Zadatak A.8.

2: Regulacija nestabilnog procesa

Nestabilni proces drugog reda (sl. 8.2.) treba stabilizirati pomoću regulatora
proporcionalnog djelovanja.

XR + KS Y
KR (T1 s − 1)(T2 s + 1)
-

Sl.8.2.

Poznato je: T1 , T2 > 0 , te KS.

a) Gdje leže polovi prijenosne funkcije otvorenog sustava G0(s) i prijenosne funkcije
zatvorenog sustava GZ(s)? Koje je uvjete potrebno ispuniti da bi zatvoreni regulacijski
krug s proporcionalnim regulatorom bio stabilan ?

b) Za koje se vrijednosti K0=KR·KS može očekivati prigušeno vladanje regulacijskog

kruga ? Izračunati vrijednost pojačanja K0 kojim se postiže relativni koeficijent
2
prigušenja ξ = . Skicirati krivulju mjesta korjena za 0 < K0 < ∞ .
2

c) Izračunati i skicirati prijelaznu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga hx(t).

Rješenje:

a) Polovi prijenosne funkcije

Polovi prijenosne funkcije otvorenog sustava G0(s) su:

1 1
s1 = s2 = − s1 - nestabilni pol
T1 T2

Polovi prijenosne funkcije zatvorenog sustava GZ(s) dobiju se iz:

G0 ( s ) K0
GX ( s) = = (1)
1 + G0 ( s ) T1T2 s + (T1 − T2 )s + K 0 − 1
2

Iz algebarskih kriterija stabilnosti slijedi:

T1 > T2 , K 0 > 1 (2)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.2. 1/4

Polovi GZ(s) su:

 T − T  K − 1 T1 − T2  
2
T −T
s1 / 2 = − 1 2 ±  1 2  − 0 =  − 1 ± 1 −
4T1T2
( K − 1) 
2T1T2  2T1T2  T1T2 2T1T2  (T1 − T2 )2 0 
(3a)
odnosno za kompleksne polove:

T1 − T2  4T1T2 
2 ( O
s1/ 2 = −  −1 ± j K − 1) − 1  (3b)
T1T2 
 (T1 − T2 ) 

T1 − T2
s1 = − s2 = 0
T1T2

Uz (T1-T2) > 0 slijedi granični slučaj stabilnosti: K0=K01=1

Za K0 > 1 leže oba pola u lijevoj poluravnini s – ravnine (±j√-1 → ±1).

b) krivulja mjesta korijena

Aperiodski granični slučaj postiže se kada je diskriminanta u (3) jednaka nuli:

(T1 + T2 )
2
4T1T2
1− ( K0 − 1) = 0 ⇒ K 02 = (4)
(T1 − T2 )
2
4T1T2

Za K0 > K02 dobiju se prigušene oscilacije.

Relativni koeficijent prigušenja ξ = 2 / 2 postiže se u slučaju da su realni i imaginarni

dijelovi rješenja s1,2 jednaki:

s1,2 = σ + jω P σ = ωP

Tada vrijedi

2 π
α = arccos = .
2 4

Prema (3b) dobije se

4T1T2 T12 + T2 2 1  T1 T2 
( K 0 − 1) − 1 = 1 ⇒ K 03 = =  +  (5)
(T1 − T2 )
2
2T1T2 2  T2 T1 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.2. 2/4

Za npr. za T1 = 2T2 dobiva se K03 = 1.25

Krivulja mjesta korijena prikazana je na sljedećoj slici

jw

s − ravnina

za slučaj
K 03 T 1=2T 2

K0 = 0 K 01 = 1 K 01 = 1 K0 = 0
α
K 02 σ

K 03

c) prijelazna funkcija
Iz (1) slijedi:

K0 1 KZ
GZ ( s) = =
K 0 − 1 T1T2 s 2 + T1 − T2 s + 1  s 
2
s (6)
K0 − 1 K0 − 1   + 2ξ +1
 ωu  ωn

K0 K0 − 1 1  T1 T2 
KZ = ωn = ξ=  −  (7)
K0 − 1 T1T2 2 K 0 − 1  T2 T1 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.2. 3/4

 2
Uz ξ = cos α = slijedi:
2


hx (t ) = K Z 1 −

1
1− ξ 2
(
e −ξω N t sin 1 − ξ 2 ω n t + arccosξ )


(8)

Crtanje:
- frekvencija prigušenih oscilacija ω p = ωn 1 − ζ 2
π
- vrijeme 1. maksimuma tm =
ωn 1 − ζ 2

- maksimano nadvišenje
(
h(tm ) = K 1 + e
−
ζπ
1−ζ 2 )
ζπ
−

- postotno nadvišenje σ m [%] = e 1−ζ 2

1
- vremenska konstanta prigušenja TA =
ζω n

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.2. 4/4