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Estabilidad y Equilibrio
Un cuerpo en equilibrio estático, si no se le perturba, no sufre aceleración de
traslación o de rotación, porque la suma de todas las fuerzas u la suma de todos los
momentos que actúan sobre él son cero. Sin embargo, si el cuerpo se desplaza
ligeramente, son posibles tres resultados: (1) el objeto regresa a su posición original,
en cuyo caso se dice que está en equilibrio estable; (2) el objeto se aparta más de su
posición, en cuyo caso se dice que está en equilibrio inestable; o bien (3) el objeto
permanece en su nueva posición, en cuyo caso se dice que está en equilibrio neutro o
indiferente.
Cuando un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, tal que la resultante de todas
las fuerzas y el momento resultante sean cero, entonces el cuerpo está en equilibrio.
Esto, físicamente, significa que el cuerpo, a menos que esté en movimiento uniforme
rectilíneo, no se trasladará ni podrá rotar bajo la acción de ese sistema de fuerzas.
Las posibilidades de movimiento que tiene un cuerpo o los grados de libertad, son
seis: tres de traslación, en las direcciones x, y, z y tres de rotación, alrededor de los
mismos ejes.
Como en general, los cuerpos que son objeto de estudio en ingeniería están unidos,
soportados, en contacto con otros, las posibilidades de movimiento en translación y
rotación son menores, esto es, disminuyen los grados de libertad. Es, entonces,
importante conocer qué tipo de restricción ofrecen los apoyos, uniones o contactos
que tiene el cuerpo objeto del análisis. Las restricciones a que es sometido un cuerpo,
se manifiestan físicamente por fuerzas o pares (momentos) que impiden la
translación o la rotación respectivamente y se les conoce como reacciones.
La estática de cuerpos extensos es mucho más complicada que la del punto, dado que
bajo la acción de fuerzas el cuerpo no sólo se puede trasladar sino también puede
rotar y deformarse. Consideraremos aquí la estática de cuerpos rígidos, es decir
indeformables. En este caso para que haya equilibrio debemos pedir, tomando como
referencia un punto P cualquiera del cuerpo, que P no se traslade y que no haya
rotaciones.
Es decir que la resultante de todas las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento
resultante (la suma de los momentos de todas las fuerzas) se anule. Por lo tanto es
necesario tomar en cuenta el punto de aplicación de cada fuerza. Supondremos ahora
que se conocen F y M y dejamos para más adelante el problema de cómo calcularlos.
2. 2. Fuerzas internas: son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman el cuerpo rígido.
Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido pueden ocasionar un movimiento de traslación, rotación o ambas siempre y
cuando dichas fuerzas no encuentren ninguna oposición.
Para que un cuerpo rígido tenga equilibrio estático se debe cumplir que:
• La sumatorias de los torques que actúen sobre el cuerpo sean iguales a cero, no
existe aceleración
Centro de gravedad
Debido a que un cuerpo es una distribución continua de masa, en cada una de sus
partes actúa la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posición donde se
puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la
posición promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para un objeto
simétrico homogéneo, el centro de gravedad se encuentra en el centro geométrico,
pero no para un objeto irregular.
Centro de masa
Es la posición geométrica de un cuerpo rígido en la cual se puede considerar
concentrada toda su masa; corresponde a la posición promedio de todas las partículas
de masa que forman el cuerpo rígido. El centro de masa de cualquier objeto simétrico
homogéneo, se ubica sobre un eje de simetría.
En forma más sencilla podemos decir que el centro de masa es el punto en el cual se
puede considerar concentrada toda la masa de un objeto o un sistema. Cuando se
estudia el movimiento de un cuerpo rígido se puede considerar la fuerza neta aplicada
en el centro de masa y analizar el movimiento de este último como si fuera una
partícula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro de
gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie terrestre, el centro de
masa es equivalente al centro de gravedad, ya que la gravedad es casi constante, es
decir, si la gravedad es constante en toda la masa, el centro de gravedad coincide con
el centro de masa.
Principio de Inercia
Todos sabemos que cuando un ómnibus frena, los pasajeros son impulsados hacia
delante, como si sus cuerpos trataran de seguir; a veces, en algunos choques, hasta
hay personas que son despedidas fuera de los vehículos. Este es uno de los ejemplos
que demuestra que "los cuerpos que los cuerpos que están en movimiento tienden a
seguir en movimiento". Esta propiedad de la materia se llama inercia. Pero hay otros
aspectos de la inercia. Cuando un ómnibus arranca, por ejemplo, los pasajeros son
impelidos hacia atrás, como si trataran de quedar en el reposo en el que se hallaban.
Podríamos decir entonces que "los cuerpos que están en reposo tienden a seguir en
reposo". Pero hay más todavía. Si el conductor de un automóvil acelera o aminora la
marcha, esas modificaciones repercuten inmediatamente en el cuerpo de los
pasajeros, quienes se inclinan hacia atrás o hacia adelante respectivamente, de esto se
deduce que "los cuerpos en movimiento tienden a mantener su velocidad"; pero como
la velocidad es un vector, esto significa que "se mantiene no sólo la medida, sino
también la dirección y el sentido de la velocidad". Esto se puede ver cuando un
vehículo entra en una curva, entonces los pasajeros son empujados hacia fuera, pues
sus cuerpos tienden a seguir en la dirección que traían; incluso el auto mismo se
inclina, y si se toma la curva a excesiva velocidad, se produce el vuelco, lo que muestra
la tendencia del auto a seguir en línea recta.
Principio de Transmisibilidad
(Equilibrio de traslación)
“La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido es igual a cero" .
Esto ocurre cuando el cuerpo no se traslada o cuando e mueve a velocidad constante;
es decir cuando la aceleración lineal del centro de masa es cero al ser observado desde
un sistema de referencia inercial.
(Equilibrio de rotación)
“La suma vectorial de todos los torques o momentos de las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo, relativos a cualquier punto dado, sea cero" . Esto ocurre cuando la aceleración
angular alrededor de cualquier eje es igual a cero.
Para que se cumpla la segunda condición de equilibrio se deben realizar los siguientes
pasos:
Hay que tener en cuenta, que lo expuesto anteriormente se refiere sólo al caso cuando
las fuerzas y las distancias estén sobre un mismo plano. Es decir, no es un problema
tridimensional. La suma de los torques respecto a cualquier punto, dentro o fuera del
cuerpo debe ser igual a cero.
DIAGRAM DE UN CUERPO LIBRE
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Como ya se dijo, un cuerpo está en equilibrio cuando el sistema de fuerzas se puede
reducir a un sistema equivalente nulo. Sin pensar en el torsor, se dijo y se demostró
que cualquier sistema de fuerzas se puede reducir a una fuerza resultante única y a
un par resultante referidos a un punto arbitrariamente seleccionado.
Si por ejemplo el plano en que actúan las fuerzas es el plano xy, las ecuaciones de
equilibrio son: