1.

ZADATAK

Pojačanje amplitude izlaznog signala otvorenog kruga kod frekvencije ω=2 rad/s
iznosi 4. Koliko je pojačanje K? Odrediti stabilnost sustava pomoću Nyquistova
dijagrama.

Xu K 1 Xi
s 2s+3

K 1 K
Go = = 2 ,
s 2s + 3 2s + 3s
K
Go ( jω) = .
−2ω + 3jω
2

K 2 + 02 K
Go ( jω) = = ,
( −2ω ) + (3ω)
2 2 4ω + 9ω
2 4 2

K
Go = 4 za ω = 2 → 4 = → K = 40.
4 ⋅ 2 4 + 9 ⋅ 22

40 −2ω2 − 3jω −80ω2 −120ω

Go ( jω) = = +j 4 ,
−2ω + 3jω −2ω − 3jω 4ω + 9ω
2 2 4 2
4ω + 9ω2

−80 −120 Im
Go ( jω) = +j 3 , −
80
−
80
−
80

4ω + 9
2
4 ω + 9ω 9 13 25 (-1, 0j) 0

Re Im Re
12
−
5
ω 0 1 2 ∞
80 80 80
G − − − 0
9 13 25
120 12
ϕ −∞ − − 0
13 5 −
120
13

Nyquistov dijagram obilazi kritičnu točku

s desne strane Æ sustav je STABILAN!
2. ZADATAK

Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga s jediničnom negativnom

povratnom vezom dana je izrazom:

2s + 10
Go = .
( s + 1)( 0,1s + 1)( 0,05s + 1)
Nacrtati amplitudno-frekvencijsku i fazno-frekvencijsku karakteristiku u
Bodeovim dijagramima, te naznačiti faznu i amplitudnu rezervu i komentirati
stabilnost sustava.

2s + 10 ⎛1 ⎞ 1 1 1
Go = = 10 ⎜ s + 1⎟
( s + 1)( 0,1s + 1)( 0,05 s + 1) ⎝5 ⎠ s + 1 0,1s + 1 0,05 s + 1

1. član Æ P0 Æ G1 = 10 , G1 dB = 20log10 = 20dB , ϕ = 0 ,

1 1 1 π
2. član Æ PD Æ G1 = s + 1, T = , ωL = = 5 , ϕ = 0 ÷ ,
5 5 T 2

1 1 π
3. član Æ P1 Æ G1 = , T = 1, ωL = = 1, ϕ = 0 ÷ − ,
s +1 T 2

1 1 π
4. član Æ P1 Æ G1 = , T = 0,1, ωL = = 10 , ϕ = 0 ÷ − ,
0,1s + 1 T 2

1 1 π
5. član Æ P1 Æ G1 = , T = 0,05 , ωL = = 20 , ϕ = 0 ÷ − .
0,05s + 1 T 2
 G [dB]
G2
20 G1
- 20 dB/dek
ω1 - 20 dB/dek
1 5 10 20 ω
G3 G4 G5
- 40 dB/dek

π ϕ2
2
1 5 10 20 ϕ1
ω
π
−
2 ϕ3 ϕ4 ϕ5
ϕR
−π

Sustav je stabilan jer je ω1 < ω2 . Kako fazno–frekvencijska karakteristika

asimptotski teži u –π, ω2 → ∞ .
3. ZADATAK

Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga s jediničnom negativnom

povratnom vezom dana je izrazom:

2s2 + 10s
Go = .
20s 2 + 12s + 1
Nacrtati amplitudno-frekvencijsku i fazno-frekvencijsku karakteristiku u
Bodeovim dijagramima. Odrediti stabilnost sustava.

2s2 + 10s ⎛1 ⎞ 1
Go = = 10s ⎜ s + 1⎟
20s + 12s + 1 ⎠ 20 ( s + 0,5 )( s + 0,1)
2
⎝5

⎛1 ⎞ 1
Go = 10s ⎜ s + 1⎟ =
⎝5 ⎠ 20 ⎡⎣0,5 ( 2s + 1) ⎤⎦ ⎡⎣0,1(10s + 1) ⎤⎦
⎛1 ⎞ 1 1
= 10s ⎜ s + 1⎟
⎝5 ⎠ ( 2s + 1) (10s + 1)

1 π
1. član Æ D0 Æ G1 = 10s , T = 10, ωL = = 0,1, ϕ = ,
T 2

1 1 1 π
2. član Æ PD Æ G1 = s + 1, T = , ωL = = 5 , ϕ = 0 ÷ ,
5 5 T 2

1 1 π
3. član Æ P1 Æ G1 = , T = 2, ωL = = 0,5 , ϕ = 0 ÷ − ,
2s + 1 T 2

1 1 π
4. član Æ P1 Æ G1 = , T = 10 , ωL = = 0,1, ϕ = 0 ÷ − ,
10s + 1 T 2
 G [dB]

G1 G2

0,1 0,5 5 ω
- 20 dB/dek
- 20 dB/dek
G4
G3

π ϕ1
2 ϕ2
0,1 0,5 5
ω
π
ϕ4
−
2 ϕ3
−π

Kao i u prošlom zadatku regulacijski krug je stabilan jer ω2 → ∞ budući da fazno–

frekvencijska karakteristika asimptotski teži u 0.
4. ZADATAK

Za sustav sa slike provjerite je li moguće praćenje vodećeg signala w(t)=a i

otklanjanje poremećaja z(t)=b. Regulator je opisan proporcionalnim članom
2
2. reda (pojačanja 1 i vremenskih konstanti 1), GZ = , a GZ = 2s .
s +1

GZ

W Xi
GR GS

a
w ( t ) = a / L → W ( s) = ;
s
b
z ( t ) = b / L → Z ( s) = ;
s

Regulator (P2):

KP 1
GR = → GR =
T22s2 + T1s + 1 s2 + s + 1

Određivanje stabilnosti kruga:

2s
Go = GRGS =
s + s +1
2

Sustav drugog reda – svi koeficijenti K.J. pozitivni Æ sustav je STABILAN!

Određivanje točnosti:

E = W − Xi ,

X i = [ WGR − Z GZ ] GS ,
 1⎡ 2as 4bs ⎤
E = W (1 − GRGS ) + Z GZGS = ⎢ a− 2 + .
s⎣ s + s + 1 s + 1⎥⎦
1⎡ 2as 4bs ⎤
e0 = lim sE ( s ) = lim s ⎢a − 2 + ⎥ = a.
s→0 s→0 s
⎣ s + s + 1 s + 1⎦

Zaključak
Trajno regulacijsko odstupanje neće ovisiti o poremećajima već samo o iznosu
vodeće veličine (odskočne funkcije).
5. ZADATAK

Za sustav sa slike provjerite je li moguće praćenje vodećeg signala w(t)=a i

otklanjanje poremećaja z(t)=b. Regulator je idealni PD regulator pojačanja 1 i
2 1
derivacijske vremenske konstante 1, GZ = , a GS = 3 2 .
s +1 s + s + 2s

Gz

W Xi
GR GS

a
w ( t ) = a / L → W ( s) = ;
s
b
z ( t ) = b / L → Z ( s) = ;
s

Regulator (PD):

GR = K P (1 + Tds ) → GR = 1 + s

Određivanje stabilnosti kruga:

GRGS s +1
G= = 3
1 + GRGS s + s2 + 3s + 1
Routhov kriterij:
– svi ai>0 Æ nužan uvjet stabilnosti ispunjen
– dovoljan uvjet stabilnosti:

R3 +1 3
R2 +1 1
Æ nema promjene predznaka u prvom stupcu Æ sustav je STABILAN!
R1 +2
R0 +1
Određivanje točnosti:

E = W − Xi ,
Xi = ⎡⎣( W − Xi ) GR − Z GZ ⎤⎦ GS ,
WGRGS − Z GZGS
Xi = ,
1 + GRGS
WGRGS − Z GZGS
E=W− ,
1 + GRGS
W Z GZGS
E= − .
1 + GRGS 1 + GRGS
Do ovog se izraza moglo doći i korištenjem izraza:
k

1 + Gd ( Gp − 1) ∑G
j=1
Zj Zj
E= W± , gdje je
1 + Go 1 + Go
Gd = GRGS ,
Gp = 1,
Go = GdGp = GRGS ,
GZ1 = GZGS .

W Z GZGS a ( s + 1) ( s3 + s2 + 2s ) − 2b
E= − = ,
1 + GRGS 1 + GRGS s ( s + 1) ( s3 + s2 + 3s + 1)
a ( s + 1) ( s3 + s2 + 2s ) − 2b
e0 = lim sE ( s ) = lim s = −2b.
s→0 s→0 s ( s + 1) ( s3 + s2 + 3s + 1)
Zaključak
Ukoliko postoje bilo kakvi poremećaji na sustav uvijek će postojati i određeno trajno
regulacijsko odstupanje. U suprotnom, bilo koju pobudnu funkciju sustav će moći pratiti bez
greške.