Sistemas de Control II

Repaso
1.- ¿Qué diferencia hay entre monitoreo y control?
2.- ¿Qué es una Planta en lo que se refiere a control?
3.- ¿Cuál es el criterio de estabilidad de Laplace?
4.- ¿Qué diferencia hay entre control en lazo abierto y control en lazo cerrado?
Capítulo 1 Muestreo

Analógico Digital
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Digitalización
Digitalización
La digitalización se puede resumir en 3 pasos:
1.- Muestreo: Toma de datos.
2.- Cuantificación: Dar valor a los datos.
3.- Codificación: Dar símbolo al valor.

Toma de muestra
Esta es la etapa donde se extraen datos de la señal analogica.
Datos Señal
Temporizacion.- Cuan rapido tendremos un cambio. Depende escencialmente de la
frecuencia de la señal a ser muestreada.
Según Fourier:
𝛼

𝑆(𝑡) = ∑ 𝑎𝑖 sin(2𝜋𝑖𝑓𝑡 + 𝜃𝑖 )
𝑖=0

Donde:
𝑎𝑖 : 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑
𝑓: 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝜃𝑖 : 𝐷𝑒𝑠𝑓𝑎𝑠𝑒
Ejemplo de muestreo: Señal sin(x)
Señal de muestreo 1: Señal de muestreo 2:

Señal de muestreo 3: Señal de muestreo 4:

Teorema de Nyquist
Para tener un muestreo mínimamente eficiente se tiene:
 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 ≥ 2𝑓𝑚𝑎𝑥
Ejemplo:
La frecuencia de voz: 3.6 𝐾𝐻𝑧
4𝐾𝐻𝑧 > 3.6 𝐾𝐻𝑧
Por el teorema de Nyquist:
𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 8 𝐾𝐻𝑧
Velocidad de muestreo, digitalización y transmisión

𝐼𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑉=
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛)
𝑏𝑖𝑡𝑠
[𝑉] = [ ] = [𝑏𝑝𝑠]
𝑠
Cuantificación
Cuantificar: Darle un respectivo valor a la muestra (cuanto)

La primera cosa que se debe tomar en cuenta es la amplitud máxima de la señal, es decir
poner en tamaño estándar (Normalización)
⋕ 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠 = 2𝑛
Donde:
𝑛 =⋕ 𝑏𝑖𝑡𝑠
Error de cuantificación
El error máximo está dado por medio cuánto.
 1 𝐴𝑝𝑝 𝐴𝑝𝑝
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟𝑞 𝑚𝑎𝑥 = ∗ = 𝑛+1
2 2𝑛 2
Donde:
𝐴𝑝𝑝: 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑎 𝑝𝑖𝑐𝑜
𝑛: 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑏𝑖𝑡𝑠
Codificación
Cuanto Codificación (binario) n bits de cuantificación.
La codificación base se trabaja con los n bits que permiten diferenciar los distintos niveles
de cuantificación.
Ejemplo:
𝑛 = 3 𝑏𝑖𝑡𝑠
NATURAL EXADECIMAL HAMMING
000 011 001
001 100 010
010 101 011
011 110 100
100 111 101
101 111 110
110 000 111
111 001 101

Ejemplo:
𝑉𝑡𝑥 𝐶𝑜𝑛 8 𝑏𝑖𝑡𝑠 𝑒𝑛 𝑣𝑜𝑧
𝑉𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = ⋕ 𝑏𝑖𝑡𝑠 ∗ 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 8 ∗ 2 ∗ 𝑓𝑚𝑎𝑥 = 8 ∗ 2 ∗ 4
𝑉𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 64 𝐾𝑏𝑝𝑠
Capítulo 2 Análisis de estabilidad
Lazo Abierto:

𝑆𝑎𝑙(𝑠) = 𝑆𝐶(𝑠) ∗ 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎(𝑠) ∗ 𝐸𝑛𝑡(𝑠)

Estable
Lazo cerrado:

𝑆𝐶(𝑠) ∗ 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎(𝑠)
𝑆𝑎𝑙(𝑠) = ∗ 𝐸𝑛𝑡(𝑠)
1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎(𝑠)

Estable
Estabilidad de Laplace
𝑆 = 𝜎 + 𝐽𝑊
𝜎 Parte real.- Hace inestable al sistema en las raices positivas
- Ceros: raices del numerador (produce salida nula).
- Polos raices del denominador (produce salidas infinitas). Por ejemplo llega al
maximo de la alimentacion.
Estabilizacion de un sistema inestable
𝑃𝑖 : 𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑍𝑖 = 𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
Para lazo abierto y cerrado
Ejemplo
Lazo abierto:
(𝑠 − 1)(𝑠 + 4)
𝑃(𝑠) =
(𝑠 − 8)(𝑠 + 𝑖)(𝑠 − 𝑖)
Polo inestable s=8
(𝑠 − 8)1
𝐶(𝑠) =
(𝑠 − 1)𝑠
Cero inestable s=1
(𝑠 − 1)(𝑠 + 4) (𝑠 − 8)1
𝐻(𝑠) = ∗
(𝑠 − 8)(𝑠 + 𝑖)(𝑠 − 𝑖) (𝑠 − 1)𝑠
𝑠+4 𝑠+4
𝐻(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 𝑖)(𝑠 − 𝑖) 𝑠 + 𝑠
Lazo cerrado:
𝑠+4
𝐻𝑎(𝑠) 3 𝑠+4
𝐻𝑐(𝑠) = = 𝑠 +𝑠 = 3
1 + 𝐻𝑎(𝑠) 1 + 𝑠 + 4 𝑠 + 3𝑠 + 4
𝑠3 + 𝑠
SISTEMA ESTABLE

Laplace

Transformada Z

Energía eléctrica--Energía mecánica--Energía eólica--Energía potencial