Cap.V Cap.

V Momentos y sistemas de
Momentos y sistemas fuerzas equivalentes
de fuerzas equivalentes Momento de una fuerza (escalar – 2D)
Producto vectorial
Momento de una fuerza (vectorial)
Momento de una fuerza respecto a un eje
Momento de un par de fuerzas
Sistema equivalente
Resultantes de una fuerza y un par

Momento de una fuerza (escalar – 2D) Descripción 2D del momento

Descripción También llamado torque.
Magnitud El momento de una
fuerza respecto a un
Dirección punto o eje nos da la
medida de la tendencia
Momento resultante de un sistema de o capacidad de dicha
fuerzas 2D fuerza a causar una
rotación del cuerpo
respecto de un punto o
un eje.

1
Momento de Fx respecto al eje z Momento de Fz respecto al eje x
Fx y dy están en el Aunque el tubo no
plano xy. rote, existe una
El eje z corta al plano “tendencia” a la
xy en el punto O. rotación respecto al
El momento Moz es eje x.
perpendicular al plano A mayor Fz o dy,
xy. mayor será la
A mayor Fx o dy, tendencia al giro.
mayor será el giro. Mox = Fz . dy
Moz = Fx . dy

Momento nulo de Fy respecto a O En general:

Si Fy pasa por el Si tenemos la fuerza F
punto O, no y un punto O,
producirá ningún coplanares, el
giro. momento respecto de
Fy y dy son O o de un eje que
paralelas. pasa por O y es
perpendicular al plano
es el vector MO .

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Magnitud Dirección

MO=F d Regla de la mano

d : brazo del momento o
distancia perpendicular
del eje en O a la línea de
acción de la fuerza.
Unidades: N.m, lb.ft.
Ojo no son Joules.
derecha: de la fuerza al
brazo, el pulgar señala al
eje del momento, la
dirección y el sentido.
Se usa una flecha curva
para mejor
entendimiento.

Momento resultante de un sistema ¿Qué fuerza es más efectiva para

de fuerzas 2D levantar el objeto del suelo?
Tratándose de fuerzas en
xy, todos los momentos
generados estarán en el
eje z.
El momento resultante
saldrá de la suma
algebraica de los
momentos parciales.

3
No siempre hay giro

4
Producto de vectores Producto escalar o punto
En las aplicaciones de Mecánica se usan mucho: El producto escalar de dos vectores es el
A producto de sus módulos multiplicado por el
Producto escalar o punto coseno del ángulo formado entre ellos:
q
Producto vectorial o cruz B A B  A B cos 
Producto mixto o triple 0    180
Aplicaciones. Permite hallar:
En ET se utilizarán para evaluar momentos de El ángulo formado entre dos vectores o líneas
que se cruzan.
fuerzas respecto de puntos y líneas.
Los componentes de un vector paralelo y
perpendicular a una línea dada.

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Propiedades Formulación vectorial cartesiana

Conmutativa: A B  B  A Podemos hallar el producto escalar de los
vectores cartesianos unitario.
Se trata de casos especiales puesto que estos
Multiplicación por un vectores son ortogonales entre sí:
escalar: a(A  B)  (a A )  B  A  (aB)  (A  B)a i  i  (1)(1) cos 0  1
i  j  (1)(1) cos 90  0
i  k  (1)(1) cos 90  0

Distributiva: A  (B  C)  (A  B)  (A  C) En general: i  i  1 j  j 1 k k 1
i j  0 ik  0 k j 0

19 20

5
Formulación vectorial cartesiana Aplicaciones
Consideremos ahora el producto escalar de El ángulo formado entre dos vectores o líneas
dos vectores cualquiera: que se cruzan.
A  B  A B cos 
A
A  B  (A x ˆi  A y ˆj  A zkˆ ).(B x ˆi  B y ˆj  B zkˆ )
q  A B 
 A xB x (ˆi  ˆi )  A xB y (ˆi  ˆj)  A xB z (ˆi  kˆ )    cos 1  
 AB 
B

 A yB x (ˆj  ˆi )  A yB y (ˆj  ˆj)  A yB z (ˆj  kˆ )  0    180

A  B  A xBx  A yBy  A zBZ
 A zB x (kˆ  ˆi )  A zB y (kˆ  ˆj)  A zB z (kˆ  kˆ )
Cuando el producto es cero es porque los
A  B  A xBx  A yBy  A zBZ vectores son perpendiculares entre sí.

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Producto vectorial o cruz Producto vectorial o cruz

El producto vectorial de A
Definición x B resulta en el vector C,
perpendicular al plano AxB
Magnitud
AOB.
Dirección B
Su sentido se obtiene por
Propiedades la regla de la mano
Formulación vectorial cartesiana derecha.
Magnitud o módulo: BxA A

C=A B senq =-AxB

0° ≤ q ≤ 180°

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 Formulación vectorial
Propiedades
cartesiana
1
• No se cumple la Conmutativa:
Tenemos:
C=AxB ≠ BxA
i x j = i j sen 90º k
C=AxB = -BxA = -C
• Multiplicación por un escalar: i x j = k i x k = -j i x i = 0
a(AxB) = (aA) x B = A x (aB) = (AxB)a j x k = i j x i = -k j x j = 0
• Distributiva: k x i = j k x j = -i k x k = 0
A x (B + D) = (A x B) + (A x D)
• El módulo de AxB es igual al área del No memorizar, entender
paralelogramo determinado por A y B.

Analicemos el producto vectorial de dos vectores cualquiera A y

B, expresados en notación vectorial cartesiana:
Así, para hallar el producto vectorial de dos
vectores cartesianos A y B, es necesario armar un
determinante cuya primera fila consiste en los
vectores unitarios i, j, k y las dos siguientes
contengan los componentes cartesianos de los
Realizando el producto vectorial de los vectores unitarios cartesianos i,
j, k, y combinando los términos que coinciden, tenemos:
vectores respectivamente.

Que puede ser escrita de una manera más corta, mediante el

siguiente determinante:

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 Un determinante de 3x3 puede ser expandido usando Para un determinante de 3x3, los 3 determinantes 2x2
determinantes de 2x2, cada uno de los cuales es pueden ser generados de acuerdo al siguiente esquema:
multiplicado por cada uno de los 3 términos de la
primera fila.
Cada determinante de 2x2 sería como el siguiente:

Por definición, esta notación representa los términos

(A11A22 – A12A21), lo cual es el producto de los dos
elementos de la flecha diagonal hacia la derecha
(A11A22) menos el producto de los dos elementos de la
flecha diagonal hacia la izquierda (A12A21).
Sumando los resultados, sin olvidar que el elemento en j lleva
signo negativo, se obtiene la forma expandida de A x B dada
anteriormente.

Producto triple o mixto

Es una operación entre tres vectores que combina el
producto escalar con el producto vectorial para obtener
un resultado un escalar.

Puede verificarse fácilmente que es ortogonal a los vectores y efectuando el

producto escalar y verificando que éste es nulo (condición de perpendicularidad
de vectores).

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Producto triple o mixto Producto triple o mixto
Es igual al
volumen del
paralelepípedo
definido por los 3
vectores.

Momento de una fuerza respecto de O

Momento de una fuerza (vectorial)
O: centro de momento
d: brazo de momento
Momento de una fuerza respecto de O
Eje: eje de momento
Principio de transmisibilidad
El momento de F respecto de O es un vector que actúa
Formulación vectorial cartesiana en el eje de momento y tiene módulo, dirección y
Momento resultante de un sistema de fuerzas sentido.

Teorema de Varignon

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Momento de una fuerza respecto de O Momento de una fuerza respecto de O
En 3D trabajaremos el momento de una fuerza con
el producto vectorial: Mo= r x F.
r es un vector posición desde 0 hasta cualquier Recordar que no es lo mismo:
punto de la línea de acción de F. Mo= r x F ≠ F x r
Mo= r F senq = F (r senq) = Fd Otra forma de representar:
Sentido: regla mano derecha
Mo= r F senq e Mo=Fd e Mo=Mo e
e: vector unitario perpendicular al plano que
contiene a r y F (mano derecha)

Principio de transmisibilidad Momento de una fuerza respecto a

Dada F aplicada en A, Mo=rAxF. un punto (forma vectorial cartesiana)
Dado que r se puede tomar
desde O hasta cualquier punto de
la línea de acción de F:
Mo = rAxF = rBxF = rCxF

Donde:
Representa las componentes x, y, z del vector posición
trazado desde O hacia cualquier punto de la línea de
acción de la fuerza.
Entonces F tiene la propiedad de Representa las componentes x, y, z del vector fuerza.
vector deslizante y puede actuar
Si extendemos el determinante, tendremos:
en cualquier punto de su línea
de acción, creando el mismo
momento respecto de O.

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Sentido físico Sentido físico
Si miramos a F descompuesta en Fx, Fy, Fz, Mo se Calculen las componentes en j y k de Mo.
determina por la suma de sus momentos respecto a O.
Vemos que Fx no genera momento respecto al eje x
porque son paralelos.
El momento de Fy respecto
del eje x o A (A E eje x) sería:
M(Fy)A= -rz Fy i
El momento de Fz respecto
del eje x sería: M(Fz)x= ry Fz i
(Mo)x= (ry Fz -rz Fy )i

Momento resultante de un sistema

Sentido físico
de fuerzas
De modo que la suma
de las 3 componentes
perpendiculares, en i,
j, k, nos dará el
momento de F MRo=S (r x F)
respecto a O.

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3 fuerzas actúan en la pieza mostrada. Determine
el momento resultante que generan en el apoyo
en O y los ángulos directores del eje de momento.

Teorema de Varignon
Mo = r x F1 + r x F2 = r x (F1 + F2) = r x F

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 Momento de una fuerza respecto a
Teorema de Varignon y Transmisibilidad
un eje

Matemáticamente ya sabemos calcular

momentos respecto a un punto, pero en la
realidad, en la Mecánica, los cuerpos
giran en torno a ejes y no alrededor de
puntos.

Momento de una fuerza respecto a Momento de una fuerza respecto a

un eje – Análisis escalar un eje – Análisis vectorial
Interesa My porque en ese sentido podremos hacer girar Análogamente:
la pieza respecto de su apoyo. Mo = rA x F = (0.3 i +0.4 j) x (-20 k) = {-8i+6j} N.m
Podemos calcular Mo y luego proyectarlo al eje y. Para proyectarlo en el eje y, lo multiplico por el vector j.
O podemos calcularlo directamente: da x F = 0.30 x 20 =
6 N.m My=(Mo.j) j =({-8i+6j}. j) j

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Haciendo el análisis del momento de F respecto al
eje aa’ en un cuerpo de forma arbitraria:

Esta combinación de producto Contando con la magnitud de

vectorial y escalar se denomina
Ma, tenemos:
triple producto escalar. Tenemos lo
siguiente: Ma=Maua=[ua.(rxF)] ua

Si hubieran varias fuerzas:

Ma=S[ua.(rxF)]= Ma= ua.S (rxF)]
E incluso más simplificado:

Momento de un par Momento de un par

Por las fuerzas de fricción del

piso sobre las cuchillas de la
máquina pulidora de concreto
crean un momento par Mc
sobre la máquina que tiende a
girarla.
El operador debe aplicar un
Si se sabe que se requiere un momento de 12 N.m para mantener momento par igual pero
la rueda en equilibrio, se puede aplicar un par de fuerzas cuyo opuesto con las manos para
efecto será una rotación pura. prevenir el giro.
Si las fuerzas se aplican en el borde de la rueda, el momento será
M=0.4 F F=30N, pero si se aplican en las ranuras será M=0.3 F’
F’=40 N.
A mayor distancia, mayor será el momento generado por el par.

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Momento de un par Momento de un par – Análisis escalar
Un par es definido como dos fuerzas que tienen la
misma magnitud, sentidos opuestos y dirección paralela, M=Fd
estando separadas por una distancia perpendicular, d. F : magnitud de una de las fuerzas
Dado que la fuerza resultante es cero, el único efecto d : distancia perpendicular o brazo
del par es producir una rotación o tendencia de rotación de momento.
en una dirección específica. Dirección: regla mano derecha. M es
perpendicular al plano que contiene
las fuerzas.

Momento de un par - Análisis vectorial Momento de un par – Pares equivalentes

Podemos evaluar el momento de un par como la suma de los
momentos de cada fuerza respecto a un punto arbitrario O:
M = rA x (-F) + rB x F Lo son si producen el mismo momento.
M = (rB – rA) x F
También podríamos tomar momentos en A o en B para anular el
momento de una de las fuerzas del par: Como el momento de un par es perpendicular al
M=rxF plano definido por las fuerzas, es necesario que
Viendo que rB = rA + r r = rB = rA
Los momentos son iguales. los pares a comparar sean coplanares o estén
El momento de un par es un vector libre, que en planos paralelos.
puede actuar en cualquier punto.
Depende solo del vector posición r entre las
fuerzas y no de los vectores rB y rA que van
desde el punto O.
Es diferente que el momento de una fuerza
que requiere de un punto o de un eje de
momento.

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Momento par resultante
Al ser los momentos de un par “vectores libres”,
se pueden trasladar a un punto común y
sumarlos vectorialmente: MR= M1 + M2
En general: MR = S (r x F)
Sistema equivalente – Punto O
está sobre la línea de acción de F
Por el principio de transmisibilidad podemos
simplemente “deslizar” la fuerza hasta O.
Obtenemos un sistema equivalente a nivel
externo, pues las fuerzas internas se verán
variadas.
Sistema equivalente
Una fuerza tiene la capacidad de trasladar y
rotar un cuerpo, dependiendo de dónde y cómo
está aplicada dicha fuerza.
Veremos cómo simplificar un sistema de fuerzas
y momentos pares actuando en un cuerpo a una
fuerza resultante y un momento par en un punto
específico O.
Para que dos sistemas sean equivalente se
debe cumplir dos leyes de equilibrio:
 F  F  M
I II oI  M o II
Sistema equivalente – Punto O no
está sobre la línea de acción de F
Para trasladar agrego dos fuerzas, F y –F en O.
La nueva fuerza –F y mi fuerza F en A generan
un par: M = rxF, vector libre que actúa en
cualquier punto P.
Finalmente, por trasladar la fuerza F de A,
obtengo la fuerza F en O y un momento libre M.
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Sistema equivalente
Resultante de una fuerza y un par
Resultante de una fuerza
y un par
Cada fuerza, F1 y F2, se trasladará a O
generando momentos pares, M1 y M2.
La resultante será:
FR = F1 + F2
MR = M1 + M2 + Mc
FR no depende de la ubicación de O.
MR sí depende, pues varía con r1 y r2.
Pero es un vector libre.
Reducción adicional de una fuerza y un
par: A una fuerza resultante simple
Si un sistema de fuerzas ya ha sido simplificado a una
fuerza y un momento.
Y si ambos son perpendiculares, podemos simplificarlos
a un única fuerza traslada a un punto alejado “d”.
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Reducción adicional de una fuerza y un par:
A una fuerza resultante simple
Casos específicos: Fuerzas concurrentes
Reducción adicional de una fuerza y un par:
A una fuerza resultante simple
Casos específicos: Fuerzas paralelas
Si las fuerzas son verticales (eje z), al
trasladarlas generan momentos en xy.
MR (xy) será perpendicular a FR (z), por tanto se
puede trasladar.
Reducción adicional de una fuerza y un par:
A una fuerza resultante simple
Casos específicos: Fuerzas coplanares (2D)
Los momentos por el traslado de las fuerzas
tendrán dirección z y serán perpendiculares a la
FR, por tanto podemos trasladarla anulando el
momento.
FR=SF
Reducción adicional de una fuerza y un par:
A una fuerza resultante simple
Casos específicos: Fuerzas paralelas
Las 3 fuerzas paralelas se pueden reemplazar por una sola.
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Reducción adicional de una fuerza y un Reducción adicional de una fuerza y un
par: A un torsor par: A un torsor

Por lo general MRL es perpendicular a FR, por o que podemos

reduciremos un sistema trasladar a FR para anular a MRL.
de fuerzas a FR y MR, Queda MRll y FR denominado torsor.
que no siempre serán
perpendiculares.
Podemos descomponer
MR en paralelo y
perpendicular a FR.

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