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CARRO SEGUIDOR DE LÍNEA

Fonnegra Hernán (72769) hedafonne@gmail.com, Sandoval Juan (39718)
juand.sandovals@ecci.edu.co, Mayorga Andres (69573) victora.mayorgam@ecci.edu.co. IEEE
ECCI
28 de Agosto 2018

 control des dispositivo; una vez la señal sale de la etapa de

Abstract— In the following report you will see what it is for and control la dirigimos hacia los motores, se tiene que tener en
how the CNY70 works, start with the assembly of the sensor to cuenta que debemos amplificar la corriente ya que la mismo que
perform a self-directed laser light, this is the first step for the final nos entregan las compuertas lógicas no es suficiente para
assembly, with this assembly you can see at what time there is a
activar los motores.
presence of an object or the tracking of a line and detection of the
position.
 Aplicación de CNY70.
I. INTRODUCTION El carro está confirmado por estos sensores de los sistemas
básicos para su manejo. La percepción de este carro es de tipo
S ensores CNY70 son los encargados de guiar los motores
utilizados en el proyecto carro seguidor de línea, con una
etapa de amplificación de energía, control de mapa de
óptico, la cual consiste en diferenciar entre los colores, para este
caso la línea de color negra sobre na superficie blanca.
karnaugh, un inversor de giro y motores controlando el
desplazamiento del mismo, se puede concluir con un proyecto Elementos usados:
básico y controlable con variables de 1 y 0..  Sensores.
Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores.
II. MARCO TEORICO Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin;
por practicidad, los más comunes son los sensores infrarrojos
A. Concepto de Carro seguidor de línea (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los fototransistor, la línea a seguir, puede ser de color negro con
sensores, dependiendo la complejidad del recorrido, el carro fondo blanco o línea blanca con fondo negro y dependerá de la
debe ser complejo usando u o más sensores. Los rastreadores configuración electrónica con la cual se arme el circuito de
más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de dichos sensores.
la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores  Motores
detecta el color blanco, significa que el carro está saliendo de la Estos se muestran para arrastrar al carro, por lo cual
línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el depedendiendo el tamaño y peso. Exigirá mas corriente.
lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el  Fuente de energía.
caso de los seguidores de línea negra, Las dos maneras más Usamos la de la fuente de alimentación del laboratorio, pero
comunes de armar los rastreadores son: (Amplificadores se puede implementar con una fuente de 9 a 12 voltios.
Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona  Relés
de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que Dispositivo el cual estaremos cambiando la corriente para los
se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un motores.
microcontrolador para realizar las funciones de control o  Transistores.
guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve Es el dispositivo que hace la ampliación de la corriente para
como escaneador eléctrico. alimentación.
C. Diseño de Karnaugh
B. Componentes.
Para la ejecución de este proyecto tomamos las
Es un dispositivo que se desplaza por una línea sea de color características de la siguiente tabla de verdad:
blanco o negra, esta se define desde un principio ya que los
sensores que se utilicen en el proyecto se deben ajustar para MD MD
seguir y realizar ciertas órdenes. Luego de pasar por una etapa Color SA SB MT IZQ DER
de reflexión de luz la señal la estandarizamos en 1 o 0 con un
N/N 0 0 0 0 0
amplificador operación con el fin de poder entregar una señal
concisa a las compuertas lógicas que se utilizan en la etapa de N/B 0 1 1 1 0
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B/N 1 0 1 1 1 • Implementar y conocer el funcionamiento de diversos

materiales como sensores, amplificadores operacionales,
B/B 1 1 1 0 0 compuertas lógicas.
Tabla 01
• Diseñar un circuito funcional que determine la dirección de
los motores.
Donde tenemos las variables: • Demostrar el funcionamiento de los motores teniendo en
cuenta la etapa de amplificación.
N Negro • Realizar el montaje en protoboard de los elementos.
B Blanco • Realizar el mapa de karnaugh y garantizar que las señales
determinen la dirección propuesta.
SA Sensor A
SB Sensor B III. DESARROLLO
MT Motor trasero Se realiza el montaje sobre el protoboard con los elementos
indicados por el diagrama:
MD IZQ Motor delantero izquierda
MD DER Motor delantero derecho
Tabla 02

Con estas características podemos comenzar con el mapa de

karnaugh:

MT 0 1
0 0 1
1 1 1
Tabla 03

MD IZQ 0 1
0 0 1 Imagen 01
1 1 0
MD IZQ: ÂB + AḂ  Etapa de potencia con transistor 2N2222A. Se
realiza un ajuste para el funcionamiento del
Tabla 04 transistor. Configuración transistor 2N2222A.

MD IZQ 0 1 5/100=50mA
0 0 0
 Ya que es necesario garantizar un 0 Lógico a la
1 1 0
salida del Se utiliza la siguiente configuración
MD DER: AḂ
Tabla 05

D Fase de Potencia
Una vez se determine la señal esta se debe amplificar para lo
cual utilizamos un LM311, el cual nos permite realizar un
estándar de 1 o 0. Determinamos el voltaje más alto que recibe
y sale por el colector del CNY70 para este caso y teniendo en
cuenta las variaciones de luz tenemos los siguientes datos:

VH: 4
VL: 0.19

4 − 0.19
( ) − 0.19 = 1.71𝑉
2

Imagen 02
II. OBJETIVOS
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III. CONCLUSIONES
deben aplicar en circuito, teniendo en cuenta el datasheet de los
elementos utilizados.
Medición de Voltaje
 Motor delantero La unión de todos los elementos nos demuestra el
funcionamiento desde una planeación básica que se determina
Motor Delantero 40mA desde un principio.

Las señales tomadas por los sensores Nos basamos en un

cálculo básico de OHM para determinar las corrientes que se
Con un conocimiento basado en los datasheet de los elementos
podemos determinar los valores máximos y mínimos que
aplicaremos en cada uno y así sacar su mejor funcionamiento.

BIBLIOGRAFÍA
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DE-LINEAPROFESIONAL/
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HTTPS://WWW.YOUTUBE.COM/WATCH?V=EAQJI2R49
MW
Las salidas por controlar el giro de los motores de corriente.
También observamos que unos de los motores están conectados
a 3v, es decir, que para que exista giro, la tensión en los
colectores de los dos transistores deben ser un 0 lógico.
Imagen 03

 Medición voltaje
Motor Trasero 390mA.

Imagen 04
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