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Ingeniería de Control 2 (EL 219-xxx)

Práctica 2 de Teoría
Ciclo 2018-2

Profesor : Eddie Sobrado Malpartida


Duración : 120 minutos
Indicaciones: NO usar matlab – Simulink desarrollarlo a mano en papel
Integrantes:
Alumno 1
Alumno 2

PREGUNTA 1 (20 puntos)

1. Considérese el sistema generador de corriente formado por una parte hidráulica, una
mecánica rotacional y una eléctrica, como se muestra en la figura:

q(t)

h Jt Ra La
q1
P1
Ig
T,W Tg,Wg

Vg Rc

q1

El modelo matemático obtenido a partir de las ecuaciones diferenciales es:

3
0 − 0 𝑥1 3
𝑥̇ 1 5
[𝑥̇ 2 ] = 10 10 [𝑥2 ] + [5] 𝑢
0 − 0
𝑥̇ 3 9 9 𝑥3 0
[0 3 −3 ]
𝑥1
[𝑦] = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3

Donde se han elegido estados:

𝑃1(𝑡)
𝑋(𝑡) = [ 𝑊(𝑡) ], 𝑢(𝑡) = [𝑞(𝑡)], 𝑦(𝑡) = [𝐼𝑔(𝑡)]
𝐼𝑔(𝑡)

Para dicho sistema:

a. Verifique la estabilidad del sistema


a. Dibuje la respuesta en el tiempo de la Ig frente a condición inicial solamente: [0.2 ;
0.6; 0.3]
b. Determine si el sistema es completamente controlable
c. Determine si el sistema es completamente observable
d. Dibuje el diagrama de simulación del sistema
e. Diseñe un controlador por realimentación de estados
f. Dibuje el diagrama de simulación del sistema de control
g. Diseñe un observador
h. Dibuje el diagrama de simulación del observador

Supongamos que se desea que la dinámica de lazo cerrado quede definida por los polos:

p1  2  2 j
p2  2  2 j
p3  10

NOTA:
a. Podrá realizarlo en grupo de dos alumnos
b. Fecha de entrega: indicado por correo