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1 Introducción y Motivación.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-rramientas de cómputo obligó al
desarrollo de métodos gráficos de análisis cinemático de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran
los siguientes métodos
1. Polı́gonos de velocidad y aceleración.
2. Centros instantaneos de velocidad.
Aún cuando estos métodos son, ahora, más tediosos y menos exactos que aquellos métodos basados en el em-
pleo de computadoras digitales, es importante conocer estos métodos por varias razones. Por un lado, el método
de los polı́gonos de velocidad y aceleración permite mostrar las tres fases de un análisis cinemático completo
que incluye el análisis de posición, velocidad y aceleración de un mecanismo plano y de esa manera constituye
una última oportunidad para repasar el fundamento de los métodos de velocidad y aceleración de mecanismos
planos, un tema obligado en los cursos de Dinámica. Por otro lado, el método de los centros instantaneos de
velocidad proporciona una visión, al mismo tiempo, práctica y altamente reveladora, del comportamiento de
los mecanismos, que tiene aplicación en la cinemática espacial y la cinemática de engranages.
El resto de estas notas muestran, por un lado, como resolver el análisis de posición, velocidad y aceleración
de mecanismos planos. El método de los polı́gonos de velocidad y aceleración requiere la solución consecutiva
del análisis de posición, del análisis de velocidad y del análisis de aceleración y, por otro lado, muestran la
aplicación de los centros instantaneos de velocidad en la solución del análisis de velocidad.
1
Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.
2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lı́nea que pasa por O2 y con un ángulo de
45◦ con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.
Figure 2: Segundo Paso del Análisis de Posición de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la intersección de la lı́nea horizontal que
pasa por el punto O2 y un cı́rculo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente
que la solución indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de interés en este problema. Además, es
posible determinar la localización del punto B, situado a la mitad del segmento AC.
4. El paso final del análisis de posición del mecanismo consiste en la determinación del punto D, localizado
en la intersección de dos cı́rculos. El primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el
segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la solución indicada con lı́nea punteada,
en la figura 4, no es la deseada.
El resultado de este análisis de posición es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1. Este dibujo es
el punto de partida para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.
2
Figure 3: Tercer Paso del Análisis de Posición de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
Figure 4: Cuarto Paso del Análisis de Posición de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, ~vA . Debe notarse
que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslabón 2, A2 ,
y el otro que forma parte del eslabón 3, A3 . Puesto que el punto A está localizado en el eje de rotación
del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir
~vA2 = ~vA3 .
Esta velocidad está calculada, como si el punto A formara parte del eslabón 2, por lo tanto
~ 2 × ~rA/O2 ,
~vA = ω
3
Figure 5: Resultado del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, vea la figura 6, y
corresponde a la imagen de velocidad del punto A del mecanismo.
Figure 6: Primer Paso del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indicó en el primer paso, existen
dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabón 3 y C4 que forma parte del eslabón 4. Como
ambos puntos yacen en el eje de rotación del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto
~vC3 = ~vC4 .
~ 3 × ~rC/A = ~vC4 ,
~vA2 + ω (2)
donde, además, se conoce la dirección de ~vC4 , puesto que el par cinemático que conecta los eslabones 1 y
4 es un par prismático, entonces la dirección de ~vC4 es horizontal.
Esta ecuación vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como máximo, dos
incógnitas escalares. Estas incógnitas son, la magnitud de la velocidad angular ω ~ 3 y la magnitud de la
velocidad ~vC4 . Debe notarse que de la misma manera que en la solución algebraica de este
4
sistema de dos ecuaciones, en la solución gráfica de estos sistemas, no debe haber más de
dos incógnitas. De manera gráfica, la ecuación (2) se resuelve dibujando, a partir del punto A, una lı́nea
en la dirección de la velocidad ~vC/A = ω
~ 3 × ~rC/A y a partir del punto O, una lı́nea en la dirección de la
velocidad ~vC4 . La intersección de ambas lı́neas determina el punto C, vea la figura 7, que es la imagen de
velocidad del punto C del mecanismo original.
Figure 7: Segundo Paso del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuación (1) puede escribirse
~ 3 × ~rB/A = ~vA2 + ω
~vB3 = ~vA3 + ω ~ 3 × ~rB/A (3)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aquı́ que
1 1
~ 3 × ~rB/A = ~vA2 + ω
~vB3 = ~vA2 + ω ~ 3 × ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A . (4)
2 2
Esta ecuación puede resolverse graficamente dibujando un cı́rculo con centro en el punto A, del polı́gono
de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A al punto C. La intersección
del cı́rculo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B del mecanismo
original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 ,
denominada ~vB , vea la figura 8.
Figure 8: Tercer Paso del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
5. El cuarto paso del análisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente se
tiene que
~vD5 = ~vD6
5
Esta ecuación puede escribirse como
De nueva cuenta, si la ecuación (5) puede resolverse debe tener como máximo dos incógnitas escalares.
En este caso, esas incógnitas son las magnitudes de las velocidades angulares ω ~5 y ω~ 6 . Graficamente esta
ecuación se resuelve dibujando a partir del punto B una lı́nea perpendicular al vector ~rD/B y dibujando a
partir del punto O una lı́nea perpendicular al vector ~rD/O6 . La intersección de estas dos lı́neas determina
el punto D, vea la figura 5, que es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo original.
6. El paso final del análisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polı́gono
de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y dirección de las velocidades angulares. En
ocasiones, es necesario, además, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslabón está sujeto
a un movimiento de traslación en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la
velocidad angular del eslabón es nula.
El sentido es el indicado por el polı́gono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba.
A partir de la ecuación (5), se tiene que
~vD/B = ω
~ 5 × ~rD/B | ~vD/B |=| ω
~ 5 || ~rD/B | Sen 90◦ =| ω
~ 5 || ~rD/B |
Por lo tanto,
| ~vD/B | 1.529509 pulg./seg.
|ω
~ 5 |= = = 0.38237725 rad./seg.
| ~rD/B | 4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario
–cw clockwise–.
(b) Considere la determinación de la velocidad del punto C. Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4 . Mida
el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del polı́gono de velocidad, que es de 100 u.l. =
1 pulg./seg., se tiene que
~vC = ~vC3 = ~vC4 = 1.160213 pulg./seg.
El sentido de la velocidad es el indicado en el polı́gono de velocidad.
El resto de los resultados, que se emplearán como datos para el análisis de aceleración, se determina de
manera semejante.
Es importante hacer notar que en algunos casos la solución gráfica de esas ecuaciones no parece tan simple
como se indica en este ejemplo. En esos casos, debe recordarse que el objetivo final es la solución de ecuaciones
vectoriales, de manera que estas ecuaciones vectoriales son la guı́a correcta y final.
6
Figure 9: Resultado del Análisis de Aceleración de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
1. El primer paso del análisis de aceleración consiste en seleccionar un punto que servirá como origen del
polı́gono de aceleración, ası́ como la escala con la que se dibujarán los vectores asociados al polı́gono de
aceleración, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg 2 . Como regla general, se recomienda dibujar el polı́gono y los
cálculos correspondientes al análisis de aceleración en una nueva capa –“layer”– y con otro color. Por
ejemplo, en el problema a resolver se seleccionó una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg 2 ., vea la figura 9.
~ 2 = 0 rad./seg 2 .
En este caso se supondrá que la velocidad angular del eslabón 2 es constante, por lo tanto α
2. El segundo paso del análisis de aceleración consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la acel-
eración tangencial del punto A. Para tal fı́n, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa,
las aceleraciones normales están dadas por
~ 2 |2 ~rA/O2
~anA = ω ~2 × ω ~ 2 × ~rA/O2 = − | ω
~ 3 |2 ~rC/A
~anC/A = ω ~3 × ω ~ 3 × ~rC/A = − | ω
~ 5 |2 ~rD/B
~anD/B = ω ~5 × ω ~ 5 × ~rD/B = − | ω
~ 6 |2 ~rD/O6
~anD = ω ~6 × ω ~ 6 × ~rD/O6 = − | ω
Las magnitudes de estas aceleraciones normales están indicadas en la figura 9. Por otro lado, la aceleracion
tangencial del punto A está dada por
~ 2 × ~rA/O2 = ~0 pulg./seg.2
~atA = α
3. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto C, vea la figura
10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabón
3 y C4 que forma parte del eslabón 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotación del par de revoluta
tienen la misma aceleración. Por lo tanto
~aC3 = ~aC4 .
Además, la aceleración del punto C3 , está dada por
~aC3 = ~aA3 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA3 + ω
~3 × ω ~ 3 × ~rC/A + α
~ 3 × ~rC/A
= ~aA2 + ω~3 × ω~ 3 × ~rC/A + α
~ 3 × ~rC/A (6)
~ 3 × ~rC/A = ~aC4 ,
~aA2 + ~anC/A + α (7)
7
donde, de nueva cuenta, la dirección de la aceleración ~aC4 es horizontal pues el par cinemático que conecta
los eslabones 1 y 4 es prismático.
Esta ecuación vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto deben existir, como máximo,
dos incógnitas escalares. Estas incógnitas son, la magnitud de la aceleración angular α~ 3 y la magnitud de
la aceleración ~aC4 . Igualmente que en el análisis de velocidad, debe notarse que de la misma
manera que en la solución algebraica de este sistema de dos ecuaciones, en la solución gráfica
de estos sistemas, no debe haber más de dos incógnitas. De manera gráfica, la ecuación (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleración
normal ~anC/A y, a continuación, una lı́nea en la dirección de la aceleración tangencial ~atC/A = α
~ 3 × ~rC/A
y a partir del punto O, una lı́nea en la dirección de la aceleración ~aC4 . La intersección de ambas lı́neas
determina el punto C, vea la figura 10.
Figure 10: Tercer Paso del Análisis de Aceleración de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
4. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto B, vea la figura
10, a partir de la ecuación (6) puede escribirse
~aB3 = ~aA3 + ω
~3 × ω ~ 3 × ~rB/A + α
~ 3 × ~rB/A (8)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aquı́ que
~aB3 = ~aA2 + ω ~3 × ω ~ 3 × ~rB/A + α ~ 3 × ~rB/A
1 1
= ~aA2 + ω ~3 × ω ~ 3 × ~rC/A + α ~ 3 × ~rC/A
2 2
1 1 1
= ~aA2 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA2 + ~aC/A . (9)
2 2 2
Esta ecuación puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C,
este vector representa la aceleración total del punto C respecto del punto A
~aC/A = ~anC/A + ~atC/A
A continuación se dibuja un cı́rculo con centro en el punto A, del polı́gono de aceleración, con radio igual
a la mitad del vector ~aC/A . La intersección del cı́rculo con el vector ~aC/A determina el punto B. Si se
dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinarı́a la aceleración de ambos puntos
B3 y B5 , denominada ~aB .
8
Figure 11: Cuarto Paso del Análisis de Aceleración de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
5. El quinto paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto D, nuevamente
se tiene que
~aD5 = ~aD6
Esta ecuación puede escribirse como
~aD5 = ~aB5 + ~anD/B + ~atD/B = ~aB5 + ω~5 × ω~ 5 × ~rD/B + α~ 5 × ~rD/B
= ω~6 × ω ~ 6 × ~rD/O6 = ~anD + ~atD = ~aD6
~ 6 × ~rD/O6 + α (10)
De nueva cuenta, si la ecuación (10) puede resolverse debe tener como máximo dos incógnitas escalares.
En este caso, esas incógnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares α ~5 y α
~ 6 . Graficamente esta
ecuación se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala seleccionada,
la aceleración normal ~anD/B y, a continuación, una lı́nea en la dirección de la aceleración tangencial
~atD/B = α ~ 5 × ~rD/B . Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente,
a la escala seleccionada, la aceleración normal ~anD y, a continuación, una lı́nea en la dirección de la
~ 6 × ~rD/O6 . La intersección de estas dos lı́neas determina el punto D, vea la
aceleración tangencial ~atD = α
figura 9.
6. El paso final del análisis de aceleración consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polı́gono
de aceleración y a partir de ellos determinar la magnitud y dirección de las aceleraciones angulares. En
ocasiones, es necesario además determinar la aceleración de un punto, como cuando un eslabón está sujeto
a un movimiento de traslación en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma aceleración y la
aceleración angular del eslabón es nula.
~atD/B = α
~ 5 × ~rD/B | ~atD/B |=| α
~ 5 || ~rD/B | Sen 90◦ =| α
~ 5 || ~rD/B |
9
Por lo tanto,
| ~atD/B | 1.644554 pulg./seg 2 .
|α
~ 5 |= = = 0.4111385 rad./seg 2 .
| ~rD/B | 4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario
—cw clockwise—.
(b) Considere la determinación de la aceleración del punto C. Debe recordarse que ~aC3 = ~aC4 . Mida
el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del polı́gono de aceleración, que es de 100 u.l. =
1 pulg./seg 2 ., se tiene que
Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la dirección de la velocidad absoluta; es decir
respecto del eslabón fijo, como se muestra en la figura 2. En verdad,
~vM = ω
~ 2 × ~rM/O2 ~ 4 × ~rN/O4 .
y ~vN = ω (11)
Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector ~rM/O2 y, por lo tanto, perpendicular a la lı́nea
O2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector ~rN/O4 y, por lo tanto, perpendicular
a la lı́nea O4 N . Si se pudiera conocer, aún cuando unicamente sea de manera instantanea, el punto alrededor
del cual el eslabón 3 gira respecto al eslabón 1, entonces se podrı́a obtener, de manera muy sencilla la dirección
de las velocidades de todos los puntos del eslabón 3.
Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslabón 3 con respecto al
eslabón 1. El resto de estas notas proporcionan una definición formal del centro instantaneo de velocidad, la
teorı́a y técnica necesarias para su determinación y su empleo en la determinación de la velocidades angulares
o puntuales de un mecanismo plano.
1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, cuya intersección, con
10
Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos M y N.
3.1 Definición del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo En-
tre Dos Eslabones.
En principio, es posible proponer un conjunto de tres definiciones equivalentes de un centro instantaneo de
velocidad entre dos cuerpos rı́gidos. Esta definición requiere de la consideración de tres cuerpos rı́gidos, uno
de los cuales actua como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia este fijo o tenga movimiento.
Mas aún, esta definición no requiere que los tres cuerpos formen parte de un mecanismo o aun que los cuerpos
estén unidos entre si. Sin embargo, la definición requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus
eslabones se muevan en planos paralelos.
Definición 1. Centro Instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos rı́gidos denominados como
i, j, k y considere el movimiento relativo de los cuerpos rı́gidos i y j respecto del cuerpo rı́gido k, entonces es
posible definir el centro instantaneo de velocidad, del movimiento relativo, entre los eslabones i y j, denotado
Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras.
1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i, Oi y otro
al cuerpo j, Oj , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano
de papel que pasa por el punto Oij .
2. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al
cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es decir:
k
~vOi /Oj = ~0 (12)
3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-tes uno al cuerpo i y otro al
cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir:
k
~vOi = k~vOj (13)
Notas. Debe notarse que las tres definiciones son simétricas, de manera que está claro que Oij = Oji . Por
otro lado, se preferirá escribir Oij donde i > j. Además, es perfectamente posible que el centro instantaneo
Oij este fuera de los lı́mites fı́sicos de los cuerpos, de manera que se supondrá que los cuerpos rı́gidos tienen
dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones de un mecanismo a partir del número 1
que, también es costumbre, se reserva para el eslabón fijo.
Proposición 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son equivalentes.
Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos rı́gidos i y j y que los movimientos
de los cuerpos se observan desde el cuerpo k.
11
1. 1 implica 2. Suponga que el eslabón i gira con respecto al eslabón j alrededor del punto coincidente Oij ,
entonces
k
~ i/j × ~rOi /Oj = k ω
~vOi /Oj = k ω ~ × ~0 = ~0
i k j
~ − ω (14)
2. 2 implica 3. Si
k
~vOi /Oj = ~0
entonces
k
~vO i
k
− ~vO j
= ~0,
Por lo tanto
k k
~vO i
= ~vO j
. (15)
3. 3 implica 1. Si
k k
~vO i
= ~vO j
,
entonces, el único movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotación que instan-
taneamente tiene su eje de rotación perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de puntos
coincidentes Oi y Oj .
A fin de determinar la localización del movimiento relativo del eslabón respecto al plano, debe recordarse
que el centro instantaneo es una pareja de puntos, uno perteneciente al eslabón y el otro perteneciente al plano,
que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad. Puesto que todos los puntos del plano
están fijos, entonces el centro instantaneo O del movimiento relativo del eslabón respecto del plano, debe tener
velocidad igual a ~0.
12
Por lo tanto
~0 = ~vO = ~vA + ω
~ × ~rO/A (16)
De aquı́ que
~0 = ω
~ × ~0 = ω
~ × ~vA + ω
~ × ~rO/A = ω
~ × ~vA + ω
~× ω
~ × ~rO/A
De la identidad del triple producto vectorial y notando que ω
~ y ~rO/A son perpendiculares
~ |2 ~rO/A
ω
~× ω
~ × ~rO/A = ω
~ · ~rO/A ω~ − (~
ω·ω
~ ) ~rO/A = − | ω
De aquı́ que
ω
~ × ~vA
~rO/A = (17)
~ |2
|ω
Es importante señalar que esta ecuación indica que el vector de posición del centro instantaneo O con respecto
al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, ~vA . Numericamente
ω
~ × ~vA 10 k̂ × (15 î − 6 ĵ) 3 3
~rO/A = = = î + ĵ.
~ |2
|ω 102 5 2
Por lo tanto 3
3 63 21
~rO = ~rA + ~rO/A = 12 î + 9 ĵ + î + ĵ = î + ĵ. (18)
5 2 5 2
Suponga además que la velocidad angular del eslabón 2 es 10 rad/seg. en sentido antihorario. El análisis
de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, llevado a cabo mediante métodos analı́ticos, conduce al
análisis de las siguientes ecuaciones
~vA = ω
~ 2 × ~rA/M = (−200, 0, 0)
~vB/A = ω
~ 3 × ~rB/A = (0, 80 ω3 , 0)
~vB = ω
~ 4 × ~rB/N = (−20 ω4 , 30 ω4 , 0)
La ecuación a resolver es
13
La solución de este sistema de ecuaciones está dado por
15
ω3 = rad./seg. c.c.w. ω4 = 10 rad./seg. c.c.w. (20)
4
Por lo tanto, la velocidad del punto B está dada por
Considere ahora la determinación del centro instantaneo de velocidad del eslabón 3 con respecto al eslabón
fijo 1, entonces las velocidades que se deben considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce
la dirección de las velocidades de los puntos A y B. Esas direcciones se indican en la figura 5. De acuerdo con
la ecuación (17) el centro instantaneo O está localizado en la intersección de dos lı́neas. La primera pasa por el
punto A y es perpendicular a la dirección de la velocidad del punto A, ~vA , y la segunda pasa por el punto B y
es perpendicular a la dirección de la velocidad del punto B, ~vB . La construcción se muestra en la figura 5.
Figure 16: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localización de Centros Instantaneos del Eslabón 3 a Partir
de las Direcciones de las Velocidades de Dos Puntos.
3.2.3 Localización del Centro Instantaneo de un Eslabón Cuando el Movimiento Relativo Entre
los Eslabones es Translación.
Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta sección nos interesa
el movimiento relativo del eslabón 4 con respecto al eslabón 2. Entonces, se tiene que
ω
~ 4/2 = ω ~ 2 = 10 rad/seg. k̂ − 10 rad/seg. k̂ = ~0
~4 − ω (22)
La ecuación (22) indica que el movimiento relativo del eslabón 4, respecto del eslabón 2 es, en ese instante,
translación.
Considere ahora el punto A que pertenece al eslabón 2 y, ejerciendo un poco la imaginación, suponga que
el eslabón 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslabón 4 y que en ese instante
coincide con el punto A perteneciente al eslabón 2.
Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son
~vA2 = ω
~ 2 × ~rA/M = 10 k̂ × 20 ĵ = (−200, 0, 0)
~vA4 = ω
~ 4 × ~rA/N = 10 k̂ × (−50 î + 20 ĵ) = (−200, −500, 0)
Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A4 con respecto al punto A2 , en términos mas correctos
deberı́a decirse que es la velocidad del punto A que pertenece al eslabón 4 respecto a un sistema
14
de referencia sujeto a translación y cuyo movimiento, de translación, es igual al movimiento del
punto A que pertenece al eslabón 2 está dada por
~vA4 /A2 = ~vA4 − ~vA2 = (−200, −500, 0) − (−200, 0, 0) = (0, −500, 0) (23)
Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslabón 4, respecto del eslabón 2, estará localizado en el
infinito en la dirección perperdicular a la velocidad ~vA4 /A2 , como se muestra en la figura 6.
Figure 17: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localización de Centros Instantaneos del Eslabón 4 Respecto
del Eslabón 2.
1. Dependiendo si la localización del centro instantaneo pertenece fijo res-pecto al eslabón, o cuerpo rı́gido
seleccionado como referencia, fijo o base.
• Centros de velocidad permanentes. Si la localización del centro ins-tantaneo respecto a la pareja de
eslabones permanece fija.
• Centros de velocidad instantaneos. Si la localización del centro ins-tantaneo, respecto a la pareja de
eslabones, cambia durante el movi-miento del mecanismo.
2. Dependiendo si la localización del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple definición de
un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicación de métodos mas elaborados como el teorema de
Aronhold Kennedy, secundario.
3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslabón fijo, absolutos, o no, relativos.
15
Prueba. Considere los tres cuerpos rı́gidos i, j, k mostrados en la figura 3, donde se supondrá que los
movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k. Primeramente, por definición los centros
instantaneos Oik y Ojk satisfacen la condición
k
~vO ik
= ~0 y ~vO
k
jk
= ~0. (24)
Por lo tanto
k
~vO ij
= ~vOkik + ω
~ ik × ~rOij /Oik k
y ~vO ij
= ~vOkjk + ω
~ jk × ~rOij /Ojk (25)
Sustituyendo la ecuación (24) en la ecuación (25), se obtiene que el punto Oij será el centro instantaneo
asociado a los eslabones i y j, cuando se observa desde el eslabón k, si y sólo si
k k
~vO ij
= ~vO ij
~ ik × ~rOij /Oik = ω
⇐⇒ ω ~ jk × ~rOij /Ojk (26)
por lo tanto, los vectores ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk son colineales y satisfacen la ecuación
ωjk
~rOij /Oik = ~rOik /Ojk (28)
ωik − ωjk
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Además, a medida que ωik − ωjk → 0, el término
ωjk
ωik − ωjk
Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la figura se muestran los centros instantaneos primarios;
es decir, aquellos que pueden determinarse por la aplicación, correcta, de las tres posibles definiciones de un
centro instantaneo de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 .
A partir de la determinación de los centros instantaneos primarios, es posible determinar los restantes centros
instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinación se realiza aplicando sistematicamente
el teorema de Aronhold-Kennedy, de manera especı́fica, el centro instantaneo de velocidad Oij está localizado
en la intersección de las lı́neas
donde n es el número de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el número de centros
instantaneos de velocidad de un mecanismo plano. El argumento para esta determinación es el siguiente; puesto
que Oij = Oji , es evidente que el número de centros instantaneos, N , es el número de combinaciones de los
primeros n números naturales, el número de eslabones del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir
n! n (n − 1)
N= = (29)
2! (n − 2)! 2
La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos
centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras.
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Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinación
de los Centros Instantaneos Secundarios.
O21 O31 O41 O51 O61
O21 O31 O32 O31 O21 O32 O41 O21 O42 O51 O21 O52 O61 O21 O62
O21 O41 O42 O31 O41 O43 O41 O31 O43 O51 O31 O53 O61 O31 O63
O21 O51 O52 O31 O51 O53 O41 O51 O54 O51 O41 O54 O61 O41 O64
O21 O61 O62 O31 O61 O63 O41 O61 O64 O51 O61 O65 O61 O51 O65
O32 O42 O52 O62 O43
O32 O21 O31 O42 O21 O41 O52 O21 O51 O62 O21 O61 O43 O31 O41
O32 O42 O43 O42 O32 O43 O52 O32 O53 O62 O32 O63 O43 O32 O42
O32 O52 O53 O42 O52 O54 O52 O42 O54 O62 O42 O64 O43 O53 O54
O32 O63 O62 O42 O62 O64 O52 O62 O65 O62 O52 O65 O43 O63 O64
O53 O63 O54 O64 O65
O53 O31 O51 O63 O31 O61 O54 O41 O51 O64 O41 O61 O65 O51 O61
O53 O32 O52 O63 O32 O62 O54 O42 O52 O64 O42 O62 O65 O52 O62
O53 O43 O54 O63 O43 O64 O54 O43 O53 O64 O43 O63 O65 O53 O63
O53 O63 O65 O63 O53 O65 O54 O64 O65 O64 O54 O65 O65 O54 O64
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eslabón de interés j. Estos centros instantaneos son
y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar localizados a lo
largo de una lı́nea recta.
La clave del problema reside en la misma definición del centro instantaneo de velocidad relativo, Oj2 . De la
propia definición, se tiene que
1 2 j
~vOj2 = 1~vO j2
(30)
La aplicación de este resultado fundamental depende de
2. El eslabón j no está sujeto a movimiento plano general, si no a un caso más sencillo y especial del
movimiento plano general. Las dos alternativas son:
Caso 1. Si el eslabón j está sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuación (30) puede escribirse
como
j j
~ 2 × ~rOj2 /O21 = 1~vO
ω 2
j2
= 1~vO j2
= 1~vO j1
+ω
~ j × ~rOj2 /Oj1 (31)
Sin embargo, de la propia definición de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene que
1 j
~vOj1 = ~0
Caso 2a. Si el eslabón j está sujeto a rotación alrededor de un eje fijo, se tiene que la ecuación (30) puede
escribirse como
j
~ 2 × ~rOj2 /O21 = 1~vO
ω 2
j2
= 1~vO j2
~ j × ~rOj2 /Oj1 .
=ω (33)
~ j = ~0 y el
Caso 2b. Si el eslabón j está sujeto a traslación, el eslabón j no tiene velocidad angular; es decir ω
problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslabón j, pues todos los puntos
del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto Oj2 , se tiene que la ecuación (30)
puede escribirse como
1 j
~vOj2 = 1~vO
2
j2
=ω
~ 2 × ~rOj2 /O21 (34)
La solución de esta ecuación conduce a la determinación de la velocidad del punto Oj2 y, por lo tanto, a
la determinación de la velocidad de cualquiera de las partı́culas del eslabón j.
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