Mecapedia - Enciclopedia Virtual de Ingeniería Mecánica

Área de Ingeniería Mecánica - Dpto. Ingeniería Mecánica y Índices

Construcción Nomenclatura
Universitat Jaume I - Castellón - España

LEY DE GRASHOF
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria para que
al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:

"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros
completos"

donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga

y p, q son las longitudes de las otras dos barras.

En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo

puede realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de
ellos en la condición límite s + l = p + q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof
(que no cumple la ley), que se describen a continuación.

MECANISMO MANIVELA-BALANCÍN (DE GRASHOF)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros
completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación
alternativo (balancín).

L
P

S
Q
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas (sin
cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan
mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así, en la siguiente
figura existe un botón "Configuración" que permite cambiar de una configuración a otra.

MECANISMO DE DOBLE MANIVELA (DE GRASHOF)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija
pueden realizar giros completos (manivelas).

L
Q

MECANISMO DE DOBLE BALANCÍN (DE GRASHOF)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines
articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.
S

L
P

Q
MECANISMO DE DOBLE BALANCÍN (DE NO GRASHOF)

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática del

cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se pueden
obtener son triples balancines.

P
Q
S

MECANISMOS PLEGABLES (DE GRASHOF)

P Q

S L
El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que
cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los
que existe alguna posición en la que todas las barras están alineadas). Cuando el
mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar indistintamente en una
configuración o en otra (en la práctica, la configuración por la cual opta el mecanismo en
su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemática).

En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando la

manivela accionadora (barra más corta, en rojo) está en posición horizontal hacia la
izquierda, el mecanismo está completamente plegado.

Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y domésticas

en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en una determinada
posición. Este es el caso de sillas plegables y algunos maleteros de automóvil, como el
que se muestra a continuación correspondiente a un Volvo S40. En él se observa cómo
el mecanismo permanece plegado en la configuración cerrada del maletero, ocupando el
mínimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega proporcionando la
apertura del portón del maletero. Se observa que el automóvil constituye la barra fija del
mecanismo y que el portón hace el papel de acoplador.

La secuencia real correspondiente a este ejemplo se muestra en la siguiente animación.

Y en la siguiente imagen se puede observar un detalle del mecanismo.

 S L P Q
100 400 200 300
200 400 400 200