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PASO 2

PRESENTADO POR:

MARYI YURIED MÉNDEZ PERDOMO

CÓD: 1121890364

PRESENTADO A:

CAMILO ACUÑA CARREÑO

GRUPO #203041_12

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CURSO: CONTROL DIGITAL
2018
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Tabla de Contenidos

INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. 3
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES PROPUESTAS ............................................. 4
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 8
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................. 15
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INTRODUCCIÓN

Buscar la perfección ha sido el motor de todos los espacios físicos y psicológicos que han
motivado a la humanidad a salir del confort de sus vidas y sus costumbres para perseguir
un ideal que les permita obtener el 100% de aprovechamiento de un sistema, es por ello
que el mundo ingenieril no ajeno a este movimiento intenta mediante impulsos,
retroalimentaciones, funciones y ganancia buscar la estabilización de un sistema, conocer
su dominio en el tiempo y aprovechar al máximo cada punto del proceso.

En la presente actividad se dará desarrollo a los planteamientos propuestos en el paso 2

de la guía de Control digital de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia, haciendo
uso de programas como Matlab que facilitan la interpretación y relación entre sistemas y
funciones de transferencias.
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DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES PROPUESTAS

Usando como base la temática de la unidad I del curso, y con el uso de Matlab dar
solución a los siguientes problemas.

1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de

muestreo T es de 0.4 seg.
Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30
Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.

1.16
𝐺𝑠 =
12 1.32 + 0.16
'Respuesta a una rampa unitaria hasta k=30'

>> num=[1.16];
den=[1 1.32 0.16];
k=0:30;
u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,11)]
y=filter(num,den,u);
>> plot(k,y,('o'),k,y,('-'),k,0.4*k,('--'))
>> grid,title('Respuesta a una rampa Unitaria');
xlabel('k')
ylabel('y(k)')
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2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia

del Paso 1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k Hacer el
análisis de respuesta transitoria y en estado permanente
Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
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Ante la respuesta gráfica de la función de transferencia elegida podemos deducir que

pertenece al cuarto cuadrante del plano cartesiano lo que nos indica además que
pertenece a un polo complejo conjugado en el círculo unidad y fuera de él, de tal manera
que el sistema presentara un bucle de retroalimentación positiva generando un
comportamiento oscilatorio.

3. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el
sistema. Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del
sistema cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta –
infinito.
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>> %deninimos la función de manera directa%

>> G=tf([1 5],[1 2 2]);
>> %deninimos la función retroalimetación%
>> H=zpk([],[-2],1);
>> %hallamos el producto entre las
funciones%
>> GH=G*H;
>> %generamos una subfigura%
>> subplot(1,2,1)
>> %raices directo (k>0)%
>> rlocus(GH)
>> %raices directo (k<0)%
>> rlocus(-GH)

Las gráficas obtenidas según los comandos anterior mente descrito y en su orden de
llamado son:
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>> k_pos=20;
>> p=rlocus(GH,20)

p=

0.0000 + 5.0990i
0.0000 - 5.0990i
-4.0000 + 0.0000i
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>> k_neg=-0.80;
>> p=rlocus(GH,-0.80)

p=

-2.0000 + 1.0954i
-2.0000 - 1.0954i
0.0000 + 0.0000i

>> M1=feedback(k_pos*G,H);
>> M2=feedback(k_neg*G,H);
>> figure
>> subplot(1,2,1)
>> step(M1)
>> subplot(1,2,2)
>> step(M2)

>> M1=feedback(0.9*k_pos*G,H)
>> M2=feedback(0.9*k_neg*G,H)
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>> figure
>> subplot(1,2,1)
>> step(M1)
>> subplot(1,2,2)
>> step(M2

>> [num_G den_G]=tfdata(G,'v')

>> num_GHm=den_G;
>> den_GHm=conv(den_G,[1 0])+[0 num_G];
>> GHm=tf(num_GHm,den_GHm)
>> figure
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>> rlocus(GHm)
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Ante la ubicación de los polos se puede determinar que el sistema tiende a estabilizarse
después de un tiempo.
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CONCLUSIONES

 Cuando obtenemos en nuestros sistemas una retroalimentación positiva el sistema

tiende a generar oscilaciones.
 Dependiendo de la gráfica obtenida ante la respuesta del sistema se puede determinar
su comportamiento de estabilización en el tiempo.
 El comando rlocus nos permite navegar dentro de la gráfica de Matlab, averiguando en
cada punto los valores de ganancia, el valor de los polos, el damping, overshoot y su
frecuencia en ese instante según el valor de la ganancia ingresada al sistema.
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BIBLIOGRAFÍA

 Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en tiempo continuo y tiempo

discreto. [OVI]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/14141

Funciones de Transferencia de sistemas discretos:

 Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando

Matlab. Tratamiento mediante funciones de transferencia. Sistemas
discretos. (pp. 31-33). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5788
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.
UNAD. Funciones de transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4978
 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y
automatización. ITESM-CEM- Análisis de sistemas de control en tiempo
discreto. (pp. 21-25). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

Análisis de Estabilidad:

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-
36). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de
Sistemas Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5785

Estabilidad de Jury:

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de

Sistemas Muestreados, El criterio de estabilidad de Jury. (pp. 10-12).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785
 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y
automatización. ITESM-CEM- La prueba de estabilidad de Jury. (pp. 37-40).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

Estabilidad de Routh:

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad mediante la
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transformación bilineal y el criterio de Routh. (P.41). Recuperado

dehttp://hdl.handle.net/10596/5789

Análisis transitorio:

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de

Sistemas Muestreados. Respuesta Transitoria. (pp. 14-15). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5785
 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital
299006.Precisión de la respuesta en estado transitorio. UNAD. (pp. 32-36).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

Análisis permanente:

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de

Sistemas Muestreados. Errores en régimen permanente. (pp. 17-21).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785