APLICACIÓN DE LA PLACA ARDUINO UNO

Concepto.

Arduino Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador

ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden
utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son
entradas analógicas. Además, incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un
conector USB, un conector de alimentación, una cabecera ICSP y un botón de
reseteado. La placa incluye todo lo necesario para que el microcontrolador haga
su trabajo, basta conectarla a un ordenador con un cable USB o a la corriente
eléctrica a través de un transformador.

Características técnicas de Arduino Uno r3

Microcontrolador: ATmega328
Voltage: 5V
Voltage entrada (recomendado): 7-12V
Voltage entrada (limites): 6-20V
Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
Entradas Analogicas: 6 DC Current per I/O
Pin: 40 mA DC Current parar 3.3V
Pin: 50 mA Flash
Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son utilizados para el
arranque
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Introducción general a una placa Arduino
Mirando a la placa desde la parte de arriba, este es el esquema de lo que puedes
ver (los componentes de la placa con los que puedes interactuar en su uso
normal están resaltados):

Empezando según las agujas del reloj:

Terminal de referencia analógica (naranja)
Tierra digital (verde claro)
Terminales digitales 2-13 (verde) Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX
(verde oscuro) - Estos pines no se pueden utilizar como e/s digitales
(digitalRead() y digitalWrite()) si estás utilizando comunicación serie (por ejemplo
Serial.begin).
Botón de reinicio - S1 (azul oscuro)
Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP" (azul
celeste).
Terminales de entrada analógica 0-5 (azul claro) Terminales de alimentación y
tierra (alimentación: naranja, tierras: naranja claro)
Entrada de alimentación externa (9-12VDC) - X1 (rosa)
Selector de alimentación externa o por USB (coloca un jumper en los dos pines
mas cercanos de la alimentación que quieras) - SV1 (púrpura). En las versiones
nuevas de Arduino la selección de alimentacion es automática por lo que puede
que no tengas este selector.
USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones serie entre
la placa y el ordenador; puede utilizarse como alimentación de la placa)
(amarillo).
Entradas y salidas digitales/analógicas
Un sistema electrónico es cualquier disposición de componentes electrónicos
con un conjunto definido de entradas y salidas. Una placa Arduino, por tanto,
puede pensarse de forma simplificada como un sistema que acepta información
en forma de señal de entrada, desarrolla ciertas operaciones sobre ésta y luego
produce señales de salida.
Justamente, una de las opciones que hacen más potente a Arduino son sus
entradas/salidas digitales. ¿Entonces por qué hablamos de analógicas?
En los sistemas electrónicos, una magnitud física variable se representa
generalmente mediante una señal eléctrica que varía de manera tal que describe
esa magnitud. Por lo general, se hace referencia a las señales continuas como
señales analógicas, mientras que asociamos las señales discretas a señales
digitales: el ejemplo más claro es el de las señales binarias, donde la señal sólo
pueden tomar dos niveles, 0 o 1.
Arduino incorpora terminales digitales (señales discretas) pero de tal forma que
tenemos un gran abanico de valores con los que trabajar (por ejemplo, 255
valores de luz en un fotosensor, siendo 0 ausencia de luz y 255 el máximo valor
lumínico).
Terminales Digitales
Las terminales digitales de una placa Arduino pueden ser utilizadas para
entradas o salidas de propósito general a través de los comandos de
programación pinMode(), digitalRead(), y digitalWrite(). Cada terminal tiene una
resistencia pull-up que puede activarse o desactivarse utilizando DigitalWrite()
(con un valor de HIGH o LOW, respectivamente) cuando el pin esta configurado
como entrada. La corriente máxima por salida es 40 mA.
Serial: 0 (RX) y 1 (TX). Utilizado para recibir (RX) y transmitir (TX) datos serie
TTL. En el Arduino Diacemila, estas terminales están conectadas a las
correspondientes patas del circuito integrado conversor FTDI USB a TTL serie.
En el Arduino BT, están conectados al las terminales correspondientes del
modulo Bluetooth WT11. En el Arduino Mini y el Arduino LilyPad, están
destinados para el uso de un módulo serie TTL externo (por ejemplo el adaptador
Mini-USB).
Interruptores externos: 2 y 3. Estas terminales pueden ser configuradas para
disparar una interrupción con un valor bajo, un pulso de subida o bajada, o un
cambio de valor. Mira la función attachInterrupt() para mas detalles.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, y 11. Proporcionan salidas PWM de 8 bit con la función
analogWrite(). En placas con ATmega8, las salidas PWM solo están disponibles
en los pines 9, 10, y 11.
Reset BT: 7. (solo en Arduino BT) Conectado a la línea de reset del módulo
bluetooth.
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estas terminales soportan
comunicación SPI. Aunque esta funcionalidad esta proporcionada por el
hardware, no está incluida actualmente el el lenguaje Arduino.
LED: 13. En el Diacemila y el LilyPad hay un led en placa conectado al pin digital
13. cuando el pin tiene valor HIGH, el LED está encendido, cuando el pin está
en LOW, está apagado
Pines Analógicos
Los pines de entrada analógicos soportan conversiones analógico-digital (ADC)
de 10 bit utilizando la función analogRead(). Las entradas analógicas pueden ser
también usadas como pines digitales: entrada analógica 0 como pin digital 14
hasta la entrada analógica 5 como pin digital 19. Las entradas analógicas 6 y 7
(presentes en el Mini y el BT) no pueden ser utilizadas como pines digitales.
I2C: 4 (SDA) y 5 (SCL). Soportan comunicaciones I2C (TWI) utilizando la librería
Wire (documentación en la página web de Wiring).
Pines de alimentación
VIN (a veces marcada como "9V"). Es el voltaje de entrada a la placa Arduino
cuando se está utilizando una fuente de alimentación externa (En comparación
con los 5 voltios de la conexión USB o de otra fuente de alimentación regulada).
Puedes proporcionar voltaje a través de este pin. Date cuenta que diferentes
placas aceptan distintos rangos de voltaje de entrada, por favor, mira la
documentación de tu placa. También date cuenta que el LilyPad no tiene pin VIN
y acepta solo una entrada regulada.
5V. La alimentación regulada utilizada para alimentar el microcontrolador y otros
componentes de la placa. Esta puede venir de VIN a través de un regulador en
placa o ser proporcionada por USB u otra fuente regulada de 5V.
3V3. (solo en el Diacemila) Una fuente de 3.3 voltios generada por el chip FTDI
de la placa.
GND. Pines de tierra.
Otros Pines
AREF. Referencia de voltaje para las entradas analógicas. Utilizada con la
función analogReference().
Reset. (Solo en el Diacemila) Pon esta línea a LOW para resetear el
microcontrolador. Utilizada típicamente para añadir un botón de reset a shields
que bloquean el de la placa principal.
Módulo L298N .
El Módulo L298N esta creado en base al integrado L298N, esto le permite al
módulo poder controlar hasta 2 motores de corriente directa o incluso
controlar motores pasos a paso bipolares, otra de las características de este
módulo es que su conexión es relativamente sencilla y es capaz de aceptar
fuentes externas de hasta 46 Volts (aun que lo más recomendable son fuentes
o baterías de 9 Volts). El módulo posee una protección contra
sobrecalentamiento, para así desactivarse en caso de que la temperatura
aumente demasiado. Otra de las características de este módulo es que
su corriente constante de operación puede ser de 2 Amperios y es capaz de
soportar picos de hasta 4 amperios. Por esto y mucho más el módulo L298N es
la herramienta perfecta si estas intentando construir un robot, un seguidor de
lineas, un minisumo o incluso un Dron.
Los proyectos que se presentan actualmente en competencias, exposición o
incluso eventos, deben poseer 3 características, deben ser llamativos, debes ser
estéticos y deben funcionar correctamente, cada uno de estos puntos se
contraponen ya que en ocasiones por hacerlo funcionar correctamente se deja
de lado la estética o a de forma contraria se toma como prioridad la estética y el
funcionamiento se deja de lado, en la mayoría de casos estos problemas se dan
debido al escaso tiempo que hay para preparar todo y por tal hoy te traemos una
solución a estos problemas con el Módulo L298N.
 El Módulo L298N esta construido en base al integrado L298N, este integrado
posee en su interior 2 puentes H, por tal es capaz de controlar hasta 2 motores
de corriente directa, gracias al módulo que rodea al integrado este también
puede controla Motores a Paso y es capaz de controlar hasta 2 Amperios
lineales e incluso algunos picos de 4 Amperios.

Características del Módulo L298N

 El módulo esta diseñado en base al integrado L298N

 El módulo puede controlar motores de corriente directa y motores pasos a paso
bifasicos
 El módulo es compatible con Microcontroladores o Tarjetas Arduino
 El rango de voltaje que soporte este módulo es de: 5V hasta los 46V
 El integrado L298N posee 2 puentes H internos
 Este módulo posee una gran inmunidad al ruido
 EL módulo posee una protección que lo desactiva en caso de
sobrecalentamiento
 Es capas de soportar hasta 2 Amperios Lineales o incluso picos de 4 Amperios
 Tamaño: 43 x 43 x 26mm

Sensor QRD1114

El Sensor QRD1114 es utilizado comúnmente en proyectos de robotica, para

ser más específicos se utiliza para la construcción de carritos seguidores de
lineas, este sensor posee un emisor y un receptor en el mismo cuerpo, ya
que los seguidores de linea deben seguir una linea negra o blanca este sensor
es perfecto ya que la linea blanca refleja la luz para que el sensor la sense, en
cuanto a la linea negra esta absorbe la luz del sensor y con programación puede
ser sensada igualmente. Su rango de sensado ideal es de 6 Milimetros, el
voltaje de funcionamiento de este sensor es de 5 Volts.

El Sensor QRD1114 es un sensor que ha venido a revolucionar la robotica

estudiantil, este sensor se ha vuelto el remplazo directo del sensor CNY, esto
debido a que esta nueva gama QRD1114 posee una mejor precisión que el
sensor ya antes mencionado.
El Sensor QRD1114 ha sido adoptado en la actualidad por los estudiantes y los
amantes de la robotica para la construcción de los llamados seguidores de
linea. Estos seguidores se construyen para seguir una linea de color negro o
blanco sin salirse del camino marcado y en el menor tiempo posible, esta
característica de tener que seguir una linea de un color en especial es lo que
hizo que este sensor se convirtiera en el favorito de los desarrolladores por su
particular característica que se muestra en la siguiente imagen.

Debido a que la luz emitida por el sensor es reflejada o absorbida (dependiendo

del color), se pueden realizar diferentes programas para aprovechar esta
interesante característica.

Otra característica de este sensor es que su salida de datos es Analógica y su

conexión es muy fácil. La conexión de este sensor es prácticamente igual para
Arduino y para Microcontroladores, dicha conexión se puede ver a continuación.
 Características del Sensor QRD1114

 Voltaje de alimentación: 5 Volts

 Distancia de censado o medición ideal: 6 Milímetros
 Salida del sensor: Analógica
 Cuerpo del tipo encapsulado que alberga al emisor y receptor
 Este sensor es compatible con Microcontroladores que acepten datos
analógicos, también es compatible con cualquier tarjeta Arduino

Procedimiento para la elaboración del circuito

Comenzamos soldando los cables a los motores. Usaremos cables negro

y rojo, por tener un criterio, aunque aquí no es algo crítico porque en realidad
aún no sabemos el sentido de giro del motor. Lo podemos cambiar después en
el L298N, o incluso en código.

Lo que sí es importante es que, tomemos el criterio que tomemos, usemos

el mismo en ambos motores.

A continuación añadimos el interruptor a portabaterías. Tendréis que

soldar los cables al interruptor que tengáis, que puede ser como el que enseño
yo o cualquier otro.

En mi caso, lo pego el interruptor al propio portabaterías, y tapo/protejo los

cables con un trocito de cinta aislante. También podéis poner el interruptor en el
chasis y llevar hasta ahí los cables. A mí me gusta pegarlo en el propio
portabaterías, así queda un único módulo compacto, más fácil de montar.
 Aquí sí que es importante que tengáis un criterio de colores en los cables,
usando cable rojo para el positivo, y cable negro para el negativo.

Nos pasamos al chasis. En mi caso, la base es de metacrilato, pero, en

función del vendedor, también puede ser de plástico negro, madera, o incluso
chapa.

Añadimos la rueda loca empleando los separadores de latón, tornillos, y

tuercas.

A continuación, atornillamos los motores empleando las piezas en “T”.

Metemos las piezas en las ranuras de la base, metemos el motor en medio, y
usamos tornillos para pasar de lado a lado y poner una rosca.
 Es importante que los motores queden en el mismo sentido. La
tendencia es ponerlos simétricos (con los cables de ambos motores hacia dentro
o hacia afuera) pero es mejor ponerlos en el mismo sentido, porque así al
avanzar o retroceder el motor, ambos motores giran en el mismo sentido.

Los motores no funcionan exactamente igual girando en un sentido que en

otro y ponerlos de esta forma hará que después sea más sencillo que el motor
avance recto.

Ahora acoplamos las ruedas y los discos ranurados de los encoders

en el eje. Apretamos con cuidado y nos aseguramos de que ninguna parte roce
con nada (ni siquiera el fin de la rueda con el cuerpo del motor).
 e damos la vuelta al robot, poniendo las ruedas al suelo, pasamos los
cables de los motores por los agujeros del chasis y conectamos los cables
de alimentación a la breadboard.

También posicionamos los elementos como pone vemos en la siguiente

imagen. Tenemos el portabaterias, una mini breadboard con un Arduino Nano, y
el controlador de motores L298N.

Cuando estemos a gusto con la disposición y estemos seguros de que no

interfieren entre ellos ni con las ranuras del chasis, procedemos a fijarlos a la
base.

La breadboard tiene su propio pegamento, únicamente tenemos que retirar

el papel protector y pegarlo a la base. Para el portabaterias, y el L29N, un par de
tiras de cinta de doble cara en cada uno será suficiente.

Pasamos a poner los encoders. Presentamos la placa breadboard con el

sensor de ultrasonidos para asegurarnos de que cabe todo correctamente.
 Introducimos la “U” del sensor en la ranura del chasis, dejando el disco
ranurado en medio. Si el disco roza con el sensor podemos moverlo desplazarlo
en el eje para asegurar que gira correctamente.

Finalmente, fijamos los encoders a la base del robot empleando una tira
de cinta de doble cara en cada sensor.

Conectamos los encoders y el L298N a la breadboard de Arduino.