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- Un rectificador controlado que alimenta a un motor CD con voltaje continuo ui(t) proporcional al
voltaje uc(t), con constante de proporcionalidad K.
- Un motor de CD con corriente de excitación constante de parámetros Ri y Li constantes,
contraelectromotriz Kb y constante de par del motor Kp.
- El conjunto rotor-eje del motor de la D.T. tiene inercia J y un coeficiente de rozamiento viscoso B
(figura). En el extremo del eje existe un par resistencia variable pr(t), debido a los elementos mecánicos
que mueve el motor (no aparecen en la figura).