UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

Facultad De Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica Y Sistemas

EP- Ingeniería Mecánica Eléctrica

INFORME DE REVISIÓN
Modelamiento De Sistemas Físicos
ASIGNATURA
Control De Procesos I
DOCENTE
Ing. Carlos Alberto Verano Galindo
ALUMNO
Max Wilderson Lupaca Mamani
SEMESTRE: V
GRUPO: B
CÓDIGO:160312
PUNO, Setiembre 2018-II

1
 CONTENIDO
MODELAMIENTO DEL SISTEMA FÍSICO ........................................................................... 3
I. Introducción .................................................................................................................. 3
II. Metodología para el análisis y diseño de un sistema de control ................................... 3
III. Modelado de sistemas eléctricos .................................................................................. 4
3.1. La Resistencia Eléctrica ........................................................................................ 4
3.2. La Inductancia ....................................................................................................... 4
3.3. El Capacitor ........................................................................................................... 5
3.4. El amplificador operacional .................................................................................. 5
3.5. Fuentes de voltajes y corrientes ............................................................................ 6
IV. Modelado de sistemas mecánicos ................................................................................. 6
4.1. Sistemas mecánicos traslacionales ........................................................................ 6
4.2. Sistemas mecánicos de rotación ............................................................................ 8
4.3. Sistemas análogos ............................................................................................... 10
4.4. Sistema de transmisión de correa ........................................................................ 12
V. Referencia bibliográfica ............................................. ¡Error! Marcador no definido.

INDICE DE FIGURAS

Figura 1. La resistencia. ............................................................................................................. 4

Figura 2. La bobina o inductor. .................................................................................................. 4
Figura 3. El capacitor. ................................................................................................................ 5
Figura 4. Amplificador operacional. .......................................................................................... 5
Figura 5. Fuentes independientes ............................................................................................... 6
Figura 6. Fuentes dependientes .................................................................................................. 6
Figura 7. Modelado de la masa .................................................................................................. 7
Figura 8. Modelado del amortiguador ........................................................................................ 7
Figura 9. Modelado del resorte .................................................................................................. 7
Figura 10. Modelado de la fuerza de fricción ............................................................................ 8
Figura 11. Momento de inercia .................................................................................................. 9
Figura 12. Amortiguador ............................................................................................................ 9
Figura 13. El resorte rotacional .................................................................................................. 9
Figura 14. Los engranajes ........................................................................................................ 10
Figura 15. Impresora por transmisión de correa ...................................................................... 12
Figura 16. Impresora por transmisión de correa ...................................................................... 12

INDICE DE TABLAS
TABLA 1. ANALOGÍA FUERZA-VOLTAJE ....................................................................... 11
TABLA 2. ANALOGÍA FUERZA‒CORRIENTE. ................................................................ 11

2
 MODELAMIENTO DEL SISTEMA FÍSICO

I. Introducción

Una de las tareas más importantes en el análisis y diseño de sistemas de control es el modelar
matemáticamente los sistemas físicos. Los dos métodos más comunes para modelar sistemas
lineales son el método de la función de transferencia y el método de variable de estado. La función
de transferencia es válida sólo para sistemas lineales invariantes en el tiempo, mientras que las
ecuaciones de estado son aplicadas a sistemas lineales y no lineales.

Aunque el análisis y diseño de los sistemas de control lineal han sido bien desarrollados, su
contraparte, los sistemas no lineales son usualmente muy complejos, por lo tanto los ingenieros de
sistemas de control con frecuencia tienen necesidad de determinar cómo describir de manera
precisa a un sistema matemáticamente, pero es más importante aún hacer consideraciones y
aproximaciones de manera apropiada, cuando sea necesario, para que los sistemas puedan ser
realmente descritos por modelos matemáticos lineales.

El principal objetivo de este trabajo será mostrar los modelos matemáticos de los sistemas de
control y sus componentes, los cuales son pasos fundamentales en el análisis de los sistemas de
control.

II. Metodología para el análisis y diseño de un sistema de control

Los pasos a seguir para el análisis y diseño de un sistema de control son:

1. Estudio preliminar del problema o situación tomando en cuenta cómo funciona en la

actualidad, las dificultades, limitaciones (desempeño), características de operación,
aspectos del sistema que se puede aprovechar.
2. Determinar los parámetros y requerimientos para una óptima operación del sistema, lo cual
estará definido de acuerdo a las exigencias o necesidades a satisfacer.
3. Análisis y selección de la tecnología (circuitos, compensadores 1, sensores, sistema
supervisor, etc.) existente en el mercado con la finalidad de comparar las versatilidades de
los fabricantes y seleccionar la que más se ajuste a los parámetros y requerimientos
establecidos en la fase anterior.
4. Propuesta del sistema. En esta fase se muestra el sistema usando la arquitectura diseñada y
la tecnología diseñada para su construcción y prueba final.

Para el estudio detallado del modelado de los sistemas eléctricos, mecánicos y

electromecánicos2 nos basaremos en las leyes del movimiento y las leyes circuitales, las cuales
forman parte del primer y segundo paso de esta metodología para el análisis y diseño de un sistema
de control. (Barrientos, 1996)

1
Compensadores: Aparato que compensa una diferencia o variación de longitud, potencia u otra magnitud.
2
Electromecánicos: es la combinación de las ciencias del electromagnetismo de la ingeniería eléctrica y la ciencia
de la mecánica.

3
III. Modelado de sistemas eléctricos

La manera clásica de escribir ecuaciones en los circuitos eléctricos se atribuye a las dos leyes
de Kirchoff y la manera moderna de representar estas ecuaciones circuitales, utilizando el método
de variable de estado, para ello es necesario conocer el modelo matemático de cada uno de los
componentes3 de un circuito eléctrico, a continuación, se describe:

3.1. La Resistencia Eléctrica

Según la Ley de Ohm el modelo matemático sobre el voltaje que produce una resistencia cuando
pasa una corriente a través de ella es V = R expresado en voltios (v) y por consiguiente la
resistencia es R = V/I expresada en Ohmios (Ω) (véase en la Figura 1). (Roca, 2014)

Figura 1. La resistencia.
Fuente: Alí José

3.2. La Inductancia

“El voltaje aplicado a una bobina4 o inductor es directamente proporcional a la razón de cambio
respecto al tiempo de la corriente que fluye a través de este elemento o dispositivo circuital, lo cual
𝑑𝑖𝐿
expresa su modelo matemático como 𝑉𝐿 = , véase en la Figura 2.” (Barrientos, 1996)`
𝑑𝑡

Figura 2. La bobina o inductor.

Fuente: Alí José

3
Componentes: Es aquello que forma parte de la composición de un todo. Se trata de elementos que, a través de
algún tipo de asociación o contigüidad
4
Bobina: Componente de un circuito eléctrico formado por un hilo conductor aislado y arrollado repetidamente,
en forma variable según su uso.

4
 3.3. El Capacitor

“un voltaje aplicado a placas paralelas da por resultado un campo eléctrico entre ellas y la
corriente que fluye es directamente proporcional a la razón de cambio respecto al tiempo del
𝑑𝑉
voltaje del dispositivo circuital y su modelo matemático queda expresado por 𝐼𝑐 = 𝑑𝑡𝑐 véase en la
Figura 3.” (Bobrow, 1981)

Figura 3. El capacitor.
Fuente: Alí José

3.4. El amplificador operacional

El Amplificador operacional usualmente llamado (Op Amp), es un dispositivo con dos

terminales de entrada, denominados + y – o bien entrada no inversora y entrada inversora5,
respectivamente. El dispositivo se conecta además a una fuente de corriente continua (+Vc y −Vc),
la referencia común para las entradas, la salida y la fuente de alimentación se encuentra fuera del
amplificador6 operacional se denomina tierra (−Vc ), la tensión de salida depende de la diferencia
de potencial en las entradas, despreciando los efectos capacitivos, el modelo matemático para el
caso inversor es el mostrado en la Figura 4 es: (Dulhoste, 2008)

Figura 4. Amplificador operacional.

Fuente: Alí José

5
Inversora: Mecanismo que cambia el sentido de un eje.
6
Amplificador: Es todo dispositivo que, mediante la utilización de energía, magnifica la amplitud de un fenómeno.

5
 3.5. Fuentes de voltajes y corrientes

Las fuentes de corrientes y de voltajes serán consideradas entradas a los circuitos y pueden ser
independientes o dependientes, a continuación, se muestra:

Figura 5. Fuentes independientes Figura 6. Fuentes dependientes

Usando los modelos matemáticos de cada uno de los componentes y usando las leyes circuitales
de Kirchoff, podemos determinar el gráfico de flujo de señal y la ganancia del sistema, partiendo
de la linealización7 de las ecuaciones diferenciales del circuito, en otras palabras, las ecuaciones
de estado de los sistemas eléctricos dados, esta es una forma moderna y efectiva de determinar la
ganancia de estos sistemas. (Paz, 2011)

IV. Modelado de sistemas mecánicos

La mayoría de los sistemas de control contienen componentes tato mecánicos como eléctricos,
aunque algunos sistemas también tienen elementos neumáticos e hidráulicos. Desde un punto de
vista matemático, la descripción de elementos mecánicos y eléctricos son análogos8. De hecho, se
puede demostrar que, dado un dispositivo eléctrico, normalmente existe una contraparte
matemática mecánica análoga, y viceversa. (Bobrow, 1981)

El movimiento de elementos mecánicos se puede describir en varias dimensiones como de

traslación, de rotación, o sus combinaciones. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de
sistema mecánicos están formuladas directa o indirectamente mediante la ley del movimiento de
newton. (Barrientos, 1996)

4.1. Sistemas mecánicos traslacionales

El movimiento de traslación este definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de
una línea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslación son la
aceleración, velocidad y desplazamiento. (Kuo, 1996)

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

7
Linealización: se refiere al proceso de encontrar la aproximación lineal a una función en un punto dado.
8
Análogos: Por lo tocante a la geometría, cabe aplicar, en mi humilde parecer, análogas consideraciones.

6
 Usando esta ley, podemos formular las ecuaciones que describen cada elemento que conforman
un sistema mecánico. A continuación, mostramos. (Paz, 2011)

a) La masa: “se considera un elemento que almacena energía cinética en el movimiento

traslacional.” (Paz, 2011)

Figura 7. Modelado de la masa

Fuente: Alí José

b) El amortiguador: representa un elemento de fricción viscosa y una relación de retardo

entre la fuerza aplicada y la velocidad, la expresión de su modelo matemático es: 𝐹 =
𝑑𝑥
𝛽 , donde β representa el coeficiente de fricción viscosa. (Barrientos, 1996)
𝑑𝑡

Figura 8. Modelado del amortiguador

Fuente: Alí José

c) Resorte lineal: Un resorte lineal puede ser un modelo de un resorte real o la complacía de
un cable o banda. En general, un resorte está considerado como: un elemento que almacena
energía potencial. (Kuo, 1996)

La expresión matemática es:

Figura 9. Modelado del resorte

Fuente: Alí José

7
 d) La fuerza de fricción: “Representa una relación de retardo entre la fuerza aplicada que
tiene una constante β de amplitud con respecto al cambio de velocidad. La expresión de su
modelo matemático es:” (Paz, 2011)
𝑑𝑥
𝐹 = 𝛽
𝑑𝑡

Figura 10. Modelado de la fuerza de fricción

Fuente: Alí José

e) Fuerzas externas: “Estas fuerzas son las responsables del movimiento del sistema
mecánico, las cuales pueden ser motores, palancas y manillas, las cuales quedan
representadas por 𝑓(𝑡) en el diagrama del sistema.” (Paz, 2011)

4.2. Sistemas mecánicos de rotación

El movimiento de rotación de un cuerpo se puede definir como el movimiento alrededor de un

eje fijo. La extensión de la ley de newton para el movimiento de rotación establece que la suma
algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por
la aceleración anular alrededor del eje. (Kuo, 1996)

𝛴𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝐽𝛼
Donde:
J: Denota La Inercia
α: Aceleración Angular
Los elementos involucrados con el movimiento de rotación son los siguientes:

a) Inercia: “El primer elemento es el momento de inercia, el cual es definido por la

ecuación:
𝑑2 𝜃 𝑑𝑤(𝑡)
𝛵(𝑡) = 𝐽 = 𝐽
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

donde 𝜏(𝑡) es el torque o par aplicado, J es el momento de inercia, donde θ es el ángulo

de rotación, y 𝑤(𝑡) es la velocidad angular. La ecuación (48) es análoga a la de masa en
un sistema traslacional, bastará con sustituir 𝜏(𝑡) por 𝑓 (𝑡), m por J y θ por x, tal como es
mostrado en la Figura 11.” (Kuo, 1996)

8
 Figura 11. Momento de inercia
Fuente: Alí José

b) El amortiguador: “Es el segundo elemento, el cual está definido por la ecuación:

𝑑𝜃
𝜏(𝑡) = 𝛽 donde β, representa el coeficiente de amortiguamiento o de fricción y
𝑑𝑡
donde θ es el ángulo de rotación, como se muestra en la Figura 12.” (Paz, 2011)

Figura 12. Amortiguador

Fuente: Alí José

El resorte rotacional: este representa el tercer elemento rotacional, el cual está definido por la
ecuación:
𝜏(𝑡) = 𝑘𝜃
Donde:
k: Representa la constante de elasticidad del resorte
θ: Es el ángulo de rotación, como se muestra en la Figura 13.

Figura 13. El resorte rotacional

Fuente: Alí José

9
 Además de estos elementos principales, se debe incorporar otro elemento no menos
importante y muy usado en la industria y en los sistemas mecánicos tradicionales como lo
son los engranajes, el cual está definido por las siguientes ecuaciones:

𝑁1 𝑇1
=
𝑁2 𝑇2
y
𝑁1 𝜃2
=
𝑁2 𝜃1

donde N1 y N2 representan el número de dientes de cada engranaje, T1 y T2 son sus torques o

pares mecánicos respectivos, los cuales son ilustrados en la Figura 14.

Figura 14. Los engranajes

Fuente: Alí José

4.3. Sistemas análogos

Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático, pero son
diferentes físicamente se llaman sistemas análogos, el concepto de analogía es muy importante por
las siguientes razones:

1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse a un sistema

análogo en forma directa en otro campo.

2. Un tipo de sistema puede que sea más fácil de manejar que otro, en lugar de construir y
estudiar un sistema mecánico, podemos construir un sistema análogo eléctrico que son más
fáciles de manejar experimentalmente.

Analogía mecánico-eléctricas

Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos; la analogía fuerza-voltaje y la
analogía fuerza‒corriente.

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TABLA 1. ANALOGÍA FUERZA-VOLTAJE
FUENTE: (Bobrow, 1981)

Sistemas Sistemas
Mecánicos eléctricos
Fuerza (Par T) Voltaje e
Masa (m) (Momento de Inductancia L
inercia J
Coeficiente de fricción Resistencia R
viscosa β
Constante del resorte K Reciproco de Capacitancia 1/C
Desplazamiento x Carga q
(desplazamiento angular θ)
Velocidad o Velocidad Corriente i
angular

TABLA 2. ANALOGÍA FUERZA‒CORRIENTE.

FUENTE: (Bobrow, 1981)

Sistemas Sistemas
mecánicos eléctricos

Fuerza (Par T) Corriente i

Masa (m) (Momento de

Capacitancia C
inercia J

Coeficiente de fricción Reciproco de la

viscosa Resistencia 1/R
Β
Recíproco de la
Constante del resorte K
inductancia 1/L

Desplazamiento x Acoplamiento por

(desplazamiento angular θ) flujo
magnético ϕ

Velocidad o Velocidad Voltaje e

angular

11
 4.4. Sistema de transmisión de correa

En la Figura 15 se muestra un sistema usado comúnmente en una computadora para mover

lateralmente el dispositivo de impresión, está compuesta por transmisión de correa, el dispositivo
de impresora puede ser una impresora láser, impresora de bola o térmica. (Paz, 2011)

Figura 15. Impresora por transmisión de correa

Fuente: Alí José

En la Figura 16 muestra el modelo propuesto de un sistema de transmisión por correa, este

modelo supone una constante de muelle k, el radio de la polea es r, la rotación angular del eje del
motor θ y la rotación angular de la polea de mano derecha es θp. La masa del dispositivo de
impresión m y su posición es y(t); el sensor de luz se utiliza para medir y; la salida del sensor es
un voltaje V1; V1 = k1 y; el controlador proporciona un voltaje de salida V2 ; V2 está en función de
V1. El voltaje V2 se conecta a la excitación del motor.
Se supondrá que se puede utilizar una relación lineal:

𝑑𝑉1
𝑉1 = −(𝑘2 + 𝐾3 𝑉1 )
𝑑𝑡

y se utilizará k2 = 0, 1, k3 = 0, la inercia del motor y la polea es J = Jmotor + Jpolea , la inductancia del

campo es despreciable, a continuación procedemos a describir las ecuaciones dinámicas del sistema,
obsérvese que y = rθp, por lo tanto la tensión:

𝑇1 = 𝑘(𝑟𝜃 – 𝑟𝜃𝑝) = 𝑘(𝜃 – 𝑦)

Figura 16. Impresora por transmisión de correa

Fuente: Alí José

12
La tensión T2:
𝑇2 = (𝑦 – 𝑟𝜃)
La tensión neta en la masa m:
𝑑2𝑦
𝑇1 − 𝑇2 = 𝑚
𝑑𝑡 2
Luego,
𝑇1 − 𝑇2 = 𝑘(𝑟𝜃 – 𝑦) – (𝑦 – 𝑟𝜃) = 2𝑘(𝑟𝜃 – 𝑦)
𝑉2
Ahora bien, 𝑖 = y el troqué del motor,
𝑅
𝑘𝑚
𝑇𝑚 = 𝑘𝑚 𝑉2
𝑅
El motor proporciona el par de transmisión de las correas más las perturbaciones no deseadas.
𝑇𝑚 = 𝑇 + 𝑇𝑑
De donde,
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇 = 𝐽 + 𝛽 + 𝑟( 𝑇1 + 𝑇2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Despejando las variables:

Haciendo cambios de variables, para construir matriz de estado, tenemos:

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 V. Referencias bibliográficas

Barrientos, A. R. (1996). Control de Sistemas Continuos. España: McGraw-Hill.

Bobrow, L. (1981). Análisis de Circuitos Eléctricos. . Mexico: Editorial interamericana.
Dulhoste, J.-F. (2008). Introducción al Control de Procesos. Venezuela.
Kuo, B. C. (1996). Sistema De Control Automatico. Mexico: Edimsa.
Ogata, K. (2000). Ingenieria De Control Moderna. Mexico: Pearson.
Paz, A. J. (2011). Sistemas Automáticos de Control. Venezuela: Editorial UNERMB.
Roca, A. (2014). Control Automatico De Procesos Industriales. Ediciones Díaz de Santos.

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