ZADATAK A.6.1.

: Primjenom nyquistovog kriterija stabilnosti

sustava s mrtvim vremenom
Treba odrediti područje vrijednosti KR za koje će zatvoreni regulacijski krug biti
stabilan. Poznato je:
Tt=1 s
T=0,1 s
KS=1

XR + U K s e − sTt Y
GR(s)=KR GS ( s ) =
1 + Ts
-

Slika 1: Blokovska shema sustava

Član kašnjenja - transportni član

G ( s ) = e − sTt (1)

e x+ jy = e x e jy = e x (cos( y ) + j sin( y )) (2)

Prebacivanjem u frekvencijsko područje (s→jω) i koristenje eulerove formule (2)
dobivamo:

G ( jω ) = e − jωTt = cos(−ωTt ) + j sin(−ωTt ) = cos(ωTt ) − j sin(ωTt ) (3)

Prijelazna karakteristika transportnog člana je h(t)=S(t-Tt). Frekvencijska karakteristika
takvog člana dana je izrazom (6-4) i (6-5)

A( jω ) = Re 2 + Im 2 = cos 2 (ωTt ) + sin 2 (ωTt ) = 1 (4)

Im − sin(ωTt ) sin(−ωTt )
ϕ ( jω ) = arctg = arctg = arctg =
Re cos(ωTt ) cos(−ωTt ) (5)
= arctg (tg (−ωTt )) = −ωTt

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.1 1/5

Nyquist i Bode

Im A(jω)
0db

logω

φ(jω)
π π π 2π
Re 4Tt 2Tt Tt Tt logω

-45°
-90°

-180°
ω

-360°

Slika 2: Nyquistov i bodeov diagram transportnog člana

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.1 2/5

Nyquistov diagram zadanog sustava

Im PT1 Im
K
2 K

Re

K ω Re
2

Slika 3: Nyquistov diagram zadanog sustava

Nyquistov dijagram otvorenog sustava ima beskonačno mnogo presjecišnih točaka s

osi x. Položaj presječišne točke pri najnižoj frekvenciji (ω>0) odlučuje o stabilnosti
regulacijskog kruga zatvorenog jediničnom povratnom vezom. Ako ona presjecišna
točka leži desno od kritične točke (-1, 0) zatvoren regulacijski sustav je stabilan, ukoliko
leži lijevo, sustav je nestabilan. Prijenosna funkcija zatvorenog sustava glasi:

Go ( s )
Gz (s) = (6)
1 + Go ( s )

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.1 3/5

Ukoliko izrazimo karakterističnu jednadžbu zatvorenog sustava dobit ćemo:

e − sTt
1 + KR KS =0 (7)
1 + Ts
Prelaskom u frekvencijski prostorjednadžba prelazi u:

e − jωTt
1 + KRKS =0 (8)
1 + Tjω

Dalje slijedi

K R K S e − jωTt = − 1(1 + jω T ) (9)

Primjenom Euler-ove formule dobivamo:

K R K S (cos ωTt − j sin ωTt ) = −1 − jωT (10)

Uvrštenjem brojčanih vrijednosti dobiva se:

K R cos ω − jK R sin ω = −1 − j 0.1ω (11)

Razdvajanjem imaginarnog i realnog dijela jednadžbe daje:

K R cos ω = −1 (12)

K R sin ω = 0.1ω (13)

Dijeljenjem (12) i (13) dobivamo:

cos ω
= tgω = −0.1 (14)
sin ω
Ovu jednadžbu možemo riješiti numerički ili grafički. Grafički postupak je da se nacrta
dvije krivulje (y=tg(ω) i y=-0.1 ω).

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.1 4/5

 Slika 4

Za rješenje dobivamo vrijednosti ω1=0, ω2=2.86, ω3=5.76,... Rješenje je

ωKRIT= ω 2=2.86. Sada uvrstimo to rješenje u (12) ili (13), te dobivamo rješenje za KKRIT.

K R cos 2.86 = −1 K R sin ω = 0.1ω (15)

−1 − 0.286
KR = = 1.04 KR = = 1.04
cos 2.86 sin 2.86 (16)

Da bi sustav bio stabilan pojačanje regulatora mora biti manje od kritičnog pojačanja.

0<KR<1.04

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.1 5/5