UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PUEBLA

ORGANISMO PÚBLICO DESCENTRALIZADO

DEL ESTADO DE PUEBLA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

CUESTIONARIO 1

DINAMICA Y CONTROL DE ROBOTS

ABDIAS MORALES SALAZAR
PROFESOR:

DR. JOSE PEDRO SANCHEZ SANTANA

11 DE SEPTIEMBRE DE 2018
1. Defina de la manera más adecuada los siguientes conceptos:
a) Mecatrónica: Integración cinegética de la ingeniería mecánica con la
electrónica y con el control de computadores inteligentes para el diseño y la
manufactura de productos y procesos
b) Sinergia: es la integración de sistemas que conforman un nuevo objeto.
Acción de coordinación de dos o más causas o partes (elementos) cuyo efecto
es superior a la suma de efectos individuales.
c) Robótica: La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el
diseño, la fabricación y la utilización de robots.
d) Robot: máquina que puede programarse para que interactúe con objetos y
lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal.
e) Cinemática: cinemática especialidad de la física que está centrada en el
análisis del movimiento, sin tener en cuenta las características de las fuerzas
que lo generan.
f) Cinética: La cinética, es la que estudia las trayectorias de un cuerpo en
movimiento en función del tiempo.
g) Dinámica: Parte de la física que estudia el movimiento en relación con las
causas que lo producen.
h) Velocidad: Relación que se establece entre el espacio o la distancia que
recorre un objeto y el tiempo que invierte en ello.
i) Aceleración: magnitud vectorial que sirve para expresar la manera en la que
un cuerpo altera la velocidad que lleva en una determinada trayectoria de
manera ascendente.
j) Fuerza: Capacidad física para realizar un trabajo o un movimiento.
k) Torque: momento de fuerza o momento dinámico. Se trata de una magnitud
vectorial que se obtiene a partir del punto de aplicación de la fuerza.
l) Inercia: Incapacidad que tienen los cuerpos de modificar por sí mismos el
estado de reposo o movimiento en que se encuentran.
m) Masa: Cantidad mesurable de materia que forma un cuerpo, cuyo valor
depende de la resistencia que dicho cuerpo opone a modificar su estado de
reposo o de movimiento y de la fuerza de atracción que se produce entre ese
y otros cuerpos.
n) Gravedad: Fuerza de atracción que la Tierra u otro cuerpo celeste ejerce
sobre los cuerpos que están cerca o sobre él.
o) Vector: Segmento de recta, contado a partir de un punto del espacio, cuya
longitud representa a escala una magnitud, en una dirección determinada y en
uno de sus sentidos.
2. ¿Cómo se define a un sistema Mecatrónico y cuáles son sus características?
Un sistema Mecatrónico es aquel sistema digital que recoge señales, las procesa y
emite una respuesta por medio de actuadores, generando movimientos o acciones
sobre el sistema en el que se va a actuar. Las características del sistema Mecatrónico
son: mecanismo preciso de operación como elemento componente de la función
principal, y del propósito más importante, y la función de información de control
avanzada.
3. Enlista al menos 20 herramientas contemporáneas de la ingeniería aplicables a
la robótica.
 LEGO MINDSTORMS fue diseñado específicamente para usarse con la plataforma
de robótica LEGO Education
 Dispositivo USB de E/S Multifunción, 16 AI (16 Bits, 250 kS/s), 2 AO (250 kS/s), 4 DI, 4
DO—El USB‑6211 es un dispositivo DAQ multifunción. Ofrece E/S analógicas, entrada
digital, salida digital y dos contadores de 32 bits.
 NI CompactDAQ es un sistema de instrumentación modular USB con conectividad directa a
sensores y señales eléctricas.
 Chasis CompactDAQ USB, 4 Ranuras—El cDAQ‑9174 es un chasis USB CompactDAQ
energizado por bus, diseñado para sistemas pequeños y portátiles de medidas de sensor.
 El módulo USB-6211 de National Instruments es un módulo de adquisición de datos (DAQ)
multifunción de la Serie M energizado por bus USB y optimizado para una precisión superior
a velocidades de muestreo más altas.
 Módulo de Interfaz CAN de la Serie C
 Tarjeta Mezzanine para NI Single-Board RIO con E/S Analógicas y Digitales
 Multisim integra simulación SPICE estándar en la industria con un entorno esquemático
interactivo para visualizar y analizar al instante el comportamiento de los circuitos
electrónicos. Su interfaz tuitiva ayuda a los profesores a reforzar la teoría de circuitos y a
mejorar la teoría en todo el plan de estudios de ingeniería.
 LabVIEW ofrece un enfoque de programación gráfica que le ayuda a visualizar cada aspecto
de su aplicación, incluyendo configuración de hardware, datos de medidas y depuración.
 Robótica con MATLAB y Simulink
 Robotics System Toolbox Overview
4. ¿Cómo se define a un robot manipulador?
Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.
5. ¿Cómo se define a un sistema robótico?
Componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo
general a lo particular utilizando el análisis sistemático.
 Estructura mecánica
 Transmisiones
 Sistema de accionamiento (actuadores)
 Sistema sensorial (sensores)
 Elementos terminales
 Sistema de control (controlador)
 Alimentación
 6. Realiza un concentrado de 10 robots industriales, identificando su nombre
técnico y enunciando sus características técnicas principales.

Presenta un diseño higiénico que minimiza los riesgos de contaminación,

incluido un área de trabajo estándar con clasificación IP65 y materiales
resistentes a la corrosión para facilitar el lavado.

Figura 1. El Hornet 565 es un robot paralelo para aplicaciones de picking y embalaje de alta velocidad.
Los robots Comau se utilizan
en la soldadura por puntos,
soldadura de arco, la
automatización de prensa-shop,
de fundición, manejo,
paletizado, sellado, pegado,
plástico, así como la soldadura
láser remota.

Figura 2. Robot Comau

Los robots se utilizan en la soldadura
por puntos, soldadura por arco, la
manipulación y otros procesos
industriales.

Figura 3. Robot Nachi Fujikoshi

Las máquinas inteligentes se utilizan en la
electrónica, la energía fotovoltaica, ciencias
naturales y muchos otros campos.

Figura 4. Robots Stäubli

 Originalmente, comenzó la creación de
robots para su uso en sus plantas de
relojes de precisión.

Figura 5. Robot Epson

Los productos se utilizan en el
montaje, la manipulación,
soldadura, pintura, sellado y
muchos otros procesos
industriales.

Figura 6. Robot Kawasaki Heavy Industries

Los robots Fanuc se utilizan en la
industria aeroespacial, automotriz y de
bienes de consumo.

Figura 7. Robot Fanuc

Sus robots se utilizan en la industria
automotriz, del plástico, metalúrgica y
electrónica, entre otras.

Figura 8. Robot KUKA

 soldadura por arco, soldadura por
puntos, manipulación, montaje,
pintura y otros procesos industriales.

Figura 9. Robot Yaskawa

Sus instalaciones para la
investigación, desarrollo y
fabricación se encuentran en
Suecia,

Figura 10. Robots ABB

7. Identificar y describir 6 aplicaciones clásicas de la utilización de robots

manipuladores.
 Los robots de soldadura por arco FANUC le ofrecen todo lo que necesita para
disfrutar de una solución de soldadura automatizada perfecta.
 La soldadura por puntos es una forma de soldadura por resistencia. Esta
técnica de soldadura se utiliza sobre todo en la industria del automóvil.
 La manipulación de materiales es una de las aplicaciones más común en
robótica, y es donde las empresas pueden obtener ahorros sustanciales.
 los cobots pueden reducir el tiempo de montaje, incrementar la velocidad de
producción y mejorar la calidad.
 Los robots de pintura FANUC son aptos para multiplicidad de aplicaciones
de pintura y revestimiento, ofrecen acceso sencillo, áreas de trabajo óptimas
y un rendimiento óptimo.
 Robots en la industria del plástico
 8. Identificar y describir 6 aplicaciones vanguardistas o futuristas de la utilización
de robots manipuladores.
 El robot médico, de aspecto humanoide, grandes ojos azules y con una
permanente sonrisa, es capaz de recordar diagnósticos y recetas de otros
médicos que trabajan en el centro a la hora de tratar los suyos, basándose en
pasadas experiencias. Xiao Yi
 Nvidia sigue avanzando en el campo de la inteligencia artificial. La compañía
especializada en el desarrollo de unidades de procesamiento gráfico ha
desarrollado un sistema para que los robots puedan aprender a comportarse a
partir de la observación de un ser humano.

9. Realizar un listado de cinco asociaciones nacionales y cinco asociaciones

internacionales dedicadas a la robótica, hacer referencia a su link de
información en internet y fecha de verificación de la información

10. Realizar un diagrama de identificación técnica de las partes que constituyen a

un robot manipulador.

Bibliografía
Kyura, N. and Oho, H., “Mechatronics—an industrial perspective,” IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, 1996, pp. 10– 15.