
2pi a-i¥

La resolución de esta integral requiere la aplicación de técnicas de variable compleja por lo que 
en la práctica en el cálculo de transformadas inversas se utilizarán únicamente las propiedades 
y la tabla. 
 

2  Condiciones suficientes de existencia de la transformada de Laplace 
 

El  proceso  inverso  de  hallar  f (t )   a  partir  de  la  transformada  de  Laplace  F (s ) ,  se  denomina 
transformación inversa de Laplace. La integral que resuelve este problema es la siguiente: 
a +i¥
1
L-1 éêëF (s )ùúû = f (t ) = ò F (s )estdt  
2pi a-i¥

La resolución de esta integral requiere la aplicación de técnicas de variable compleja por lo que 
en la práctica en el cálculo de transformadas inversas se utilizarán únicamente las propiedades 
y la tabla. 
  
4  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
Las  funciones  más  habituales,  tales  como  los  polinomios,  las  funciones  racionales,  las 
funciones trigonométricas, las funciones exponenciales y las funciones logarítmicas, son todas 
ellas de orden exponencial.   

TEOREMA (de existencia de la transformada de Laplace).‐ Sea  f (t )  una función definida 
para  t ³ 0  y tal que  f (t ) = 0  para  t < 0 . Si  f (t )  es continua a trozos y además  f (t )  es 
de tipo exponencial, entonces existe la transformada de Laplace para valores de  s  tales 
que  Re(s ) > a0 , siendo  a0  la abscisa de convergencia de  f (t ) .  

TEOREMA.‐ Si  f (t )  verifica las condiciones del teorema de existencia anterior, entonces la 
función transformada  F (s )  tiende a cero a medida que  s  tiende a infinito, es decir 
lím F (s ) = 0  
s ¥

TEOREMA  DE  UNICIDAD.‐  Si  dos  funciones  continuas,  f (t )   y  g (t )   ,  tienen  una  misma 
transformada  de  Laplace,  F (s ) ,  entonces  estas  funciones  son  idénticamente  iguales, 
salvo quizá en puntos de discontinuidad. 

Como  consecuencia  de  este  teorema,  se  deduce  que  si  f (t ) es  una  función  continua  queda 
determinada de forma única mediante la transformada inversa de Laplace. 

3  Propiedades 

Propiedad  1  (Linealidad).‐  Sean  f (t )   y  g (t )   tales  que  L éêë f (t )ùûú   existe  para  s > a1   y 
L éëêg(t )ùûú  existe para  s > a2 , y sean  a y  b  constantes reales cualesquiera, entonces 
L éêl f (t ) + mg (t )ùú = lL éêë f (t )ùúû + mL éêg (t )ùú , " s > a0  
ë û ë û
{
siendo  a0 = máx a1, a2   }
 

Propiedad 2 (Multiplicación por la exponencial).‐ Si  a  es un número real cualquiera,  
L éêe f (t )ùú (s ) = L éëê f (t )ùûú (s - a ) = F (s - a ), "s > a + a  
at

ë û
siendo  a  la abscisa de convergencia de  f (t ) . 

 
   
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5 
 
 

Propiedad 3 (Traslación en el tiempo).‐ Si  c  es cualquier número real positivo, se verifica 
L éêU (t - c ) f (t - c)ùú = e L éëê f (t )ùûú = e F (s ), "s > a  
-c s -c s

ë û
siendo    la abscisa de convergencia de  f (t ) . 

Propiedad 4 (Derivación de la transformada de Laplace).‐ Si   F (s ) = L éëê f (t )ùûú  entonces,  

L éêt f (t )ùú = -F ' (s )  

ë û
y, en general,  
L éêt n f (t )ùú = (-1) F (n (s )
n

ë û
 
 

Propiedad  5  (Integración  de  la  transformada  de  Laplace).‐  Si    F (s ) = L éëê f (t )ùûú   y  existe 
f (t )
lím+  entonces,  
t 0 t
é f (t ) ù ¥

Lê ú=
ú ò
F (x )dx  
ê
ë t û s
siempre que esta integral sea convergente. 

Propiedad 6 (Trasformada de la derivada).‐ Si la función f (t ) y  f ¢(t )  son continuas y de 

tipo exponencial para  t ³ 0 , entonces  
L éê f ' (t )ùú = sF (s ) - f (0), s > a
ë û
Si  f  no es continua, pero existe  f (0+ ) = lim+ f (x )  se verifica   
x 0

ë û ( )
L éê f ' (t )ùú = sF (s ) - f 0+ , s > a  

Propiedad 7 (Trasformada de la integral).‐ Si existe  L éëê f (t )ùûú  para  s > a ³ 0 , entonces  

ét ù 1
L êê ò f (x )dx úú = F (s ), s >a 
êë 0 úû s

 
  
6  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 

Propiedad 8 (Escala).‐ Si  F (s ) = L éëê f (t )ùûú  para  s > a , entonces para cualquier constante 

real  a > 0 , se verifica  
1 æs ö
L éëê f (at )ùûú = F ççç ÷÷÷ , "s > a  
a èa ø÷

Propiedad 9 (Transformada de funciones periódicas).‐ Si  f (t )  tiene período T, se cumple 
T
1
L éêë f (t )ùúû = ò e -st f (t )dt , "s > a  
1 - e -Ts 0

Definición (Convolución).‐ Se define la convolución de las funciones  f (x )  y  g(x ) , como la 

¥

función  ( f * g )(t ) = ò f (u ) g (t - u )du . 

-¥

Propiedad 10 (Convolución).‐ La convolución de dos funciones verifica 
L[ f * g ] = L[ f (t )] ⋅ L[g(t )] = F (s ) ⋅ G(s )  
 

4  Teoremas 

A  continuación  se  enuncian  dos  teoremas  que,  junto  con  las  propiedades  anteriores,  son  de 
uso frecuente en el cálculo de transformadas de Laplace. 
 

TEOREMA  DEL  VALOR  INICIAL.‐  Si  f (t )   y  f ' (t ) ,  admiten  transformada  de  Laplace, 
entonces se podrá obtener el valor de  f (t )  en el origen a partir de  F (s )  como, 
lím f (t ) = f (0+ ) = lím sF (s )  
t  0+ s ¥

siempre que exista  lím sF (s ) . 
s ¥
   
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TEOREMA  DEL  VALOR  FINAL.‐  Si  f (t )   y  f ' (t ) ,  admiten  transformada  de  Laplace  es 
posible obtener el valor de  f (t )  en el infinito a partir de  F (s ) , como  
lím f (t ) = lím sF (s )  
t ¥ s 0

siempre que exista  lím f (t ) . 
t ¥

5  Aplicación: Resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias 

Las  ecuaciones  diferenciales  ordinarias  que  vamos  a  resolver  mediante  transformadas  de 
Laplace  son  ecuaciones  lineales  con  coeficientes  constantes  y  con  condiciones  iniciales 
(problemas  de  valor  inicial).  Es  decir,  que,  en  general,  se  tendrá  una  ecuación  diferencial  del 
tipo 

dn y d n -1 y d n -2 y dy
an + an -1 + an -2 +  + a1 + a0y = f (t ) , ai Î   
d tn d t n -1 d t n -2 dt

y se buscará la solución y t () de la ecuación para t ³ 0 , que satisfaga las " n "

condiciones iniciales

y(0) = c0 , y '(0) = c1 , y ' '(0) = c2 ,  , y (n -1 (0) = cn -1  

La importancia de la transformada de Laplace en la resolución de este tipo de ecuaciones se 
basa en que, mediante su aplicación, una ecuación diferencial se transforma en una ecuación 
algebraica. 
La  generalización  de  la  propiedad  6,  enunciada  anteriormente,  marca  el  camino  para  esta 
transformación. 

Propiedad  6  generalizada.‐  Si  y(t )   y  sus  n   primeras  derivadas  son  continuas  y  de  tipo 
exponencial para  t  0 , entonces  
L éêy (n ùú = s nY (s ) - s n -1y (0) - s n -2y ' (0) - s n -3y ' ' (0) -  - s y (n -2 (0) - y (n -1 (0)  
ë û
Donde se ha utilizado la notación, Y (s ) = L éêy (t )ùú
ë û
 
El método consiste en: 
 Aplicar la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuación diferencial. 
 Utilizar la propiedad 6 generalizada. 
 Despejar la transformada Y (s) . 

 Finalmente calcular la transformada inversa de  Y (s) , para obtener la función solución 

y(t ) . 
Este mismo  método se puede aplicar a la resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales 
lineales  con  coeficientes  constantes.  Al  aplicar  transformada  de  Laplace,  estos  sistemas 
quedan  convertidos  en  sistemas  de  ecuaciones  algebraicas  lineales,  cuya  resolución 
proporciona las transformadas de Laplace de las funciones incógnitas. 
  
8  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
6  Aplicación: Resolución de ecuaciones integrales 

Una  ecuación  integral  es  aquella  en  la  que  la  función  incógnita  f (t )   se  halla  bajo  el  signo 
integral. Consideraremos, entre otras, ecuaciones integrales de la forma siguiente 
t

f (t ) = g (t ) + ò f (u ) N (t - u )du  
0

donde  f (t )  es la función buscada, mientras que  g (t )  y  N (t )  son funciones conocidas. 

El  método  de  resolución  consiste  en  aplicar  transformadas  de  Laplace  a  ambos  lados  de  la 
igualdad  anterior  y  utilizar  la  propiedad  de  la  convolución.  De  esta  forma  se  despeja  la 
transformada de la solución, para finalmente obtener  f (t ) , aplicando la transformada inversa 
de Laplace. 

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES GENERALIZADAS 
 

7  Función delta de Dirac 

Definición (Función Delta de Dirac).‐ La función impulso unidad o delta de Dirac  d(t - c)  se 

define como aquella que verifica las dos propiedades siguientes: 
ì
ï0 si t ¹ c
a)  d(t - c) = ï í  
ï¥
ï si t = c
î
¥

b)  ò d(t - c)dt = 1  

-¥

Modelización de la función Delta de Dirac: 

d(t ) = lim f (t, a )    t 

a 0

 
  donde 
ìï1 / 2a si t < a
ï
f (t, a ) = í  
ïï0 si t ³ a
ïî
  a a
 

PROPIEDAD 1.‐ Si se denota por U (t - c)  a la función escalón unidad se tiene 
d(t - c) = U ¢(t - c)  

 
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
9 
 
 

PROPIEDAD 2.‐ Las funciones generalizadas ( en particular la función delta de Dirac y sus 
derivadas) pueden sumarse, restarse y multiplicarse por constantes. 
También es posible el producto de una función ordinaria por una generalizada: 
d(t - c)f (t ) = f (t )d(t - c) = f (c)d(t - c)  
siempre que  f  sea continua en  t  c . 

PROPIEDAD 2 generalizada.‐ El producto de una función ordinaria por la derivada de orden 
n de la función delta, es de la forma 
n æn ö÷
ç
f (t )d(n (t - c) = å (-1)k çç ÷÷÷ f (k (c)d(n -k (t - c) n = 1, 2, 3,   
k =0 çèk ø÷
siempre que  f , f ¢, f ¢¢, , f (n  sean continuas en  t = c . 

PROPIEDAD 3.‐ 
i)  Si  a < b ,  a ¹ c  y  b ¹ c , entonces 
b ì
ï si a < c < b b
ï1
    ò d (t - c )dt = í
ï
ï0 si no
           ò d(n (t - c)dt = 0 n = 1, 2, 3,   
a î a
(n
ii)  Si  a < c < b  y  f (t )  es continua en  t = c , entonces 
b

ò f (t )d
(n
(t - c)dt = (-1)n f (n (c) n = 1, 2, 3,   
a

PROPIEDAD 4 (Filtro).‐ Si f es continua en un intervalo que contiene a  t = c , entonces 
¥

ò f (t )d(t - c)dt = f (c)  

-¥

PROPIEDAD 5 (Convolución).‐ Si  f  es una función ordinaria, 
d (n (t - c) * f (t ) = f (t ) * d (n (t - c) = f (n (t - c) n = 0,1, 2,   
Además 
(n (n (n1 +n2
d 1 (t - c1 ) * d 2 (t - c2 ) = d (t - c1 - c2 ) n1, n2 = 0,1, 2,   

1
PROPIEDAD 6.‐  Si  a ¹ 0 ,  d(at ) = d(t )  
a

 
  
10  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
7  Transformada de Laplace de funciones generalizadas 

Resulta  interesante  conocer  la  transformada  de  Laplace  de  las  funciones  generalizadas  para 
aplicar los resultados al método de resolución de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias. 
En  el  apartado  anterior  se  han  visto  la  definición  y  propiedades  de  la  función  delta  de  Dirac. 
Aplicando la propiedad de filtro y suponiendo que   c  0 , se deduce  
¥ ¥

(
L d (t - c ) = ) ò d (t - c )e -s t
dt =ò e
-s c
d (t - c )dt = e
-s c

0 0

Si c = 0 , se obtiene
¥

(
L d (t ) = ) ò d (t )e -s t
dt = e
-s 0
=1
0

y, en general
¥

(
L d(n (t - c) = ) ò d (n (t - c)e -stdt = (-1)n (-s )n e -sc = s ne -sc , c ³ 0, n = 0, 1, 2, 3, 
0

Cabe  señalar  que  en  el  contexto  de  las  transformadas  de  Laplace,  las  funciones  se  toman 
definidas  para  t ³ 0 ,  por  lo  cual  la  constante  de  traslación  c  debe  ser  no  negativa,  como 
hemos indicado arriba. Con frecuencia consideraremos las funciones definidas en toda la recta 
real, multiplicándolas por la función escalón unitario U (t )   para que se anulen en  t  0 . 

Contando con estas nuevas transformadas y utilizando las propiedades de la transformada de 
Laplace  podremos  encontrar  transformadas  inversas  de  polinomios  y  de  polinomios 
multiplicados por el factor  e -sc , como puede verse en la tabla de transformadas. 
 

8  Función de transferencia de un sistema 

Supongamos  que  la  siguiente  ecuación  diferencial  sirve  de  modelo  de  funcionamiento  de  un 
sistema de ingeniería sencillo 

d y(t )
+ y(t ) = f (t ) , y(0) = y 0
dt

en esta ecuación diferencial  f (t )  representa la señal de entrada del sistema e  y (t )  es la señal 

de salida, o respuesta del sistema. Por razones de mayor simplicidad vamos a considerar que 
las condiciones iniciales asociadas con la ecuación diferencial son nulas, es decir que  y (0) = 0 . 
Tomando transformadas de Laplace en la ecuación anterior obtenemos 

sY (s ) - y 0 + Y (s ) = F (s )  (1 + s )Y (s ) = F (s ) con y (0) = 0

luego

Y (s ) 1
G (s ) = =
F (s ) 1 + s
   
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
11 
 
 

Definición  (Función  de  transferencia  de  un  sistema).‐  La  función  G (s )   se  denomina 
función de transferencia del sistema. Se trata de la transformada de Laplace de la señal de 
salida dividida por la transformada de Laplace de la señal de entrada 

 
Ejercicios propuestos 
 
Solución: 
1  -a s
   Estudiar si las siguientes funciones  1 e
a)  F (s ) =          b)  F (s ) =   
f (t )  verifican las condiciones suficientes de  s s
1 2
c)  F (s ) =   d)  F (s ) = 3  ;     
existencia de la transformada de Laplace. 
Obtener, siempre que sea posible, la abscisa  s -a s
de convergencia de  f (t ) .  s a
e)  F (s ) = 2 2
       f)  F (s ) = 2  
ìï 0 si t < 0 s +a s + a2
a)  f (t ) = ï í     
ïï 1 si t ³ 0
î             
ì
3 
ï 0 si t < 0    Sea f (t )  la función cuya gráfica 
 b)  f (t ) = ï í
ï
ï sen (at ) si t ³ 0 muestra la figura. Definir dicha función 
î  
ì utilizando las funciones salto o funciones de 
ï 0 si t < 0
c)  f (t ) = ïí 2 -3t      Heaviside U (t - c ) . Hallar la transformada de 
ï
ï te si t > 0
ï
î
Laplace de  f (t )  aplicando la definición de 
ïì 0 si t < 0 ïü
d)  f (t ) = ïí m ïý , m Î Z+ transformada. Comprobar el resultado con 
ïï t si t ³ 0 ïï
îï þï   Matlab.
Solución 
En los cuatro casos, las funciones verifican las 
condiciones suficientes de existencia de la 
transformada de Laplace. La abscisa de 
convergencia toma los valores siguientes:
a)  a = 0       b)   a = 0       c)   a = - 3        
d)   a = 0  
Solución 
 
f (t ) = (t - 1) ⋅U (t - 1) + (1 - t ) ⋅U (t - 3)  
2 
   Calcular las transformadas de Laplace  e
-s
æ2 1ö
                F (s ) = ⋅ ççç + 2 ÷÷÷  
-3 s
 -e
de las siguientes funciones  definidas en   y  s 2 çè s s ø÷
comprobar los resultados con Matlab:     
a)  f (x ) = 1   b)  f (x ) = U (x - a )    
4 
c)  f (x ) = e ax   d)  f (x ) = x 2       Aplicando las propiedades de las 
e)  f (x ) = cos ax  f)  f (x ) = sen ax   transformadas de Laplace junto con la tabla 
Comandos de  Matlab para el cálculo de  de transformadas, hallar la transformada de 
transformadas y transformadas inversas de  Laplace de las siguientes funciones  f (t ) : 
Laplace:  æt ö e 3t - e -3t
Ejemplo de cálculo de transformada de  a)  cos ççç ÷÷÷           b)  Sh (3t ) =           
çè 2 ÷ø 2
Laplace 
f=sym('x^3'); F=laplace(f) c)  Ch (5t )            d)   e -t ⋅ sen (2t )  
o  también 
syms x; F=laplace(x^3) æ 2t ö÷ cos (7t )
ç
Ejemplo de cálculo de transformada inversa:      e)   sen ççç ÷÷÷        f)    
syms s; f=ilaplace(1/(s^2+1)/(s+1)) è3ø e 5t
        
  
12  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
Solución:  a)   x'' + 2x' + 5x = 1 ,  siendo las 
4s 3 condiciones iniciales   x (0) = x ' (0) = 0    
a)   F (s ) = 2
     b)  F (s ) = 2
 
4s + 1 s -9 b)  x '''- 2x ''+ 3x '- 6x = 4t , con las 
s 2
c)  F (s ) =
condiciones iniciales 
     d)  F (s ) =     
s 2 - 25 (s + 1)
2
+4 x (0) = x ' (0) = 0 ; x '' (0) = 1 / 6   

6 s +5 c)  x''+ 4x = f (t ) , con las condiciones 

e)  F (s ) =  f)  F (s ) =  
(s + 5) iniciales  x (0) = x ' (0) = 0  siendo 
2
9s + 4 2
+ 49
  ì
ï 0 0 £t <5
ï
ï
5  ït - 5
   Calcular las transformadas inversas  f (t ) = ï
í 5 £ t < 10  
ï
ï 5
de Laplace de las siguientes funciones  F (s )  y  ï
ï 1 t ³ 10
ï
ï
î
comprobar los resultados con Matlab: 
d)  x''+ x = f (t ) , con las condiciones iniciales 
s +3 1
  a) 
(s - 2)(s + 1)
  b)  2
s - 2s + 9
    x (0) = 0, x ' (0) = 1  siendo 

2s e -3s 10 ìït / 2 0 £ t < 6

c)    d)           e)       f (t ) = ïí  
ïï 2 t ³6
(s )
2 4
2
+1
2
s (s + 2) î
ìï x '(t ) = 2x - 5y
f) 
2s + 3
         g) 
3
         e)   ïí ,  con las condiciones 
2
s + 6s + 13 2
s (s + 4) ïï y '(t ) = x - 2y
î
(s + 3)e
-s p iniciales   x (0) = 1 ; y (0) = 0
(s + 3)
h)    i)      Solución 
s (s 2 + 1) s (s 2 + 1)
1 ïìï æ 1 ö÷ïü
a)   x (t ) = í1 - e çççcos 2t + sen 2t ÷÷ïý ; 
-2s -t
(s + 3)e
j)     5 ïîï çè 2 ø÷ïþï
s (s 2 + 1)
1 1
Solución  b)   x (t ) = e 2t + cos 3t +  
6 6
2 5
a)   f (t ) = - e -t + e 2t    +
3 2 1
sen 3t - t - ; 
3 3 9 3 3
b)   f (t ) =
4
2 t
(
e sen 2 2 t  c)   f (t ) = t ⋅ sen t      ) c) 
1 é
 d)   f (t ) = (t - 3) ⋅U (t - 3)   
x (t ) = ( ù
)
ê2 (t - 5) - sen 2 (t - 5) úû U (t - 5) -
40 ë
 
5
 e)   f (t ) = t 3e -2t       1 é
3 -
40 ë
(
ê2 (t - 10) - sen 2 (t - 10) )ûùúU (t - 10) -  
æ 3 ö
f)   f (t ) = e ççç2 cos 2t - sen 2t ÷÷÷  
-3t
1
çè 2 ÷
ø d)  x (t ) = éêët + sent -  
2
3
g)   f (t ) =
4
(1 - cos 2t )    ( )
- t - 6 - sen (t - 6) U (t - 6)ùú  
û
h)   f (t ) = (3 - 3 cos t + sen t )   e)   x (t ) = cos t + 2 sen t ; y (t ) = sen t

i)  f (t ) = U (t - p )(3 + 3 cos t - sen t )    

j)   7 
   Una masa que pesa 32 g. se 
(
f (t ) = U (t - 2) 3 - 3 cos (t - 2) + sen (t - 2) ) encuentra sujeta al extremo de un resorte 
ligero que se estira 1 m. cuando se le aplica 
  una fuerza de 4 kg. Si la masa se encuentra en 
reposo en su posición de equilibrio cuando 
6  t=0 y si, en ese instante, se aplica una fuerza 
   Resolver las siguientes ecuaciones y 
sistemas de ecuaciones diferenciales:  de excitación  f (t ) = cos t que cesa 
abruptamente en  t = 2p  s, determinar la 
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
13 
 
 
función de posición de la masa en cualquier  1
t

0.001 òo
instante, si se permite a la masa continuar su  I '+ 110I + Idt = E  siendo 
movimiento sin impedimentos. 
Teniendo en cuenta la ley de Hooke, la  (
E = 90 u (t ) - u (t - 1)   )
ecuación que modela la posición de la masa m 
Solución:    
es 
ì
ï e -10t - e -100t 0£t <1
ì
ïcos t 0 £ t £ 2p ï
x''+ 4x = ï I (t ) = ï
í
î(
í
ï 0 t > 2p
  ï
ï 1 - e 10 )e -10t - (1 - e 100 )e -100t t ³1
ï
î ï
   
Solución: 9 
ì
ï 1    Una droga entra y sale de un órgano 
ï
ï sen 2t 0 £ t < 2p
ï
ï 4 de volumen  vo cm 3 a una tasa de  a cm 3 / seg , 
ï
ï1 1
x (t ) = í t sen t - sen 2t +   donde  vo  y  a son constantes. Supongamos 
ï
ï 4 16
ï t ³ 2p
ï
ï 1 3p que, en el tiempo t=0, la concentración de la 
ï+ t cos 2t - cos 2t
ï
î 16
ï 8 droga es 0 y tras administrarla, dicha 
  concentración aumenta linealmente hasta un 
  máximo de K en el tiempo  t = to en el cual el 

8  proceso se detiene. Determinar la 
   Un circuito RLC, con  R = 110W , L=1H  concentración de la droga en el órgano en 
y C=0.002F tiene conectada una batería de  todo instante y su máximo valor. 
90V. Supongamos que en t=0 no hay corriente  Solución:   Para  t < to  se tendrá 
en el circuito ni carga en el condesador y que,  æ - tö
a
kt vo k çç vo ÷
÷÷ .  Si  t > t , 
en el mismo instante, se cierra el interruptor  x (t ) = - ç1 - e ÷÷
por 1 seg. Si al tiempo t=1 se abre el  to ato ççè ÷ø
o

interruptor, y así se conserva, encontrar la 
vo k -
a
t æ vo k ö÷ -vo (t -to )
a
corriente resultante en el circuito.  
x (t ) = e
vo ç
+ ççk - ÷
÷e  
Nota: Aplicando las leyes de Kirchhoff, la  ato èç ato ÷ø÷
ecuación que modela el circuito es   
 
 
 
Test de autoevaluación 
 
utilizando las funciones de Heaviside para 
1 
  Estudiar si la función  f (t ) = U (t )e  
3t
definir  f (t )  y, posteriormente, la tabla de 
verifica las condiciones suficientes para que  transformadas: 
exista su transformada de Laplace y, si existe,  2 6e -5s
A)  F (s ) = +  
elegir la abscisa de convergencia correcta  s s
para  f (t ) :  2 4e 5s
A)  La abscisa de convergencia de  f (t )  es  B)  F (s ) = +  
s s
a = - 3 .  2 4e -5s
B)  La abscisa de convergencia de  f (t )  es  C)  F (s ) = +  
s s
a = 0 .  D)  Ninguna de las anteriores. 
C)  La abscisa de convergencia de  f (t )  es   
a = 3 . 
3 
D)  Ninguna de las anteriores.   Elegir la respuesta correcta para 
  definir el carácter convergente o divergente 
2  de cada una de las siguientes integrales: 
  Hallar la transformada de Laplace de  ¥ ¥

ò e sen 2tdt ; ò te
t -t
ìï 2 si 0 £ t £ 5 üï I = J = cos 3tdt
la función  f (t ) = ï
í ï
ý ,  0 0
ï 6 si t > 5 ï
ï
î ï
þ
  
14  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
A)  Las dos integrales divergen. 
7 
-8   Sin calcular  f (t ) , determinar  f (0 + )  y 
B)  I es divergente y J converge a   
100 f (¥) , sabiendo que la transformada de 
-1 Laplace de dicha función es 
C)  I es divergente y J converge a   
100 s 3 + 7s 2 + 5
D)  Ninguna de las anteriores.  F (s ) = : 
s(s 3 + 3s 2 + 4s + 2)
 
4  5
A)  f (0)+ =  y  f (¥) = 1  
  Sabiendo que la transformada de  2
Laplace de la función  f (t )  es  B)  f (0)+ = 1  y  f (¥) = 1  
5 20s
F (s ) = 2
+ 2
, hallar la función  C) 
5
f (0)+ = 1  y  f (¥) =
 
s +4 s +9 2
f (t ) :  D)  Ninguna de las anteriores 
A)  f (t ) = 5 cos 2t + 20 sen 3t    

B)  f (t ) = 5 sen 2t + 20 cos 3t   8 

  Resolver el siguiente sistema de 
5 ecuaciones diferenciales, aplicando 
C)  f (t ) =
sen 2t + 20 cos 3t   transformadas de Laplace, para las 
2
D)   Ninguna de las anteriores  condiciones iniciales   x(0) = 0, y(0) = 1 : 
  ì
ï y ' = -x ü ï
ï
í ï
ý 
5  ï x ' = y + 2x ï
  Sabiendo que la transformada de  ï
î ï
þ
2 A)  x (t ) = tet ; y(t ) = (1 - t )e t  
Laplace de la función  f (t )  es  F (s ) = , 
(s + 1)3 B)  x (t ) = - sen t + 2 cos t ; y(t ) = cos t  
señalar cuál de las siguientes funciones es la 
C)  x (t ) = -te t ; y(t ) = (1 - t )et  
transformada de Laplace de la función 
U (t - 2)f (t - 2) :  D)  Ninguna de las anteriores. 
 
2
A)  G (s ) = F (s - 2) =    
(s - 1)3
9 
2 -2s   Utilizar la convolución para hallar la 
B)  G (s ) = e  
(s + 1)3 transformada inversa de Laplace 
2 é 1 1 ùú
C)  G (s ) = e 2s   L-1 ê ⋅ , sabiendo que 
ês - 1 s - 2 ú
(s + 1)3 ë û
D)  Ninguna de las anteriores.  1 1
L éêe t ùú = ; L éêe 2t ùú = : 
  ë û s -1 ë û s -2
  2t
A)  f (t ) = e - e t  
6  -2 t
  La transformada de Laplace de la  B)  f (t ) = e - e -t  
t 2t
C)  f (t ) = -e + e t  
función  ò (x 3 + sen 2x )dx   es: 
0
D)  Ninguna de las anteriores. 
 
6 2  
A)  F (s ) = + , s>0 
s 5
(
s s +42
) 10 
  La función de transferencia de un 
6 2 circuito eléctrico dado es 
B)  F (s ) = + , s > 0 
s4 s2 + 4 V (s ) 1
3 2 G (s ) = 0 = , donde Vi (s )  y Vo (s )  
C)  F (s ) = + , s>0  Vi (s ) s + 2
s 5
(
s s +42
) son las transformadas de Laplace de los 
D)  Ninguna de las anteriores.  voltajes de entrada y salida, respectivamente. 
 
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
15 
 
 
-2 t
Hallar  vo (t ) , aplicando convolución, sabiendo  B)  vo (t ) = -e - e -t  
{
que  vi (t ) = e -t , t ³ 0 ; 0 , t < 0   } C)  vo (t ) = -e
-2 t
+ et  
-2 t
A)  vo (t ) = e + e -t   D)  Ninguna de las anteriores.

 
1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 
A  C  B  C  B  A  C  A  A  D 

 
Ejercicios resueltos 
1 
    Expresar  en  términos  de  la  función  salto  unidad  la  función  f (t ) ,  calculando 
ì
ï 0, t <0 ü ï
ï
ï ï
ï
posteriormente su transformada de Laplace:      f (t ) = í2t , 0 £ t < 3 ï
ï 2
ý 
ï
ï ï
ï
ï
ï 9 , t ³ 3 ï
ï
î þ
-s c
n! e
Datos:             L éêt n ùú = n +1 ;         L éêU (t - c )ùú =  
ë û s ë û s

Solución 
Expresión de  f (t )  utilizando la función escalón:    

( )
f (t ) = 2t 2U (t ) + 9 - 2t 2 U (t - 3)  

Para hallar la transformada de Laplace utilizando la propiedad de traslación en el tiempo, es 
necesario expresar el polinomio  (9 - 2t 2 )  en potencias de  (t - 3) . Para ello efectuamos un 
cambio de variable 

(t - 3) = z 9 - 2t 2 = 9 - 2 (z + 3) = -9 - 12z - 2z 2  
2
 t =z +3 

Deshaciendo ahora el cambio de variable, queda la expresión buscada del polinomio  

9 - 2t 2 = -9 - 12z - 2z 2 = -9 - 12 (t - 3) - 2 (t - 3) , 
2

sustituimos y calculamos la transformada de Laplace,  
éæ 2ö ù
L êé f (t )úù = L êé2t 2U (t )úù + L êçç-9 - 12 (t - 3) - 2 (t - 3) ÷÷U (t - 3)ú , 
ë û ë û êëè ø úû

aplicando también la propiedad de linealidad, queda 
é ù
L éê f (t )ùú = 2L éêt 2U (t )ùú - 9L éêU (t - 3)ùú - 12L éê(t - 3)U (t - 3)ùú - 2L ê(t - 3) U (t - 3)ú  
2

ë û ë û ë û ë û êë úû

4 -3 s ì ï 9 12 4 üï
L êé f (t )úù = 3 - e íï + 2 + 3 ýï  
ë û s ïîï s s s ïï
þ
 
  
16  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 

2      Estudiar  el  carácter  convergente  o  divergente  de  cada  una  de  las  siguientes 
integrales,  utilizando  únicamente  la  definición  de  transformada  de  Laplace  y  la  tabla  de 
transformadas. En el caso de que la integral sea convergente, hallar su valor: 
¥ ¥

ò ò te
t -t
I = e cos 2tdt   ;           J = sen 3tdt  
0 0

Solución 
¥

I = òe
t
cos 2tdt = J = L éê cos 2t ùú  
ë û s =-1
0

esta integral es divergente porque la transformada de la función  cos 2t  solo converge para 

valores de  s  0 . 
¥

J = ò te
-t
sen 3tdt = L éêt sen 3t ùú  
ë û s =1
0

esta  integral  es  convergente  porque  la  transformada  de  la  función  t sen 3t   es  la  función  
6s
F (s ) = ,  que  converge  para  s > 0 .  Sustituyendo  en    s = 1 ,  queda 
( )
2
s 2 + 32
6 3
J = F (1) = = . 
100 50

3 
    Hallar  la  transformada  de  las  siguientes  funciones,  utilizando  la  tabla  y  las 
propiedades de las transformadas de Laplace: 
x
sen 3x e t - cos 2t
f (x ) =      b)  ò dt  
x 0
t

Solución 

é f (x ) ù ¥

Se  aplica  la  propiedad:      L ê

ê x ú
ú=
ò L ( f (x ))(u)du   comprobando  la  condición  de 
ë û s

sen 3x
existencia del  límite     lim+ = 3 
x 0 x
é ù
f (x ) ú
¥ ¥
3
R
1/ 3
Lê = ò éêL (sen 3x )ùú (u )du = ò 2 du = lim ò du =
ê x ú propiedad ë û tabla u + 9 (s >0) R¥ s (u / 3)2 + 1
ë û s (u >0) s
R
 
é uù p s
= lim êarctg ú = - arctg , s>0
R ¥ ê ú
3 ûs 2 3
ë
éx ù 1
b)  Aplicando la propiedad:    L êê ò f (t )dt úú = L ( f (x ))  , se obtiene 
êë 0 úû s
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
17 
 
 
é t ù 1 ée t - cos 2t ù
L êê ò f (x )dx úú = L êê ú 
ú
ê0 ú s ëê t ûú
ë û
Ahora se aplica la propiedad utilizada en el apartado a), comprobando previamente 

et - cos 2t
lim+ =1 
t 0 t
ée t - cos 2t ù 1 ¥ ¥
æ ö
1 ê ú= éL (e x - cos 2x )ù du = 1 çç 1 - u ÷÷ du =
s
L ê t ú ò ê
ë ú
û ò ç ÷
è u - 1 u + 4 ÷ø (s>1)
2
ûú s s
tabla s
ëê (u >1) s
R  
1 é u - 1 ùú 1 s -1
= lim êêlog ú = - log , s >1
s R ¥ ê u 2
+ 4 ú s s 2
+ 4
ë ûs

4 
    Hallar  la  transformada  de  las  siguientes  funciones,  utilizando  la  tabla  y  las 
propiedades de las transformadas de Laplace: 

1 e -s 2e -4s
a)  F (s ) =                            b)    F (s ) = +  
(s + 1)(s 2 + 2s + 5) s -3 s +1

Solución 
En primer lugar, se escriben los factores del denominador en función de  s  1 , para utilizar 
la propiedad de traslación en la variable “ s ” 

1 é æ 1 ö÷ù
F (s ) = = L êêe -x L -1 ççç 2 ÷ú
÷ú  
é ù èçs(s + 2 )÷øûú
2
(s + 1) ê(s + 1) + 22 ú
2 propiedad
ëê
ëê ûú
Además 

1 1 çæ 2 ö÷ 1 çæ sen 2x ö÷ é x ù é ù
ê 1 sen 2tdt ú = L ê 1 sen2 x ú  
= ç ÷÷ = L ç ÷÷ = L ê2 ò ú
s(s 2 + 22 ) 2s çès 2 + 22 ÷ø s çè 2 ÷ø propiedad êë 0 úû ê
ë2
ú
û

Con lo que, 
æ 1 ö÷ 1 -x
L-1 (F (s )) = e -x L-1 ççç ÷÷ = e sen2 x  
çès(s 2 + 22 )÷ø 2

Haciendo uso de la propiedad de traslación en el tiempo, se tiene 
(c>0)

L éêëU (x - c)f (x - c)ùúû = e -cs L ( f (x )) 

ìï 0, si x £ c  
 L-1 éêe -cs L ( f (x ))ùú = ïí
ë û ï f (x - c), si x > c
ïî

Aplicando esto a cada sumando de la función, y debido a que  

 1  3x æ
-1 ç 1 ÷
ö
L 1    e           y              L ççs + 1÷÷÷ = e  
-x

 s  3  è ø

Resulta 
  
18  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
é e -s ù ïìï 0, si x £ 1 é -4s ù ìïï 0, si x £ 4
L-1 êê ú=í          y         L-1 êe ú=í  
ú ï ê ú
êë s + 1 úû ï
3( x -1) -( x -4)
êë s - 3 úû ïîïe , si x > 1 ïïe , si x > 4
î
de donde 
ìï 0, si x £ 1
ïï
ï 3 x -1
L (F (s )) = ïíe ( ),
-1
si 1 < x £ 4  
ïï 3 x -1
ïïe ( ) + 2e -(x -4), si x > 4
ïî

5  1
 Calcular la transformada inversa de Laplace de la función:  F (s ) =  
(s )
2
2
+1

Solución 
A modo ilustrativo, abordaremos este cálculo mediante dos procedimientos distintos. 
Método 1: Haciendo uso de la propiedad de convolución, 

1 1 1
F (s ) = = = L (sen x ) L (sen x ) = L (sen x * sen x )
(s )
2 2 2
2
+1 s +1 s +1 convolución

luego sólo resta calcular esa convolución 

x x
1 é 1
sen x * sen x = ò sen u sen(x - u )du = ò ê
ë cos(2u - x ) - cos x ùúû du = (sen x - x cos x )
0
2 0 2

para saber que 

1
L
-1
(F (s )) = 2 (sen x - x cos x )
Método 2: Para hacer uso de otras propiedades, comenzamos escribiendo la función como 
producto de dos funciones,  

1 1 s 1
F (s ) = = = G (s )
(s ) ( )
2 2
2
+1 s s2 + 1 s

la segunda de las cuales,  G ( s ) , es la derivada de una función cuya transformada inversa es 
conocida: 

d çæ -1 / 2 ÷ö 1 é -1 æ 1 öù 1
÷÷ú
êx L çèçs 2 + 1÷ø÷ú = 2 L (x sen x )  
ê ç
G (s ) = ç ÷÷  G (s ) = L
ds èçç s 2 + 1 ø÷ propiedad 2 ëê ûú
éx ù 1
Ahora, debido a la propiedad   L êê ò f (t )dt úú = L ( f (x ))  
êë 0 úû s
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
19 
 
 
1 é x -1 ù éx 1 ù 1
ê L (G (s ))dt ú = L ê ú = L (sen x - x cos x )  
F (s ) = G (s ) = L
s êò ú êò 2 t sen tdt ú 2
êë 0 úû êë 0 úû

de donde se deduce el mismo resultado que el alcanzado con el primer método. 

6 
 Sin calcular  f (t ) , determinar  f (0)+  y  f (¥) , en los dos casos siguientes, sabiendo que 
la función  F (s )  dada es la transformada de Laplace de  f (t ) , a saber:        

(2s + 1) + 4
2
2s + 6
       a)   F (s ) = 2        b)  F (s ) =  
s + 8s + 20 é ù
ê (s + 3) + 16ú ⋅ (s + 5)
2

ëê ûú
Solución 
En  ambos  casos  vamos  a  aplicar  los  teoremas  del  valor  inicial  y  del  valor  final.  Según  el 
Teorema del valor inicial, se verifica 

( )
f 0+ = lim sF (s )
s ¥

Además, el teorema del valor final permite conocer  f (¥) , a partir de su transformada  F (s )

, así   f (¥) = lim sF (s )  
s 0

2s 2 + 6s 2s 2 2s 2 + 6s 6s
( )
a)    f 0+ = lim
s ¥ s 2 + 8s + 20
= lim
s ¥ s 2
= 2     f (¥ ) = lim
s  0 s 2 + 8s + 20
= lim
s  0 20
=0 

é ù
ê s (2s + 1) + 4s ú
2
3
ê ûú = lim 4s = 4 ;   
b)   f 0+( ) = lim ë
s ¥ é ù s ¥ s 3
ê (s + 3) + 16ú (s + 5)
2

ëê ûú
é ù
ê s (2s + 1) + 4s ú
2

ëê ûú 4s 3 + 4s 2 + 5s 5s
f (¥) = lims 0 = lim = lims 0 = 0 
é ù s 0 3
+ 2
+ + 125
ê (s + 3) + 16ú ⋅ (s + 5) s 11 s 55s 125
2

ëê ûú

7 
 Resolver el siguiente problema de valor inicial: 
ìy ¢¢ + 4y ¢ + 5y = U (t ) -U (t - 1)
ï
ï
í  
ï
ïy(0) = 1, y ¢(0) = 0
î
Solución 
En  primer  lugar  aplicamos  la  transformada  de  Laplace  a  ambos  lados  de  la  ecuación 
utilizando la propiedad:  
L (y ¢) = sL (y ) - y(0)  L (y ¢¢) = sL (y ¢) - y ¢(0)

L (y ¢¢ + 4y ¢ + 5y ) = éês 2 L (y ) - sy(0) - y ¢(0)ùú + 4 éês L (y ) - y(0)ùú + 5L (y )

ë û ë û
1 e -s
L éëêU (t ) -U (t - 1)ùûú = -
tabla s s
  
20  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
Igualando y llamando   
Y (s ) = L (y )

Resulta 
1 e -s
( )
Y (s ) s 2 + 4s + 5 - y(0) (s + 4) - y ¢(0) =
s
-
s
Despejamos ahora  Y (s )  y sustituimos los valores iniciales, 

1 e -s
- +s + 4
Y (s ) = s 2 s
s + 4s + 5

Sólo resta calcular la transformada inversa para obtener y(t ) = L
-1
(Y (s ))
æ 1 e -s ö
çç -
ç + s + 4 ÷÷÷ æ
ç ÷ö æ
ç ÷ö æ ö
÷÷÷ = L -1 çç 1 ÷÷÷ - L -1 çç e -s ÷÷÷ + L -1 çç s + 4 ÷÷÷ =
L ççç s 2 s
-1
ç ç 2
çç s + 4s + 5 ÷÷÷
çè
÷
÷ø
çèçs s + 4s + 5
2
( ) ÷
÷ø (
ççès s + 4s + 5 ) ÷
÷ø çès + 4s + 5 ø÷
2

=L
-1
(F (s )) - L (F (s)) + L (F (s))
1
-1
2
-1
3

Factorizamos el denominador de estas fracciones para descomponer en fracciones simples, 
1 A Bs + C 1 1 4
= + 2  A= , B =- , C =-
( 2
s s + 4s + 5 ) s s + 4s + 5 5 5 5

æ ÷÷ö 1 -1 æ 1 ö÷ 1 -1 æ s + 4 ö÷
ç
ç 1
f1 (t ) = L (F1 (s )) = L çç 2 ÷÷ = L çç ÷÷ - L çç
-1 -1
÷
çès ÷ø 5 çès 2 + 4s + 5 ÷÷ø
ççès s + 4s + 5 ( ) ÷÷ 5
ø

Calculamos aparte 
æ s + 4 ö÷ æ
-1 (s + 2) + 2 ÷
ö æ s + 2 ö÷ æ 2 ö÷
L ççç ÷÷ = L ççç ÷÷ = L -1 çç ÷÷ + L -1 çç
-1
÷÷ =
çès + 4s + 5 ÷ø çè(s + 2) + 1÷ø ç
çè(s + 2) + 1÷ø ç
èç(s + 2) + 1÷ø tabla
2 2 2 2

= e -2t cos t + 2e -2t sen t

Por tanto,
1 e -2t
f1 (t ) = L
-1
(F (s)) = 5 U (t ) -
1
5
(cos t + 2 sen t )
U (t - 1) é
f2 (t ) = L
-1
(F (s )) = U (t - 1)L
2
-1
éF (s )ù
êë 1 úû (t -1) = 5 êë1 - e
-2(t -1)
(cos(t - 1) + 2 sen(t - 1))ùúû  
f3 (t ) = L
-1
(F (s )) = e (cos t + 2 sen t )  
3
- 2t

Finalmente, 

y(t ) = L
-1
(Y (s )) = f (t ) - f (t ) + f (t ) =
1 2 3

1 4 U (t - 1) é
= U (t ) + e -2t (cos t + 2 sen t ) - ê1 - e -2(t -1) (cos(t - 1) + 2 sen(t - 1))ùú =
5 5 5 ë û
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
21 
 
 
1é 1 4
y (t ) = U (t ) -U (t - 1)ùúû + U (t - 1)e -2(t -1) éêë cos(t - 1) + 2 sen(t - 1)ùúû + e -2t (cos t + 2 sen t )
5 êë 5 5
 

8  y ¢ + z = x üïï
 Resolver el sistema de ecuaciones:      ý con y(0) = -z (0) = 1  
z ¢ + 4y = 0ïï
þ
Solución 
Aplicando transformadas de Laplace a ambas ecuaciones 

1 ïï ü ì
ïïsY (s ) + Z (s ) = s + 1
2
L (y ) + L (z ) = L (x )  (sY (s ) - 1) + Z (s ) = ï ï
s2 ý  í s2  
ï ï
L (z ¢) + 4L (y ) = 0  (sZ (s ) + 1) + 4Y (s ) = 0 ïï ïï4Y (s ) + sZ (s ) = -1
ï
þ ï
î
se ha transformado el sistema inicial en un sistema algebraico, cuya resolución proporciona 
las transformadas   Y ( s )  y  Z ( s )  siguientes: 

s2 + s + 1 -s 3 - 4s 2 - 4
Y (s ) = Z (s ) =
s(s 2 - 4) s 2 (s 2 - 4)

Finalmente, se calculan las transformadas inversas 
æ 2
-1 s + s + 1 ÷
ö æ -1 7 1 3 1 ö÷ -1 7 2x 3 -2x
y(x ) = L ççç ÷÷ = L -1 çç + + ÷= + e + e
çè s(s - 4) ÷ø
2 ç
è 4s 8 s - 2 8 s + 2 ø÷÷ 4 8 8
 
æ 3 2
-1 ç -s - 4s - 4 ÷
ö -1 æ 1 7 1 3 1 ö÷ 7 2 x 3 -2 x
z (x ) = L çç 2 2 ÷÷ = L ç - ç ÷
çè s (s - 4) ÷ø çès 2 4 s - 2 + 4 s + 2 ÷÷ø = x - 4 e + 4 e

9 
 Sea la función  f (t )  cuya gráfica se muestra en la figura: 

a) Expresar  f (t )   utilizando  la  función  de  Heaviside  o  función  salto  y  hallar  su 
transformada de Laplace. 

 
b) Aplicando transformadas de Laplace, hallar la función  y(t )  que cumple la ecuación 
siguiente, siendo  f (t )  la función del apartado a) 
t

y '(t ) + 2y(t ) + 2 ò y(x )dx = f (t )  

0

  teniendo en cuenta la condición inicial   y(0) = 1 . 

Solución 
  
22  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
f (t ) = 3U (t - 2) , ahora buscamos su transformada de Laplace en la tabla,  

3 -2 s
L éëê f (t )ùûú = e  
s
b) Aplicando transformadas de Laplace en ambos lados de la igualdad, y teniendo en cuenta 
la propiedad de linealidad, resulta 
ét ù
L éêy '(t )ùú + 2L éëêy(t )ùûú + 2L êê ò y(x )dx úú = L éëê f (t )ùûú
ë û êë 0 ûú

Sea  Y (s ) = L éêëy(t )ùúû ,  aplicamos  las  propiedades  de  transformada  de  la  derivada  y 
transformada de la integral de  y(t ) , resultando 
2 3
sY  s   y  0    2Y  s   Y  s   e2 s
s s

resolvemos esta ecuación algebraica despejando  Y (s ) , 

s + 3e -2s
Y (s ) =
s 2 + 2s + 2

Ahora  se  obtiene  y(t )   hallando  la  transformada  inversa  de  Y  s  .  Para  ello,  separamos  la 
función  Y (s )  en  dos partes, ya que se tratan de diferente forma por el  hecho  de que en 
una de ellas aparece multiplicando una función exponencial de la variable s. 

s 3e
-2 s
é s ù é e
-2 s ù
Y (s ) = + 2  y (t ) = L-1 ê 2 ú + L-1 êê ú;
ú
2
s + 2s + 2 s + 2s + 2 ê s + 2s + 2 ú s 2
+ 2s + 2
ë û ëê ûú
é ù é ù
é s ù ê s ú ê (s + 1) - 1 ú
L ê 2
-1 ú=L ê- 1
ú=L ê
- 1
ú=
ê ú ê ú ê
êë ( ) úû êë ( ) úúû
2 2
ë s + 2s + 2 û s + 1 + 1 s + 1 + 1
é ù é ù
ê (s + 1) ú ê 1 ú
L ê
-1
ú -L ê
-1
ú == e -t (cos t - sen t )
ê ú ê ú
êë (s + 1) + 1 úû êë (s + 1) + 1 úû
2 2

aplicando al resultado anterior la propiedad de traslación en el tiempo, podemos obtener la 
transformada inversa  

é -2 s ù é -2 s ù
ê e ú ê e ú
ú = 3U (t - 2)e ( ) sen (t - 2)
- t -2
ú = 3L êê
-1 -1
3L ê 2
ú
ëê (
s + 1) + 1 ú
2
êë s + 2s + 2 úû
û
La solución de la ecuación integral será 
y (t ) = e -t éê cos t - sen t + 3e 2U (t - 2) sen (t - 2)ùú
ë û

10 
  Los  voltajes  de  entrada  y  salida,  vi (t ) , vo (t ) ,  de  un  circuito  RC  en  serie  están 
relacionados por la ecuación diferencial 
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
23 
 
 
d vo
CR ⋅ + vo (t ) = vi (t )  
dt

Las constantes del circuito verifican C ⋅ R = 10-2 . Se pide:  

a) Hallar la función de transferencia del sistema, considerando  vo (0) = 0 . 

ì5 si
ï ü
t ³ 0ï
b) Obtener  vo (t ) , cuando  vi (t ) = ï ï 
í ý
ï0 si t < 0ï
ï
î ï
þ
Solución 
La ecuación diferencial del circuito es la siguiente:     

d vo
10-2 + vo (t ) = vi (t ) . 
dt

Sean                   Vo (s ) = L éêvo (t )ùú   y   Vi (s ) = L éêvi (t )ùú  

ë û ë û
La función de transferencia del sistema será  
Vo  s 
G s 
Vi  s 

Tomando transformadas en la ecuación diferencial tenemos 
éd v ù
10-2 L êê
o ú
ú + L ëêvo (t )ûú = L êëvi (t )úû 10-2 éêVo (s ) - vo (0)ùú +Vo (s ) = Vi (s )
é ù é ù 
êë dt úû ë û

Sustituyendo la condición inicial, vo (0) = 0 , queda  

1
Vo (s ) éê10-2 s + 1ùú = Vi (s )  G (s ) =
ë û -2
10 s + 1
 

Puedes  ver  más  ejercicios  resueltos  sobre  transformadas  de  Laplace  en  la  página  de 
Giematic UC 
http://www.giematic.unican.es/index.php/transformada‐laplace/material‐interactivo 
   
  
24  T6    TRANSFORMADA DE LAPLACE 
 
 
Anexo1.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE 

  Función    Transformada 

f (t ) = L éëêF (s )ùúû   F (s ) = L éëê f (t )ùûú  

-1
   
1
1  1    , s>0  
s

tn   n!
2    , s > 0, n ³0  
s n +1

p
3  t     ⋅s
-3 2
, s>0  
2
1 -1 2
4      p ⋅s , s>0  
t

at 1
5  e     , s >a  
s -a

n!
6  tn ⋅e
at
    , s > a, n³0  
(s - a ) n +1

sen a t   a
7    , s>0  
s + a2
2

cos a t   s
8    , s>0  
s + a2
2

2a s
9  t ⋅ sen a t     , s>0  
(s 2 + a 2 ) 2

s2 - a2
10  t ⋅ cos a t     , s>0
(s 2 + a 2 ) 2  
a
11  e
bt
⋅ sen a t     , s >b  
(s - b) 2+ a 2

bt s -b
12  e ⋅ cos a t     , s >b  
(s - b) 2+ a 2

U (t - a )   e -as
13    , s >a
s  
 

 
   
    CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA 
25 
 
 
Anexo2.

Propiedades de la Transformada de Laplace 

  Función    Transformada 

a F (s ) + bG (s )  
Linealidad  a f (t ) + bg (t )    
s > max (a, b )  

1 æç s ÷ö
Cambio de 
escala 
f at  ( )   F ç ÷÷
a çèa ÷ø
, s >a 

Primera 
propiedad de  e at f (t )     F (s - a ), s >a +a 
traslación 
Segunda 
U (t - c ) f (t - c)   F (s ),
-c s
propiedad de    e "s > a  
traslación 

Transformada 
de una derivada 
f ' (t )     sF (s ) - f 0+ , s > a   ( )

  f '' (t )     s 2F (s ) - sf (0) - f ' (0), s > a  

  f (n  t      s n F (s ) - s n -1 f (0) - ... - f (n -1 (0)  

Derivada de una  t f (t )     -F ' (s )  
transformada 

t n f (t ) (-1) F (n (s )
n
   

t
 
1
F (s ),
Transformada 
de una integral  ò f (x )dx    
s
s > a 
0
¥
f (t )
ò F (u )du
Integral de una 
transformada     
t 1  

L é f (t )ù = F (s ) (s > a)     L ég(t )ù = G (s ) (s > b )

êë úû êë úû