Resolución Problema 1 (CDS Enero 09)

a) En primer lugar, se observa que las condiciones iniciales de sistema son no nulas. Para
poderlas incluir en el cálculo, ya que dan lugar a la respuesta libre, se recupera la
ecuación diferencial del sistema a partir de la función de transferencia:
 (s) 2
  (t )  (t )  2 V (t )
V (s) s( s  1)

A continuación, se calcula la transformada de Laplace de la salida en función de la

entrada (parte forzada) y las condiciones iniciales (parte libre):
2 (0)   (0)( s  1)
 ( s)  forzada ( s)  libre ( s)  V ( s) 
s( s  1) s( s  1)
Se sustituyen los valores de la entrada y las condiciones iniciales:
2 3 0  2( s  1) 6 2
 (s)     2 
s( s  1) s s( s  1) s ( s  1) s

Se realiza la descomposición en fracciones simples del primer sumando:

6 6 6 2 4 6 6
 ( s)   2    2
s s ( s  1) s s s ( s  1)

Y por último se calcula la transformada inversa de la transformada de la salida:

 (t )  4  6t  6e  t

b) Según el resultado anterior el valor final del sistema es infinito:  (t  )  

Para justificarlo, hay que tener en cuenta que el sistema tiene un polo en cero, por lo que
es marginalmente estable (inestable). Es decir, la salida estará acotada ó no
dependiendo de la entrada (acotada*) que se le aplique.

*Nota: Evidentemente si la entrada no está acotada (tiende a ± infinito) la salida tampoco.

En concreto, la entrada del apartado a) es un escalón, cuya transformada de Laplace

introduce otro polo en cero. De modo que, la transformada de la salida para esa entrada
tendrá un polo doble en cero, lo que da lugar en la respuesta a una rampa (ver el
resultado del apartado anterior) que tenderá a infinito.

Por tanto se concluye que, en general, la salida del sistema (marginalmente estable)
tenderá a ± infinito si la entrada (acotada) tiene algún término escalón.

La justificación anterior es desde un punto de vista matemático. Desde un punto de vista

físico es fácil intuir que la posición angular del motor no se estabilizará (el motor
seguirá girando) a menos que el voltaje de entrada aplicado al motor se anule.