Reúnen de funcionamiento de brazo robótico Mitsubishi

RV-2SD / 2SDB
Panel de operaciones
En la siguiente figura veremos Funciones del panel de operaciones (O / P)
Y las Descripciones de los botones del panel de operaciones

①Botón STAR: Esto ejecuta el programa y opera el robot. El programa se ejecuta

continuamente.
② Botón STOP: Esto detiene el robot de inmediato. El servo no se apaga.
③Botón RESTABLECER: Esto restablece el error. Esto también restablece el estado
detenido del programa y restablece el programa.
④Interruptor de parada de emergencia: Esto detiene el robot en un estado de emergencia.
El servo se apaga.
⑤Botón CHNGDISP: Esto cambia los detalles que se muestran en el panel de visualización
en el orden de "Anular" → "Pro-
Gramo No. "→" Line No. ".
⑥ Botón END: Esto detiene el programa que se está ejecutando en la última línea o
declaración END.
⑦Botón SVO.ON: Esto enciende la potencia Del servo. (El servo se enciende)
⑧Botón SVO.OFF: Esto apaga la potencia Del servo. (El servo se apaga)
⑨ NÚMERO DE ESTADO (panel de visualización): El No. de alarma, número de programa,
anula se muestra el valor (%), etc.
⑩ Interruptor de la tecla MODE: Esto cambia el modo de operación del robot.
AUTOMÁTICA: las operaciones desde el controlador o el equipo externo son válidas.
Operaciones para que el modo de operación debe estar en el dispositivo externo o T / B no
son posibles.
MANUAL Cuando el T / B es válido, solo las operaciones del T / B son válidas. Operaciones
para que el modo de operación debe estar en el dispositivo externo o controlador no son
posible.
⑪ Botón UP / DOWN: Esto desplaza hacia arriba o hacia abajo los detalles que se
muestran en el panel de visualización "ESTADO. NÚMERO".
⑫ Conector de conexión T / B: Este es un conector dedicado para conectar el T / B. Cuando
no esté usando T / B, conecte el conector ficticio adjunto.
13. Cubierta de interfaz: La interfaz USB y la batería están montadas. No utilizado en la
serie CRNQ-700
14. Conector RS-232: Este es un conector de especificación RS-232C para conectar la
computadora personal. No instalado en la serie CRnQ-700.
En la siguiente imagen podremos ver las diferentes pantallas de estado, estas se ven en la
parte izquierda de la pantalla del panel de operaciones

Unidad de programación manual

1): [paro de emergencia] interruptor: El servo robot se apaga y la operación se detiene
inmediatamente.
2): [Activar / Desactivar] interruptor: Este interruptor cambia la operación de tecla T / B entre
permitir e inhabilitar.
3): [Activar] cambiar: Cuando el interruptor [Activar / Desactivar] "2)" está habilitado, y esto
es clave puesto en libertad o presiona con fuerza, el servo se apagará, y el robot operativo
se detendrá inmediatamente.
4): panel de visualización LCD: El estado de robot y varios menús se muestran.
5): lámpara de indicación de estado: Visualizar el estado del robot o T / B.
6): [F1], [F2], [F3], [F4]: ejecutar la función correspondiente a cada función Actualmente
disjugado en la pantalla LCD.
7): [FUNCTION]: Cambiar la pantalla de funciones de LCD.
8): tecla [STOP]: Este se detiene el programa y desacelera el robot a una parada.
9): tecla [OVRD ↑] [↓ OVRD]: cambiar la velocidad de movimiento. Velocidad sube por la
tecla [OVRD ↑]. Velocidad va por tecla [OVRD ↓]
10): JOG tecla de operación: Mover el robot de acuerdo con el modo de lanzadera. Y, de
entrada el valor numérico.
11): tecla [SERVO]: Pulse esta tecla con la celebración de [Activa] cambiar ligeramente, a
continuación, poder servo se encenderá.
12): tecla [MONITOR]: Se convierte en el modo monitor, y visualizar el menú del monitor.
13): tecla [JOG]: Se convierte en modo manual y visualizar el funcionamiento a velocidad
fija.
14): [Hand]: clave Se convierte en modo de manos y mostrar la operación de la mano.
15): [CHAR]: clave Esto cambia la edición de pantalla, y los cambios entre los números y
caracteres alfabéticos.
16): tecla [RESET]: Esto restablece el error. El restablecimiento del programa se ejecutará,
si esta clave y la tecla EXE se presionan.
17): [↑] [↓] [←] [→]: Mueve el cursor cada dirección.
18): tecla [BORRAR]: borrar el carácter de la posición del cursor.
19): tecla [EXE]: operación de entrada es fijo. Y, mientras se pulsa esta tecla, el robot se
mueve cuando el modo directo.
20): Tecla de número / carácter: borrar el carácter en la posición del cursor. Y, las entradas
del nombre o carácter

Ficha técnica

control de robot RV-2SDB Observación

lenguaje de programación MELFA-BASICV
Aprendizaje,
Determinación de la población introducción manual de
datos (IMD)
0 entradas/0 salidas
Entradas/salidas generales (máx. 256/256 como
equipamiento especial)
Entradas/salidas especiales Definido por usuario
Entradas/salidas Como opción pueden
para pinza- 4 entradas/0 salidas incorporarse 4 salidas
mano adicionales
PARADA DE
con diseño basado en
EMERGENCIA 1
dos circuitos
externa
Contacto de con diseño basado en
1
cierre de puerta dos circuitos
Pulsador de con diseño basado en
1
permiso dos circuitos
Sincronización
con diseño basado en
para eje 1
dos circuitos
adicional
Estado con diseño basado en
1
operativo dos circuitos
 Salida de con diseño basado en
1
errores dos circuitos
Ampliación para PC,
RS-232 1 sensor de captación
de imagen, etc.
10BASE-T/100BASE-
Ethernet 1
TX
sólo función de
USB 1 dispositivo, conector
Mini-B
interfaces para un total de hasta
Eje adicional 1
8 servomotores
Seguimiento de
la cinta 1 para dos encoders
transportadora
Conexión en la
1 para dos pinzas neumáticas
mano del robot
Slot de
1 para interfaces adicionales
ampliación
200–230 V AC ±10 %, sin pico de corriente
tencion de
monofásica transitorio de
entrada
(180–253 V) conexión
alimentación eléctrica potencia
absorvida
KVA 0,5
frecuencia
HZ 50/60
Temperatura ambiente 0–40
Nivel de rendimiento (PL) d
Clase de sala blanca ISO 7
sin piezas
Dimensiones (AnxAlxPr) 240x200x290 sobresalientes
Peso aprox. 9
Carcasa cerrada para
Carcasa/Clase de protección colocación sobre
suelo/IP20

Robot RV-2SDB
Close de protección IP30
Puede montarse en suelos, paredes
Montage
o techosg
Tipo constructivo Brazo articulado vertical
Número de ejes 6
Longitud de brazo mm 230+270
Límites de trabajo máx mm 504
Velocidad máxima resultante mm/s 4.400
Tiempo de ciclo 0,6 s g
 Valor
nominal 2
Esfuerzo de elevación kg
Máximo 3,0
kg (Muñeca hacia abajo)
Repetibilidad mm ±0,02
kg 19

EJES DE MOVIMIENTO

Rangos de movimiento
En las imágenes que aparecen a continuación veremos los diferentes grados de movilidad
del brazo robótico
Programador manual
En la pantalla del controlador manual nos aparecen difentes opciones numeradas del 1
hasta el 6, siendo el 1 la opción de ver y editar los archivos ya creados,2 RUN,
3.PARAM,4ORIGIN/BRK,5SEN/INT ,6 ENHANCED.
Cuando se ingresa a la opción 1 que es la que nosotros utilizaremos, nos da diferentes
opciones como la de editar, nuevo, copiar y posi, la primera opción es la de EDITAR el cual
cuando ingresamos nos muestra los diferentes programa ya guardados y que podemos
editar o borrar, la segunda opción que nos aparece en al de POSI que nos pormite editar la
posición de movimiento, la tercera que nos muestra es la de NUEVO, cunando se ingresa
a este nos pide que ingresemos el nombre del nuevo y por ultimo nos aparece la opción de
DUPDO que nos permite copiar un programa.
En la opción de RUN nos da dos opciones comprobar y la opciones de prueba de
funcionamiento, en la opción 3 nos dice sobre los parámetros, como el nombre y los datos,
en la opción Origin/Brake screen nos da las opciones de origin y brake, en la opción de Set
/ pantalla Inicializar nos da las opciones de inicializar, power, clock, versión.

Para introducir el programa nuevo hay que seguir el siguiente orden.

1. Seleccione la pantalla "1. Gestión / editar" en la pantalla
2. Pulse la tecla de función correspondiente a "nuevo". Mostrar la pantalla de entrada
de nombre del programa.
3. Introducir el nombre del programa. Mostrar la pantalla de comandos de edición.
(Abra el programa existente, si se introduce el nombre del programa existente)
4. Pulse la tecla de función ([F3]) correspondiente a "inserción" en la pantalla de
comandos de edición.
5. yo Nput de número de paso "1".
Pulse la tecla CHARACTER, ajústelo en el modo de introducción de números y pulse
la tecla [1]. El espacio entre el número de paso y de mando se puede omitir.
6. yo Nput " Mov ".
Pulse la tecla CHARACTER, establecido en el CHARACTER modo de entrada Pulse
la tecla [MNO] ( "M"), [→], [MNO] ( "o") 3 veces, y [TUV] ( "v") 3 veces en orden.
7. Presione el [ SP] (" espacio") , [PQRS] ( "P"). Pulse la tecla [personaje], ajústelo en
el modo de introducción de números y pulse la tecla [1]. Por la palabra de instrucción
y los datos que acompaña a la orden, se requiere el espacio
8. Registro de la Etapa 1 Pulse la tecla [EXE] y registrar el paso 1.
9. En lo sucesivo, la entrada de los pasos 2 y 3 de la misma manera.
10. Si se pulsa la tecla de función que corresponde a "cerrar", se guardará el programa
y se terminará la creación. Si el "cierre" no está indicada, pulse la tecla [FUNCTION],
y lo mostramos. (Guardar y salir del programa [F4])
Para la corrección de un programa se realiza el siguiente paso
1. Pulse la tecla [FUNCTION] y cambiar la pantalla de funciones. Pulse la tecla [F2] (Ir) y
mostrará la pantalla de comandos de edición. Presione el [ 5], [ EXE] y mostrar la 5 ésimo
paso. Paso 5 se puede llamar incluso si se mueve el cursor al paso 5 de la tecla [↑] o [↓].
2. La corrección de la palabra de instrucción. Pulse la tecla de función correspondiente a
"editar"
3. Pulse la tecla [->] 3 veces. Mover el cursor a "O". Pulse la tecla [BORRAR] dos veces y borrar
"ov". Deja "M." Pulse el botón [TUV] 3 veces (entrada "v"), la tecla [->], el [PQRS] 4 veces la
 tecla de entrada ( "s"). Entonces, de 5 pasos es "MVS P5". Pulse la tecla [EXE], y registrar el
paso 5.

Errores
Cuando se nos presenta un error en la pantalla nos sale un código con 5 caracteres en la
pantalla LCD y se encenderá el interruptor de reset. En el mensaje se muestra el tipo de
error y como poder solucionar el error.
El error se muestra de la siguiente manera:
□ 0000
Donde el □ es la clase de error teniendo 3 tipos
H: Error de alto nivel, y los servos se ponen en off
L: Error de bajo nivel, la operación se detendrá
C: Error de advertencia, la operación continuara
Los 0000 son el código del error
En la siguiente tabla podremos ver algunos de los errores de los tres tipos que hay:

código causas del error y las medidas

mensaje
Falla de error de seguridad (SRVOFF)
de error
causa El sistema puede ser anormal.
H0001
En la mecánica eje adicional, el cambio "0" a un valor que es menor que
medidas APAGUE la alimentación y ON una vez. Si regresa, póngase en contacto con su
proveedor de servicios
mensaje
Error de seguridad fallida (STOP)
de error
H0002 causa El sistema puede ser anormal.
APAGUE la alimentación y ON una vez. Si regresa, póngase en contacto con
medidas
su proveedor de servicios.
mensaje
Sistema es anormal.
de error
H0003 causa El problema de este sistema es la causa.

medidas Si regresa, póngase en contacto con su proveedor de servicios

mensaje
Versión UP (ALL)
de error
causa Mensaje en la versión arriba.
H0009
medidas APAGUE la alimentación y ON una vez.

mensaje
Versión UP (MAIN)
de error
 causa Versión UP (MAIN)

medidas Apagar la unidad, ROTSW = 0 y el poder ON una vez

mensaje
Versión UP (SERVO)
de error
causa Versión UP (SERVO)

medidas Apagar la unidad, ROTSW = 0 y el poder ON una vez

mensaje
El servo s / w causa fue escrito
de error
causa El servo s / w fue escrito

medidas Apague la alimentación y encienda una vez

mensaje
ilegal versión (archivo)
de error
C0010 causa La versión es inconsistente

medidas El archivo se ha inicializado automáticamente. se está borrando el programa

mensaje
Versión ilegal (datos del sistema)
de error
C0011 causa La versión es inconsistente
El archivo se ha inicializado automáticamente. APAGUE la alimentación y ON
medidas
una vez.
mensaje
Inicializar (registro de errores)
de error
El registro de errores se ha inicializado a causa de discrepancia de la versión o
C0012 causa el archivo de registro de errores es anormal.

medidas Reiniciar la alarma y continuar la operación.

mensaje
archivo ilegal
de error
C0013 causa Los datos incluidos programas pueden haber sido dañado.
Póngase en contacto con su proveedor de servicios ya que se requiere la
medidas
operación de inicialización.
mensaje
Mensaje del sistema (ilegal MECHA)
de error
H0014 causa Una cadena de caracteres no puede exceder los 14 caracteres.

medidas Vuelva a ingresar el nombre correcto.

mensaje
ilegal versión (archivo)
de error
H0015 causa Versión ilegal (archivo)
medidas Póngase en contacto con el fabricante.
 mensaje
Desactive la alimentación y ON una vez
de error
El tiempo de apagar el instrumento a conectar la alimentación de nuevo es
H0016 causa demasiado corto.
Dar más tiempo antes de proceder con el encendido de nuevo después de
medidas
desconectar la alimentación.
mensaje
Versión Ilegal (añadir memoria)
de error
c0018 causa Versión es diferente

medidas Añadir memoria se ha inicializado

mensaje
Mensaje del sistema (el mismo nombre es copia de seguridad de datos.)
de error
H0020 causa Los datos de la zona de seguridad del sistema son anormal.

medidas Por favor, consulte a su proveedor de servicios.

mensaje
Mensaje del sistema (datos de copia de seguridad es el conde de nuevo.)
de error
H0021 causa La región de control es desbordante.

medidas Por favor, consulte a su proveedor de servicios.

mensaje
Mensaje del sistema (datos de copia de seguridad hay área.)
de error
H0022 causa La región es demasiado pequeño.

medidas Por favor, consulte a su proveedor de servicios

mensaje
posición ilegal de datos
de error
L2800 causa Esto puede ocurrir por una posición a la que no puede alcanzar el robot.

medidas Ajustar la posición.

mensaje
datos de posición ilegales (inicio) C
de error
Esto puede ocurrir por una posición de partida a la que no puede alcanzar el
L2801 causa robot.

medidas Ajustar la posición.

mensaje
os datos de posición ilegales (DSTN)
de error
L2802 causa Esto puede ocurrir por una posición final a la que no puede llegar al robot.

medidas Ajustar la posición

 mensaje
ilegales que asisten datos de posición (intmed)
de error
La trayectoria intermedia en la interpolación en línea recta y la ruta en el círculo
causa
L2803 de interpolación son la posición que el robot no puede moverse.
Confirmar la línea de ocurrencia de error y confirmar que no hay una posición
medidas que el robot no puede moverse. Y por favor, corregir los datos
de posición, posición intermedia de partida, o posición final.
mensaje
SpdOpt no puede ser operado
de error
Es el error acerca de la Spdopt de comandos disponibles en la serie RH-3SDHR
L2804 causa / 3SQHR. Puesto que el robot pasa a través de la zona de
punto singular, la interpolación lineal no se puede hacer.
Por favor cambia la posición final para cambiar el método de interpolación o no
medidas
pasar a lo largo del área del punto singular.
mensaje
mensaje postura es estar en desacuerdo
de error
L2810 causa La bandera estructura del punto de inicio y el punto final no coinciden

medidas Ajuste los datos de posición.

Para ver todos los errores dirigirte al manual de Solución de problemas

Bibliografía
MITSUBISHI. (2 de 02 de 2009). INFORMACION DEL PRODUCTO . Obtenido de
https://www.scribd.com/document_downloads/direct/330007859?extension=pdf&ft=153
7823806&lt=1537827416&show_pdf=true&user_id=164415288&uahk=up2UgF-
NKWbA7ggjNF_EGOrinxI

mitsubishielectric. (24 de 09 de 2018). MANUALES ELÉCTRICOS. Obtenido de

http://www.mitsubishielectric.com/