FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

CURSO : DINAMICA

DOCENTE : ING. IRMA RODRIGUEZ LLONTOP

INTEGRANTES : CERVERA WUAMAN DAVID 6-1

GONZALES SANTA CRUZ FRANK 6-3

SERQUEN ESCURRA ANTONIO

VENTURA DIAZ JHON

CICLO : 2015 – I

Lambayeque, Mayo del 2015

INTRODUCCION………………………………………………………… (3)
OBJETIVOS…………………..………………………………..………… (4)
1. CONCEPTOS BÁSICOS………………………….........………….....(5)
2. DESPLAZAMIENTO Y DIFERENTES TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN
CUERPO RÍGIDO……………………………..…………….......(6)
TRES DESPLAZAMIENTOS BASICOS:
i. Translación
ii. Rotación alrededor de un eje fijo……….…………………….. (7)
ii.1. Rotación alrededor de un punto fijo……...…………... (8)
iii. Movimiento plano general
iii.1. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano
iii.2. Centro instantáneo de rotación en el movimiento
Plano………………………………………………….…….... (10)
iii.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento
Plano……………………………………………………..…... (11)
iii.4. Análisis de movimiento relativo por medio de ejes
Rotativos…………………………………………………. (12-13)

3. EJERCICIOS DE APLICACIÓN…………………………….....(14-26)
4. CONCLUSIONES…………………………………………………...(27)

DINAMICA 2
 INTRODUCCIÓN

Este tema trata de cinemática de un cuerpo rígido, o de los cuerpos rígidos. El

concepto de la cinemática de una partícula se hace extensivo ahora a la
cinemática de un cuerpo rígido, considerando que un cuerpo rígido consiste en un
número infinito de partículas y que la distancia entre dos partículas cualesquiera,
es constante, pero mientras que no consideramos la rotación de una partícula, a
menos que sea el vector giratorio de posición de la partícula, si consideraremos la
rotación de un cuerpo rígido. Un cuerpo rígido puede girar alrededor de un punto o
alrededor de una recta y existen movimientos giratorios relativos de dos cuerpos
rígidos.

Al tratar la cinemática de un cuerpo rígido, debemos especificar la velocidad y la

aceleración de un punto del cuerpo rígido y la velocidad angular y la aceleración
angular del cuerpo; a partir de ellas podemos obtener la velocidad y aceleración
de cualquier punto del cuerpo rígido. Para la mayoría de los casos, la cinemática
de los cuerpos rígidos puede tratarse aislando sucesivamente un cuerpo rígido, a
la vez. En otros casos, tienen que considerarse los movimientos relativos de los
cuerpos rígidos.

DINAMICA 3
 OBJETIVOS

Clasificar los diversos tipos de movimiento que puede experimentar un

cuerpo rígido

Entender el concepto de lo que es la cinemática de un cuerpo rígido y lo

que es un cuerpo rígido.

Investigar la traslación y el movimiento angular con respecto a un eje fijo de

un cuerpo rígido.

Analizar la velocidad y la aceleración del movimiento relativo mediante un

marco de referencia trasladante y rotatoria.

Además de desarrollar ejercicios de aplicación de cada tema para una

mejor comprensión.

DINAMICA 4
 BIOGRAFIA DE LEONHARD EULER

Nació el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza. Hijo de un clérigo.

Cursó estudios en la Universidad de la ciudad con el matemático

suizo Johan Bernoulli Con sólo 17 años de edad, se graduó
Doctor.

En el año 1727, invitado por la emperatriz de Rusia, Catalina I fue

miembro del profesorado de la Academia de Ciencias de San
Petersburgo. Catedrático de Física en 1730 y de Matemáticas en
1733. En 1741 fue profesor de matemáticas en la Academia de
Ciencias de Berlín a petición del rey de Prusia, Federico El Grande
En su Introducción al análisis de los infinitos (1748), realizó el
primer tratamiento analítico completo del álgebra, la teoría
de ecuaciones, la trigonometría y la geometría analítica. Trató el
desarrollo de series de funciones y formuló la regla por la que sólo
las series convergentes infinitas pueden ser evaluadas
adecuadamente. También abordó las superficies tridimensionales y
demostró que las secciones cónicas se representan mediante la
ecuación general de segundo grado en dos dimensiones.

Poseedor de una asombrosa facilidad para los números y el raro

don de realizar mentalmente cálculos de largo alcance. Se
recuerda que en una ocasión, cuando dos de sus discípulos, al
realizar la suma de unas series de diecisiete términos, no estaban
de acuerdo con los resultados en una unidad de la quincuagésima
cifra significativa, se recurrió a Euler. Este repasó el cálculo
mentalmente, y su decisión resultó ser correcta.

DINAMICA 5
1. CONCEPTOS BÁSICOS

 CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partículas cuyas
posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras y máquinas
reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de
cargas que actúan sobre ellas.

 TRASLACIÓN
El cuerpo rígido puede tener un movimiento
de traslación pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de
las partículas que componen al sólido, en
cada instante de tiempo, son iguales (tener
presente que la velocidad es un vector; esto
implica que el módulo, la dirección y el
sentido de la velocidad son iguales para
todas las partículas en un instante dado). En
general, el movimiento del sólido será
curvilíneo y, por lo tanto, tendrá
componentes de aceleración tangencial y
normal.

DINAMICA 6
  ROTACIÓN
En este caso, las trayectorias de todas las
partículas del sólido son circunferencias
concéntricas; la velocidad de cada partícula
tendrá la dirección y sentido del vector
tangente a la circunferencia en cada instante
de tiempo. Asimismo, las velocidades de las
distintas partículas que integran el sólido no
serán las mismas; la única velocidad común
será la velocidad angular del cuerpo.

2. DESPLAZAMIENTO Y DIFERENTES TIPOS DE

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO

TRASLACIÓN

BASÍCOS ROTACIÓN EN UN EJE FIJO

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

ROTACIÓN AL REDEDOR DE UNA RECTA FIJA

COMPUESTOS

MOVIMIENTO GENERAL

DINAMICA 7
I. TRASLACIÓN:

Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del
cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento.

Donde:
rA y rB son los vectores posición de A y B.
rB/A el vector que une A y B.

rB = rA + rB/A

Hay que resaltar que de la definición pura de

traslación, el vector rB/A debe mantener una
dirección constante; su magnitud también debe
ser constante, ya que A y B pertenecen al
mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene

vB = v A

Al diferenciar una vez más se obtiene:

aB = a A
En consecuencia, cuando un cuerpo rígido
está en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado. En el caso de traslación curvilínea, la
velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como en magnitud, en cada
instante.
En el caso de traslación rectilínea, todas las
partículas del cuerpo se mueven a lo largo de
líneas rectas paralelas, y su velocidad y
aceleración se mantienen en la misma
dirección durante el movimiento completo.

DINAMICA 8
CARACARTERISTICAS DE UN MOVIMIENTO DE TRASLACION:

 Tienen movimiento de traslación con respecto a la Tierra, por ejemplo, la cabina de

un ascensor, la cuchilla de un torno, la aguja de una brújula cuando su caja se
desplaza en un plano horizontal, etc.
 Todos los puntos de un cuerpo rígido que se traslada se mueve con la misma
velocidad y aceleración.

II. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:

En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en
planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo.
Posición angular: en el instante que se muestra,
la posición angular de r está definida por el ángulo
ϴ, medido desde una línea de referencia fija hasta
r.
Al observar que la longitud ∆s del arco descrito por
P cuando el cuerpo gira un ángulo ∆ϴ es:

∆𝒔 = (𝑩𝑷)∆𝜽 = (𝒓 𝒔𝒊𝒏 𝝋)∆𝜽

Y al dividir ambos miembros entre ∆t, se obtiene

en el límite, cuando ∆t tiende a cero,

𝒅𝒔
𝓥= = 𝒓𝜽̇ 𝒔𝒊𝒏 𝝋
𝒅𝒕
La velocidad v de P es un vector perpendicular al
plano que contiene a AA´. Pero éste es
precisamente el resultado que se obtendría al dibujar un vector ω=𝜽̇ k a lo largo
de AA´ y se formara el producto vectorial ωxr.
Entonces se escribe:
𝒅𝒓
𝑽= =𝝎𝒙𝒓
𝒅𝒕

Velocidad angular (ω): el cambio con respecto al

tiempo de la posición angular.
𝒅𝜽
𝝎=
𝒅𝒕
Aceleración angular (α): mide el cambio de la
velocidad angular con respecto al tiempo.

𝒅𝝎
𝜶=
𝒅𝒕

DINAMICA 9
CARACTERISTICAS DE UN MOVIMIENTO DE ROTACION

 Sus trayectorias son concéntricas.

 La velocidad siempre actúa tangente a la trayectoria

II.1 MOVIMIENTO DE UN PUNTO FIJO:

Cuando el cuerpo rígido gira, el punto P se desplaza
a lo largo de una trayectoria circular de radio r con
centro en el punto O.

 Velocidad: 𝐯=𝝎𝐱𝒓

 Aceleración: puede expresarse en función de

sus componentes normal y tangencial. Como 𝒂𝒕 =
𝒅𝒗/𝒅𝒕 y 𝒂𝒏 = 𝒗𝟐 /𝝆, donde 𝝆 = 𝒓, 𝒗 = 𝝎𝒓 y 𝜶 =
𝒅𝝎/𝒅𝒕, tenemos:
𝒂𝒕 = 𝜶𝒓
𝒂𝒏 = 𝝎𝟐 𝒓
El componente tangencial de la aceleración,
representa el cambio de la magnitud de la velocidad
con respecto al tiempo.

La componente normal de la aceleración representa el cambio respecto al tiempo

de la dirección de la velocidad.

III. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general de un cuerpo rígido se describe como una

combinación de traslación y rotación. Para ver estos movimientos “componentes”
por separado utilizaremos un análisis de movimiento relativo que implica dos
conjuntos de ejes de coordenadas.

𝐌𝐨𝐯𝐢𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐨 = 𝐓𝐫𝐚𝐬𝐥𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐜𝐨𝐧 𝐀 + 𝐑𝐨𝐭𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐚𝐥𝐫𝐞𝐝𝐞𝐝𝐨𝐫 𝐝𝐞 𝐀

DINAMICA 10
III.1 VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO
La velocidad absoluta vB de una partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula
de velocidad relativa
vB = vA + vB/A

Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad
vA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
vB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto a
ejes centrados en A de orientación fija.

𝐌𝐨𝐯𝐢𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐨 = 𝐓𝐫𝐚𝐬𝐥𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐜𝐨𝐧 𝐀 + 𝐑𝐨𝐭𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐚𝐥𝐫𝐞𝐝𝐞𝐝𝐨𝐫 𝐝𝐞 𝐀

Al denotar mediante rB/A el vector de posición de B relativo a A, y por ωk la

velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientación fija, se tiene
de

𝐕𝐁/𝐀 = 𝛚𝐤 𝐱 𝐫𝐁/𝐀 𝓥𝐁/𝐀 = 𝐫𝛚

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A también se puede escribir

𝐕𝐁 = 𝐕𝐀 + 𝛚𝐤 𝐱 𝐫𝐁/𝐀

Se debe tener presente que la velocidad angular ω de un cuerpo rígido en

movimiento plano es independiente del punto de referencia.

III.2 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad de cualquier punto B

localizado en un cuerpo rígido puede
obtenerse de madera muy directa el
seleccionar el punto base S como un
punto de velocidad cero en el instante
considerado.
En este caso, VA = 0 y por consiguiente la
ecuación de velocidad, VB = VA + ω x rB/A,
se vuelve VB = ω x rB/A. En el caso de un

DINAMICA 11
cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A así seleccionado se llama
centro instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantáneo de
velocidad cero.

La posición del centro instantáneo puede definirse de otras dos formas. Si se

conocen las direcciones de las velocidades de las dos partículas A y B de la placa
y si éstas son diferentes, el centro instantáneo CI se obtiene dibujando la
perpendicular a vA a través de A y la perpendicular a vB a través de B y
determinando el punto en el cual se intersecan estas dos líneas (figura a). Si las
velocidades vA y VB de las dos partículas A y B son perpendiculares a la línea AB y
si se conocen sus magnitudes, el centro instantáneo puede encontrarse
intersecando la línea AB con la línea que une los extremos de los vectores v A y vB
(figura b).

Advierta que si vA y vB fueran

paralelas en la figura a o si vA y
vB tuvieran la misma magnitud en
la figura b.

PROPIEDADES DEL CI
 Todos los puntos realizan instantáneamente una rotación (sin traslación)
alrededor del CIR.
 El CIR puede ser un punto del SR, pero también puede estar fuera del SR.
 En un movimiento plano el CIR siempre existe, pero puede cambiar su
localización con el tiempo.
 Para localizar el CIR, basta con trazar las perpendiculares a la velocidad
de dos puntos del SR y ver donde se cortan. El punto donde se corten es
el CIR.
 Si el sólido tiene un punto fijo, este será el CIR.
 El módulo de la velocidad de cada punto es v = ω d, donde d es la
distancia del punto al CIR. A más distancia de un punto al CIR, mayor será
el módulo de su velocidad.

III.3 ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslación definida por el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea

DINAMICA 12
alrededor de A. Esta propiedad se utilizó para determinar la velocidad de los
diferentes puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizará
ahora para determinar la aceleración de los puntos de la placa. Entonces la
aceleración absoluta aB está definida por:

aB = aA + aB/A
𝐌𝐨𝐯𝐢𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐨 = 𝐓𝐫𝐚𝐬𝐥𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐜𝐨𝐧 𝐀 + 𝐑𝐨𝐭𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐚𝐥𝐫𝐞𝐝𝐞𝐝𝐨𝐫 𝐝𝐞 𝐀

La aceleración aA corresponde a la traslación de la placa con A, en tanto que la

aceleración relativa aB/A se asocia con la rotación de la placa entorno a A y se
mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientación fija.

La aceleración relativa aB/A puede descomponerse en dos componentes, una

componente tangencial (aB/A)t perpendicular a la línea AB, y una componente
normal (aB/A)n dirigida hacia A . Denotando por rB/A el vector de posición de B
relativo a A y, respectivamente, mediante ωk y αk la velocidad angular y la
aceleración angular de la placa con respecto a los ejes de orientación fija, se tiene:
(a𝑩/𝑨 ) = 𝛂𝐤 𝐱 𝐫𝐁/𝐀 (𝒂𝑩/𝑨 ) = 𝐫𝛂
𝒕 𝒕

(a𝑩/𝑨 ) = −𝛚𝟐 𝐫𝐁/𝐀 (𝒂𝑩/𝑨 ) = 𝐫𝛚 𝟐

𝒏 𝒏

Donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en la fórmula de la

aceleración absoluta de B (aB) las expresiones que se obtienen para las
componentes tangencial y normal de aB/A, también se puede escribir:
a𝑩 = 𝐚𝑨 + 𝛂𝐤 𝐱 𝐫𝐁/𝐀 − 𝛚𝟐 𝐫𝐁/𝐀

III.4 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

ROTATIVOS
Considere los dos puntos A y B de la figura a. los vectores de posición rA y rB
especifican su ubicación, los cuales se miden con respecto al sistema de
coordenadas X, Y, Z fijo. Como se muestra en la figura, el “punto base” A

DINAMICA 13
representa el origen del sistema coordenadas x, y, z, el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X, Y, Z. El vector de posición relativa rB/A
especifica la posición de B con respecto a A.
En el instante considerado, la velocidad del punto A es V A y su aceleración aA, en
tanto que la velocidad y aceleración angulares de los ejes x, y, z son Ω (omega) y
Ω̇ = dΩ⁄dt, respectivamente.

 Velocidad: 𝐕𝐁 = 𝐕𝐀 + 𝛀 X 𝐫𝐁/𝐀 + (𝐕𝐁/𝐀 )𝐱𝐲𝐳

Donde:
VB = velocidad de B, medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
VA = velocidad del origen A del marco de referencia x, y,
z medida con respecto al marco de referencia X, Y,
Z.
(𝑽𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 = velocidad de B con respecto a A, medida por un
observador situado en el marco de referencia
rotatorio x, y, z.
Ω = velocidad angular del marco de referencia x, y, z
medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
rB/A = posición de B con respecto a A.

 Aceleración: 𝐚𝐁 = 𝐚𝐀 + 𝛀̇ X 𝐫𝐁/𝐀 + 𝛀̇ X (𝛀 X 𝐫𝐁/𝐀 ) + 𝟐𝛀 X (𝐕𝐁/𝐀 )𝐱𝐲𝐳 + (𝐚𝐁/𝐀 )𝐱𝐲𝐳

Donde:
aB = aceleración de B, medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
VA = aceleración del origen A del marco de referencia x,
y, z medida con respecto al marco de referencia X, Y,
Z.
(𝐚𝐁/𝐀 )𝐱𝐲𝐳 , (𝑽𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 = aceleración y velocidad de B con respecto a A,
medida por un observador situado en el marco de
referencia rotatorio x, y, z.
𝛀,̇ Ω = aceleración y velocidad angulares del marco de
referencia x, y, z medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
rB/A = posición de B con respecto a A.

DINAMICA 14
 EJERCICIOS DE APLICACIÓN

TRASLACION PURA
PROBLEMA N° 01

Los extremos A y B de una barra de 2 metros, de longitud se mueven a lo largo

de ranuras guía, como se indica en la figura. Para la posición mostrada el extremo
B tiene una rapidez de 2m/seg. y un módulo de aceleración de 4m/seg2., siendo el
sentido de la velocidad y la aceleración, de izquierda a derecha. Hallar la
velocidad y la aceleración del extremo A, en este instante.

SOLUCIÓN:

Los datos indican que:

VB = 2i, AB = 4i

DINAMICA 15
Como el extremo A está obligado a moverse a lo largo de la ranura guiada, en la
dirección del eje y,

VA = vAj, aA = vAj,

Y como la barra tiene movimiento plano, escribimos:

ω = ωk ω = ωk

Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la aceleración para dos puntos de un

cuerpo rígido dotado de movimiento plano, tenemos los resultados siguientes.
Para la velocidad.

vA = vB + ω x BA,

vAj = 2i + ωk x (-i + j) = 2i – ωj – ωi,

Y por consiguiente:

0 = 2 – ω, ω = 2rad/seg

vA = -ω, vA = -2m/seg.

Para la aceleración:

aA = aB + + ω x BA + ω x (ω x BA)

Aj =2i + ωk x (-i + j) = 2i – ωj – ωi,

Y por consiguiente:

0 = 2 – ω, ω = 2rad/ seg

vA= -ω, vA= -2 m/seg

Por lo tanto:

vA = vAj = -2 jm/seg, aA= Aj= - 12j m/seg2.

DINAMICA 16
ROTACION PURA:
PROBLEMA N°02:

El diámetro AB del volante de la figura se desvía según la expresión  = 2t 3,

donde si t está en s,  resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en el
instante mostrado,  = 60º, determine: a) el valor de t. b) la velocidad y aceleración
lineales del punto B.

SOLUCION:

𝜋
a). 60° = 𝑟𝑎𝑑
3
𝜋 3
= 2𝑡
3

3 𝜋
𝑡 = √6
𝑡 = 0.806 𝑠

DINAMICA 17
b). 𝜔 = 𝜃 = ̇ 6𝑡 2
𝜔 = 6(0.806)2 = 3.898

Como 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑣 = 3.898(20) = 78.0 𝑐𝑚⁄𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑢𝑛 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 30°

La aceleración normal del punto B es:

𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟 = (3.898)2 (20) = 303.9

Y la tangencial:
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
𝛼 = 𝜃̈ = 12𝑡 = 12(0.806) = 9.672
𝑎𝑛 = (9.672)(20) = 193.44
La magnitud de la aceleración de B es:
𝑎 = √303.92 + 193.442 = 360.2

Y el ángulo β es:
193.44
tan 𝛽 = ; 𝛽 = 32.5°
360.2

Por tanto como: 60° − 32.5 = 27.5°

𝑐𝑚2
𝑎 = 360 𝑐𝑜𝑛 𝑢𝑛 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 27.5°
𝑠

DINAMICA 18
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

VELOCIDADES

PROBLEMA N°03

Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras mostradas,

guían el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado, θ=30º y el pasador
de A baja a una velocidad constante de 9 in/s. Determine:
a) la velocidad angular de la varilla.
b) la velocidad del pasador del extremo B.

DATOS:

V A  9 in
s
W AB  ?
VB  ?

SOLUCION:

DINAMICA 19
V B  V A  W AB * rB / A
V B Cos15º i  V B Sen15º j  9 j  W AB k * (20Sen30º i  20Cos30º j )
V Cos15º i  V B Sen15º j  9 J  20Sen30º W AB j  20Cos30º W AB i
i : V B Cos15º  20Cos30º W AB 1
j : V B Sen15º  9  20Sen30º W AB 2
20Cos30º W AB
VB  3
Cos15º
3en2
20Cos30º W AB Sen15º
  9  20se30º W AB
Cos15º
 4.6410W AB  9  10W AB .
 14.641W AB  9
W AB  0.614 rad  4
s
4en3
20Cos30º (0.614)
VB 
Cos15º
V B  11.02 in  15º
s

DINAMICA 20
ACELERACIONES

PROBLEMA N°04
Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una velocidad angular
constante de 6rad/s en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj,
determine la aceleración del punto D.

DATOS:

W AB  6 rad (cte)
s

aD  ?

DINAMICA 21
SOLUCIÓN:

WAB  WAB k  4 rad k

s
WBD  WBD k
WDC  WDC k

VD  V B  V D / B

WDC k * rD  W AB k * rB  WBD k * rD / B

WDC k * 0.75 j   6k * 0.375 j   WBD k * 0.9375i  0.375 j 

 0.75WDC i  2.25i  0.9375WBD j  0.375WBD i
i : 0.75WDC  2.25  0.375WBD
j : 0  0.9375WBD
WBD  0
WDC  3rad / s

 AB  0
 BD   BD k
 DC   DC k

aD  aB  aD / B
a D   DC k  rD  WDC
2
.rD
a D   DC k  (0.75 j )  3 2 * (0.75 j )
a D  0.75 DC i  6.75 j

DINAMICA 22
a B   AB k  rB  W AB
2
.rB
a B  0  6 2 0.375 j 
a B  13.5 j

a D / B   DB k  rD / B  WDB
2
.rD / B
a D / B   DB k  (0.9375i  0.375 j )
a D / B  0.9375 DB j  0.375 DB i

0.75 DC i  6.75 j  13.5 j  0.9375 DB j  0.375 DB i

i : 0.75 DC  0.375 DB
j : 6.75  13.5  0.9375 DB
 DB  7.2 rad
s2
 DC  3.6 rad
s2
a D  0.75 DC i  6.75 j
a D  0.75(3.6i )  6.75 j
a D  2.7i  6.75 j
a D  7.26 ft
s2
a D  87.12 in 2
s

CENTRO INSTANTANEO:

PROBLEMA N°05:

El disco O indicado en la figura tiene un rodamiento perfecto siendo ω su

velocidad angular y ώ su aceleración su aceleración angular. El extremo A de la
barra AB está ligado a la periferia del disco y el extremo B se mueve a lo largo del
piso. Hallar la velocidad y aceleración de B, para la posición indicada.

DINAMICA 23
SOLUCION:

A partir de la figura, vemos que:

 = sen-1 2r/l

Y notamos que para el disco:

ω = ω k, ώ = ώ k;

Para la barra

ω AB = ω ABk, ώ AB = ώ AB k;

Y para el extremo B

VB = VBi, aB= aBi

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleración de un cuerpo rígido

dotado de movimiento plano, tenemos resultados siguientes:

VA = rA = r0 + ω x OA= r ω i + ω k x (-rj)

= rωi + rωi = 2rωi

aA = rA = r0 + ώ x OA + ω x (ω x OA)

= rώi + ώk x (-rj) + ωk x (rωi)

= rώi + rώi + rώ2j

= 2rώi + rώ2j

VB = vBi = rB = rA + ωAB x AB

= 2rωi + ωABK x (l cos i + 2rj)

= 2rωi + ωABlcos j – 2rωABi

De modo que

DINAMICA 24
 VB = 2r(ω - ωAB), 0 = ωABlcos

Como l  0 y cos  = 0, debemos tener que:

ωAB = 0

Por lo tanto,

VB = 2rω, VB = 2rωi

Que es igual a vA,

Para la elección, tenemos

aB = aBi = aA + ώAB x AB + ωAB x (ωAB x AB)

= aA + ώABk x (l cos i + 2rj) + 0

= 2rώi + rώ2j + ώABlcos j – 2rώABi,

Y por lo tanto:

aB= 2rώ – 2rώAB, o = rw2+ ώABl cos 

ώAB = -rω2/l cos θ, aB= 2rώ + 2r2ώ2/l cos θ

Entonces:

aB = (2rω + 2r2ω2/lcos) i.

PROBLEMA N° 06:

Determinar las velocidades de A y V en el ejemplo anterior, usando el método del

centro instantáneo.

SOLUCIÓN:

El centro instantáneo del disco, moviéndose con rodamiento perfecto es C.

Entonces:

VA = rA = ω x ρCA = ωk x (-2 rj) = 2rωi

DINAMICA 25
 Como vB = vBi, y es paralela a vA, el centro instantáneo de la barra AB está en el
infinito. En otras palabras, AB está experimentando en ese instante un movimiento
de translación. Por lo tanto:

VB = VA = 2rωi

PROBLEMA N°07 :

Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su centro O localizado en:

X0 = 5t4, Y0= 3,

En donde X0 Y0 están medidas en metros, y t está medido en segundos. El

desplazamiento angular de un radio, medido a partir de una recta vertical de
referencia, es:

θ = 2t3,

En donde θ está medido en radianes y en el sentido de las manecillas del reloj.

Determinar: (a) la velocidad, (b) la aceleración de un punto P localizado en el
extremo derecho de un diámetro, cuando r = 1 seg. Encontrar también (c) el centro
instantáneo del movimiento, en ese instante.

SOLUCIÓN:

A partir de los datos correspondientes a X0 y θ, tenemos:

X0 = 5t4, 𝑋̇0= 20t3, 𝑋̈0 = 60t2,

θ = 2t3, 𝜃̇ = 6t2, 𝜃̈ = 12t,

𝑋̇0= 20t3i, 𝑋̈0= 60t2i,

ω = -6t2k, ώ = -12tk

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleración, tenemos lo siguiente:

(a) VF = 𝑋̇0+ ω x ρOP = 20t3i + (-6t2k) x 3i

DINAMICA 26
 = 20t3i – 18t2j,

Y para t =1, Vp = 20i – 18j m/seg.

(b) aρ = 𝑋̈0 +ώ x ρOP + ω x (ω x ρOP)

= 60t2i + (-12 tk + 3i) + (6t2k) x (-6t2k x 3i)

= 60t2i - 69tj – 108t4i,

Y para t = 1, aρ = -48i – 36j m/seg2.

Cuando t =1 seg., v = (20 + 6y) i – 6xj.

Si C es el centro instantáneo, entonces v = 0, y por lo tanto:

0 = (20 + 6y) i – 6xj,

20 + 6y = 0, 6x = 0

1
Esto da por resultado que x = 0, y = -3 m; ósea
3

1
ρOP = 3 jm,
3

1
Es decir, el centro instantáneo está a 3 metros medidos verticalmente hacia
3
abajo del centro de la rueda.

DINAMICA 27
 CONCLUSIONES
Primero se consideró la traslación de un cuerpo rígido y se observó que en
un movimiento de este tipo, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la aceleración en cualquier instante dado.
El movimiento plano de una placa rígida puede considerarse como la suma
de una traslación y una rotación.
El centro de rotación instantáneo es el punto alrededor del cual es posible
suponer que un cuerpo está girando en un instante dado, al determinar las
velocidades de los puntos del cuerpo en ese instante.

DINAMICA 28
 BIBLIOGRAFIA

 DINAMICA DECIMA EDICION : JOHNSTON BEER

 DINAMICA DECIMA EDICION : BEER JOHNSTON

 DINAMICA MECANICA PARA INGENIEROS : BEDFORD FOWLER

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