Comportamiento dinámico de sistemas. Enero 06.

Tiempo: 3 horas

E JERCICIO 1 (2 puntos)
Sea el sistema con función de transferencia
Y (s) 2
G(s) = = 2
U (s) s + 4s + 29
Su respuesta ante una entrada escalón unitario con condiciones iniciales nulas es:
2 4 −2t
1 − e−2t cos(5t) −


y(t) = e sen(5t)
29 145
Obtener:

1 0≤t ≤2
a) (30 %) La salida del sistema ante la entrada pulso rectangular u(t) = y las condiciones
0 t >2
iniciales y(0) = ẏ(0) = 0.
b) (70 %) La salida del sistema ante la entrada u(t) = 5, t ≥ 0 y las condiciones iniciales y(0) = 1, ẏ(0) = 0.

Solución.-
a) La señal de entrada pulso rectangular se puede descomponer como un escalón unitario menos un escalón
unitario retrasado 2 segundos.
Dado que el sistema dado por la función de transferencia G(s) es lineal e invariante con el tiempo, la respuesta
ante esta entrada pulso, descompuesta como antes se ha indicado, es igual a la respuesta ante un escalón
unitario menos la respuesta ante un escalón unitario retrasado dos segundos:
2 4 −2t
1 − e−2t cos(5t) −


y(t) = e sen(5t)−
29 145
0≤t ≤2
(
0
− 2 −2(t−2)

4 −2(t−2)
1−e cos(5(t − 2)) − e sen(5(t − 2)) t >2
29 145
b) En este caso como las condiciones iniciales no son nulas la respuesta demandada tiene componente forza-
da y libre. La componente forzada corresponde a un escalón de amplitud 5, con lo cual se puede obtener
multiplicando por 5 la respuesta proporcionada por el enunciado:
 
2 −2t

4 −2t
yfor (t) = 5 · 1 − e cos(5t) − e sen(5t)
29 145

Para calcular la respuesta libre es necesario partir de la ecuación diferencial. Dicha ecuación se puede obtener
fácilmente de G(s):
ÿ + 4 · ẏ + 29 · y = 2u
Tomando nula la entrada y aplicando la transformada de Laplace a esta ecuación:
s2Y (s) − sy(0) − ẏ(0) + 4sY (s) − 4y(0) + 29Y (s) = 0
sustituyendo las condiciones iniciales suministradas y despejando Y (s):
s+4 s+2 2 5
Y (s) = 2 = 2 2
+
s + 4s + 29 (s + 2) + 5 5 (s + 2)2 + 52
aplicando la transformada de Laplace inversa se obtiene la respuesta libre:
2
ylibre (t) = e−2t cos(5t) + e−2t sen(5t)
5
Finalmente, la respuesta solicitada es:
y(t) = yfor (t) + ylibre (t)
E JERCICIO 2 (2 puntos)
Sea el sistema dado por la ecuación diferencial:
 
dy (t)
1+a· · cos (u (t)) + b · y3 (t) − c = 0
dt

donde y(t) es la salida, u(t) la entrada y (a, b, c) parámetros del sistema. Obtener:

a) (20 %) El punto de equilibrio yeq cuando u = ueq , en función de los parámetros del sistema (a, b, c).

b) (40 %) El modelo linealizado en el punto de equilibrio anterior.

c) (40 %) El valor de los parámetros (a, b, c) sabiendo que:

c1) Cuando ueq = π /3 rad resulta yeq = 0.6.

c2) Partiendo del equilibrio anterior, cuando la entrada pasa a valer 1.396 rad, la salida es la que muestra la
figura:

0.8

0.75
y(t)

0.7

0.65

0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

Utilizar para el cálculo el modelo linealizado del apartado anterior.

EJERCICIO 2 (RESOLUCIÓN)

a) Particularizamos la ecuación diferencial del sistema para la situación de equilibrio

(derivadas nulas), obteniéndose:

cos ( ueq ) + b ⋅ yeq3 − c = 0

De donde, se despeja el valor de la salida en el equilibrio: yeq = 3

( c − cos (u ) )
eq b

b) Primeramente, identificamos las variables presentes en la ecuación diferencial del sistema:

f ( y ( t ) , y ( t ) , u ( t ) ) = 0
Por lo que, la aproximación de primer orden del desarrollo en serie de Taylor resulta:

df df df
⋅ ∆y ( t ) + ⋅ ∆y ( t ) + ⋅ ∆u ( t ) = 0
dy ( t ) eq
dy ( t ) eq du ( t ) eq

Calculando las derivadas respecto a las variables (en el punto de equilibrio), se tiene:

( a ⋅ cos ( u ) ) ⋅ ∆y ( t ) + ( 3 ⋅ b ⋅ y ) ⋅ ∆y ( t ) − ( sen ( u ) ) ⋅ ∆u ( t ) = 0

eq
2
eq eq

c) Para este apartado utilizamos los resultados de los dos anteriores.

Æ La ecuación de equilibrio se particulariza en:
cos (π 3) + b ⋅ 0.63 − c = 0 Æ c = 0.5 + b ⋅ 0.63
Æ Para identificar los parámetros (K, τ) del sistema, se normaliza el modelo linealizado:

⎧ sen ( ueq )
⎛ a ⋅ cos ( ueq ) ⎞ ⎛ sen ( ueq ) ⎞ ⎪K =
⎜ ⎟ ⋅ ∆y ( t ) + ∆y ( t ) = ⎜ ⎟ ⋅ ∆u ( t ) ⎪ 3 ⋅ b ⋅ yeq2
⎜ 3 ⋅ b ⋅ yeq ⎟
2
⎜ 3 ⋅ b ⋅ yeq ⎟
2
Æ ⎨
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎪τ = a ⋅ cos ( ueq )
τ ⋅ ∆y ( t ) + ∆y ( t ) = K ⋅ ∆u ( t ) ⎪
⎩ 3 ⋅ b ⋅ yeq2

Utilizando la gráfica se calculan los dos parámetros anteriores:

∆y y∞ − yeq 0.8 − 0.6

K= = = = 0.57339
∆u u∞ − ueq 1.396 − π 3

y (τ ) = yeq + 0.63 ⋅ ∆y = 0.6 + 0.63 ⋅ 0.2 = 0.726 → τ = 0.5 s

Por tanto, resolviendo el sistema formado por las tres ecuaciones:

3 2 a ⋅ 0.5 ⎡ b = 1.398 ⎤
= 0.57339 = 0.5 c = 0.5 + b ⋅ 0.63 → ⎢a = 1.5103⎥
3 ⋅ b ⋅ 0.62 3 ⋅ b ⋅ 0.62 ⎣⎢c = 0.802 ⎦⎥
E JERCICIO 3 (2 puntos)
Dado el siguiente diagrama de bloques:

+ 1 Y(s)
X(s)
s(s + a)
-

Se pide:

a) (35 %) Simplificar el diagrama de bloques para obtener la FdT Y (s)/X (s).

b) (35 %) Obtener los polos que deberı́a tener el sistema anterior para que presentase un tiempo de estableci-
miento de 2s (criterio 98 %) y una sobreoscilación del 20 %.

c) (30 %) Calcular los valores de M y a para que la FdT Y (s)/X (s) posea los polos obtenidos en b).
EJERCICIO 3 (RESOLUCIÓN)

a) Para la simplificación del diagrama, tenemos en cuenta que se trata únicamente de una
estructura básica del tipo realimentación:
X(s) Y(s)
G(s) X(s) G (s) Y(s)
+
– H(s)
≡ 1 + G ( ) ( )
s ⋅ H s

Obteniéndose la función de transferencia:

1
Y (s) s ⋅(s + a) 1 1
FDT = = = = 2
X (s) 1+ 1
⋅ M s ⋅(s + a) + M s + a ⋅ s + M
s ⋅(s + a)

b) Las dos condiciones indicadas se traducen en:

4
te ( 98% ) = =2 →σ = 2
−π ⋅ξ
σ
1 + (π ln (δ ) ) = 0.4559
1−ξ 2 2
δ =e = 0.2 →ξ =1

Siendo los polos complejos conjugados:

σ
s = −σ ± j ⋅ ωn ⋅ 1 − ξ 2 = −σ ± j ⋅ ⋅ 1 − ξ 2 = −2 ± j ⋅ 3.903
ξ

c) Igualando el denominador de la función de transferencia con los polos calculados:

s 2 + a ⋅ s + M = ( s + 2 + j ⋅ 3.903) ⋅ ( s + 2 − j ⋅ 3.903) = ( s + 2 ) + 3.9032 = s 2 + 4 ⋅ s + 19.24

2

a=4
Con lo que, identificando los coeficientes:
M = 19.24
E JERCICIO 4 (2 puntos)
La figura inferior representa un sistema de calentamiento de agua mediante una resistencia eléctrica.

L
I(t) k
+
R T(t)
U(t)

La potencia calorifica desprendida por la resistencia, tras linealizarla, viene dada por ∆Q = 4R∆I . El depósito
sufre pérdidas de calor con el ambiente, cuya temperatura se mantiene constante (∆Text = 0).
Datos numéricos: R = 6Ω, L = 0.1H , masa de agua M = 0.2Kg, calor especı́fico del agua Ce = 4180J/KgoC,
constante de transmisión de calor al ambiente K = 4 J/o C.
a) (25 %) Determinar un modelo del sistema.
b) (25 %) Expresar dicho modelo en representación interna normalizada (variables de estado), tomando co-
mo variable de salida el incremento de temperatura del agua. Determinar las matrices A, B, C y D de la
representación.
c) (25 %) Determinar, a partir de la anterior representación, los polos del sistema.
d) (25 %) Determinar si es estable y, caso de serlo, el tiempo de establecimiento y el polo dominante.

Solución.-

a) El modelo podrı́a venir dado por:

di
u = VL +VR = L + Ri (1)
dt
dT
MCe = Q − K(T − Text ) (2)
dt
Q = f (i) (3)

donde la relación entre calor e intensidad es no lineal (de hecho, es Q = Ri2 . Linealizando, se obtendrı́a:
di
u = VL +VR = L + Ri (4)
dt
dT
MCe = Q − KT (5)
dt
Q = 4Ri (6)
donde todas las variables se suponen ya incrementales (∆u, ∆Q, etc.).
di dT
b) La representación interna se obtiene despejando dt y dt , esto es:
di R 1
= − i+ u (7)
dt L L
dT 4R K
= i− T (8)
dt MCe MCe
que tienen, como representación matricial, tomando T como salida y x = (i T )T :
 R   1 
dx −L 0
= 4R K x+ L u (9)
dt MCe − MCe 0


T = 0 1 x + 0u (10)
 c) Los polos del sistema, dado que la matriz A es diagonal, son − RL y − MC
K
e
.

d) Ambos polos son negativos. Por tanto, el sistema es ESTABLE. Sustituyendo valores numéricos, un polo es
s = −60, y el otro s = −0.0048. El dominante es el segundo, por estar más cercano al origen. El tiempo de
establecimiento (98 %) será aproximadamente te ≈ 4/0.0048 = 836 segundos.

E JERCICIO 5 (2 puntos)
as
Un circuito electrónico posee la función de transferencia G(s) = , se pide:
(s + b)(s + c)2

a) (60 %) Determinar las constantes a, b y c para que dicho circuito posea el diagrama de Bode asintótico de
amplitud siguiente:

Ganancia (dB)
80 dB
+20 dB/dec -40 dB/dec

10 rad/s 40 rad/s Log10(w)

b) (40 %) Determinar el intervalo de frecuencias en el cual el circuito amplifica, al menos, mil veces la amplitud
de la señal de entrada.

Solución.-

a) En 10 rad/s el diagrama de Bode rompe hacia abajo con un cambio de pendiente de +20 a 0, esto es -20
unidades. Por tanto, el polo simple estará ahı́: b = 10.
En 40 rad/s, el Diagrama pasa de 0 a -40 dB/dec, o sea que hay un polo doble: c = 40.
A frecuencias menores de 10 el sistema se comporta aproximadamente como:
as a
G1 (s) = = s
(0 + b)(0 + c)2 bc2

que en ω = 10 rad/s tendrı́a una amplitud

a
A10 = ∗ 10
bc2
Como el diagrama indica 80 dB= 20 log10 104 , se tiene que A10 = 104 de donde

104 bc2
a= = 16 × 106
10

b) La amplificación de 1000 veces corresponde a 20 log10 |G( jω )| ≥ 20 log10 1000 = 60 dB, que en el diagrama
de Bode se produce a las frecuencias que verifican las ecuaciones de corte con 60 dB de las rectas izquierda
y derecha:
60 = 80 + 20 ∗ (x − log10 10) = 60 + 20x ⇒ x = 0
60 = 80 − 40(x − log10 40) = 144.0824 − 40x ⇒ x = 2.1021
que resultan en ω1 = 1, ω2 = 126.49. El intervalo pedido será [1, 126.29] rad/s.
También se podrı́a haber calculado rápidamente con w1 una década por debajo de 10, esto es, 10/10=1; w2
media década por encima de 40, esto es w2 = 40 · 101/2 .