Aquisição de Dados e Condicionamento de

Sinais
Caique Miranda, Eric B. Dilger, Lucas Ferreira
Universidade Tecnológica Federal do Paraná - ZIP 85503-390, Pato Branco – PR
cai.que.93@hotmail.com, ericdilger@gmail.com, lucasferreira@utfpr.edu.br

Resumo — Este documento descreve uma atividade prática Por sua vez, o microcontrolador é encarregado de usar o
realizada na disciplina de controle digital. Na primeira parte desta sinal condicionado como referência para gerar um sinal PWM.
atividade, a amplitude de um sinal gerado é ajustado e O sinal deve ser novamente condicionado por um filtro e por
condicionado para o conversor analógico ser uma referência para finalmente observado com o osciloscópio, como mostra a
que um sistema de processamento digital de sinais gere um sinal Figura 1.
PWM. Na segunda etapa, ao invés de gerar um sinal de referência
analógico, um sinal digital é criado internamente pelo
microcontrolador para gerar o sinal PWM. Finalmente. São
apresentados os resultados simulados e experimentais.

Index Terms – Sinais, Aquisição, Conversor, Filtro, PWM.

I. INTRODUÇÃO

O processamento digital de sinais trata da representação de

Figura 1 – Diagrama de blocos do sistema
sinais e, forma digital, do ganho desses sinais e da informação
que eles transportam [1].
Para um projeto mais confiável do sistema de controle, Na segunda etapa do experimento, deseja-se substituir
os sinais que são usados para fechar a malha do sistema devem a referência analógica por uma referência digital criada
representar com o máximo de fidelidade a variável a ser internamente pelo DSP, ou seja o microcontrolador se torna
controlada. Geralmente sinais de tensão e/ou corrente na carga responsável por criar uma referência interna na frequência de
são realimentados. Contudo, esses sinais podem ser compostos 1500Hz como mostra a Figura 2 e a partir desta forma de onda
por ruídos ou interferências externas nas mais variadas gerar o sinal PWM. Nesta etapa, os únicos participantes do
frequências. Além disso, a amplitude deste sinal pode não ser sistema são DSP, filtro e osciloscópio.
suportada pelas unidades de processamento, o que poderia
danificar circuitos e/ou componentes do sistema. [2]
Para [3], um sinal analógico é definido sobre toda a
faixa de tempo, podendo assumir qualquer valor contínuo de
amplitude. O processo que representa a variável determinando
valores distintos é chamado quantização e os resultados que
foram determinados são chamados valores quantizados. Ainda
para[3], um sinal digital é um sinal com em tempo discreto com
amplitude quantizada, assim o sinal pode ser representado por
uma sequência de números como em binário.
Este documento aborda um experimento didático da
disciplina de controle digital sobre o processamento, a geração
e o condicionamento sinais analógicos e discretos. Para tanto,
Na Seção II, é descrito o problema proposto. A Seção III faz Figura 2 – Referência gerada por software
uma breve abordagem sobre o tema junto com a modelagem do
sistema. Na Seção IV são apresentados os resultados, e na
sequência as conclusões na Seção V. III. SISTEMA DE CONTROLE

Segundo [3] sistemas de controle em tempo discreto são

II. DESCRIÇÃO DO SISTEMA PROPOSTO
Inicialmente com um gerador de funções define-se uma
onda triangular para um circuito divisor de tensão que deve
ajustar sua amplitude. Na sequência, o sinal deve ser
condicionado por um filtro, desta forma estará limitado dentro
da faixa de operação do conversor analógico-digital do
microcontrolador.
sistemas de controle onde uma ou mais variáveis que mudam
em instantes discretos de tempo. Estes instantes especificam em
quais momentos uma medida física é realizada ou em que
momento a memória de um microprocessador é lida.
Para [7] o Processamento Digital de Sinais (DSP), é o
processamento de sinais analógicos por métodos digitais,
envolvendo converter um sinal analógico para digital e então
processar computacionalmente com maior velocidade.
Processar significa filtrar, equalizar, mudar a fase, entre outros
métodos analógicos convencionais, acelerando a transmissão de
dados, comprimindo o espaço de dados necessários e
possibilitando o armazenamento de dados.

A.. Aquisição de Sinais

O processo de conversão de sinais analógicos para a

forma digital é chamado conversão analógico-digital (A/D). O
Figura 4 – Forma de onda sobre o divisor de tensão resistivo
processo inverso de reconstrução de um sinal analógico a partir
de suas amostras é conhecido como conversão digital-
C. Filtros
analógica (D/A) [1].
A maioria dos sinais em tempo discreto resulta da
Para Valkenburg [6], filtros são classificados de
amostragem de sinais de tempo contínuo, como fala e áudio,
acordo com as funções que realizam, rejeitando ou passando
dados de radar, sonar e sinais sísmicos e biológicos [1]. Na
bandas na faixa de frequência desejada. Um filtro passa-baixa
Figura 3 pode-se observar a amostragem de um sinal digital.
é caracterizado pela banda passante que se estende de 𝑤 = 0,
Para [5] o Teorema de amostragem permite determinar
até 𝑤 = 𝑤0 , onde 𝑤0 é conhecida como frequência de corte.
a frequência da amostra 𝐹𝑆 a partir de uma frequência máxima
Para esta atividade é necessário modelar dois filtros de
𝐹𝑀𝐴𝑋 do sinal observado no sistema. Conhecendo 𝐹𝑀𝐴𝑋 é
segunda ordem. O primeiro filtro é responsável pelo
possível determinar 𝐹𝑆 , uma vez que 𝐹𝑆 > 2 𝐹𝑀𝐴𝑋 .
condicionamento do sinal com frequência de corte 𝑓𝑐 = 1𝑘𝐻𝑧.
O segundo é responsável pela reconstrução da onda a partir do
sinal PWM gerado pelo microcontrolador e tem frequência de
corte 𝑓𝑐 = 600𝐻𝑧.
Para esses filtros, pode-se adotar a topologia
desenvolvida por Sallen and Key [8], como mostra a Figura 5,
o qual é caracterizado por fornecer alta precisão.

Figura 5 – Circuito Sallen and Key

Fonte: Apostila Texas Instruments (2008)
Figura 3 – Amostragem de um sinal.
Fonte: KULKARNI, 1999
A função transferência deste circuito é definido por [9] por:
A entrada de um conversor A/D 𝑥𝑎 (𝑡), é uma função A0
real de uma variável contínua, t. Assim, para cada valor de t, a A(s) = (1)
1+Wc C1 (R1 +R2 )s + W2
c R1 R2 C 1 C 2 s
2

função 𝑥𝑎 (𝑡) pode ser qualquer número real. A saída do A/D é

um fluxo de bits que corresponde uma sequência de tempo O tipo de resposta Butterworth proporciona aos coeficientes da
discreto, 𝑥(𝑛), em que, para cada valor de n, a amplitude foi Equação 1 como:
quantizada (discretizada) com um dentre um número finito de
valores possíveis [1]. 𝑎 = Wc C1 (R1 + R 2 ) (2)

B. Divisor Resistivo b= Wc2 R1 R 2 C1 C2 (3)

a C2 − √a2 C2
2 −4bC1 C2
Para condicionar para o sinal dentro de uma faixa de R1 = (4)
2Wc C1 C2
amplitude requerida pelo microcontrolador, pode-se ajustar um
offset com o gerador de funções seguido de um divisor a C2 + √a2 C2
2 −4bC1 C2
resistivo. O divisor resistivo garante que o próprio sinal de saída R2 = (5)
2Wc C1 C2
não se aproxime de 0𝑉, nem ultrapasse 3,6𝑉. Na Figura 4, a
atuação do divisor de tensão pode ser observada.
Para existir 𝑅1 e 𝑅2 :

4bC1
C2 ≥ (6)
a2
D. Modulação PWM IV. RESULTADOS

Para [7] a modulação de pulso é o processo de variação
de um sinal de pulso binário para representar a informação a ser
transmitida com boa tolerância à ruídos e capacidade para
reconstruir sinais eliminando distorções.
O sinal digitalizado, após ser processado pelo
controlador e gerar uma ação de controle, e enviado para o
driver sob a forma de pulsos PWM. A largura desses pulsos
varia conforme a amplitude imposta pelo controlador, porém, a
energia a ser entregue a planta naquele intervalo de amostragem
(ou chaveamento) é a mesma do sinal original com amplitude
variável [2].
Segundo [7] o PWM fornece pulsos de sinais com
amplitude binária. A largura ou duração dos pulsos varia de
acordo com o sinal analógico. Para baixas amplitudes
analógicas observa-se um estreitamento nos pulsos e para sinais
analógicos mais altos a largura dos pulsos aumenta.
Na Figura 7, pode-se observar a simulação da onda do
gerador de função após passar pelo divisor resistivo e pelo
subtrator. O resultado experimental obtido é apresentado na
Figura 8.
Em sequência, o sinal que sai do divisor de tensão passa
por um subtrator e um filtro ativo para ser convertido pelo
microcontrolador, que por sua vez tem um sinal PWM como
saída. A simulação e o resultado prático obtido do sinal filtrado
e do sinal PWM são mostrados nas Figuras 9 e 10.
Após o processamento digital dos sinais, o sinal PWM
gerado pelo microcontrolador é destinado a um filtro ativo para
atenuar distúrbios no sinal e reconstruir a onda. A Figura 11
apresenta a simulação desta onda, a qual também tem seu
resultado prático apresentado na Figura 12.

E. Microcontrolador

De acordo com [10] os microcontroladores são

dispositivos programáveis usados composto por uma unidade
de processamento que inclui internamento alguns periféricos
como leitura e escrita de memória, conversor analógico digital,
gerador PWM entre outros que variam de acordo com o modelo.
Os códigos utilizados nesta prática encontram-se no
Figura 7 – Simulação dos sinais: divisor de tensão, subtrator e filtro
anexo deste documento.

F. Sistema

Após detalhar o sistema, o mesmo deve ser integrado. A Figura

6 apresenta o projeto do sistema que condiciona o sinal do
gerador de função até a entrada do microcontrolador e após isso,
condiciona novamente o sinal PWM gerado para reconstruir a
onda.

Figura 8 – Formas de onda: gerador de funções e divisor resistivo.

Figura 6 – Sistema Integrado

Figura 9 – Simulação dos sinais: entrada do AD e PWM gerado

 Figura 10 – Formas de onda: Sinal filtrado de entrada e PWM gerado. Figura 13 – Trapézio reconstruído

V. CONCLUSÕES

Com o estudo proposto, é possível analisar, modelar e

implementar um sistema condicionador de sinais para diversas
aplicações. Ao decorrer desta atividade são abordados
conhecimentos na área de eletrônica de potência e controle
digital.
Os resultados obtidos mostram que sinais analógicos
podem ser condicionados através de um simples sistema
analógico ou então ser substituído por sua implementação
Figura 11 – Simulação dos sinais: PWM gerado e PWM filtrado
digital.

VI. REFERÊNCIAS

[1] HAYES, MH; Teoria de problemas de processamento

digital. ARTMED, 1st ed, 2006.

[2] GOBBATO, C. Inversor PWM com Controle por Modos

Deslizantes em Tempo Discreto. Monografia – Universidade
Tecnológica Federal do Paraná, 2015.

[3] OGATA, K; Discrete-time control systems. 2nd ed, 1994.

[4] KULKARNI, S. R.; Lecture Notes for ELE201

Introduction to Electrical Signals and Systems. Princeton
University, 1999.

[5] PROAKIS, J. G; DIGITAL SIGNAL PROCESSING:

Figura 12 – Formas de onda: Sinal filtrado de entrada e PWM reconstruído Principles, Algorithms, and Applications. 4th edition, 2007.
Na segunda parte da atividade, substitui-se a referência [6] VALKENBURG, V; Analog Filter Design. Oxford
analógica por uma referência criada internamente pelo University Press, Inc, 1982.
microcontrolador. A Figura 13 apresenta a forma de onda
reconstruída. [7] FRENZEL, L. E; Principles of Electronic
Communication Systems. 4th edition, 2015.
[8] SALLEN, R. P; KEY, E. L; A Practical Method of CÓDIGO TRIANGULAR
Designing RC Active Filters. IRE Trans Circuit Theory,
1958. ADC10CTL0 &= ~ADC10SC; //(POR GARANTIA) DESABILITA
TEMPORARIAMENTE O START CONVERSION DO ADC
}
[9] Active Filters Design Techniques. Texas Instruments }
Corporated, 2008. //-----------------------------------------------------
void ini_CLK(void){
[10] SOUSA, K. M; MARANGONI, F.; MORENO, J. K; /* DCOCTL Calibration Data for 16MHz */
DCOCTL=CALDCO_16MHZ;
CARATI, E. G; MARTINS; STEIN, C. M. O; SILVA, J. C. C;
/* BCSCTL1 Calibration Data for 16MHz */
A Power Electronics and Digital Control Experiment BCSCTL1=CALBC1_16MHZ;
Applied to Teaching Interdisciplinary in Electrical /* SMCLK Divider 2: /1 */
Engineering. Universidade Tecnológica Federal do Paraná, BCSCTL2=0;
2011. /* XIN/XOUT Cap : 12.5 pF */
BCSCTL3=XCAP_3;
while(BCSCTL3 & LFXT1OF);
ANEXOS }
//-----------------------------------------------------
void ini_P1(void){
TRAPÉZIO MATLAB /* 1.5 as input for ADC10 */
clc; /* 1.6 as output from TA0 */
Tt=41; %duracao do sinal P1DIR |= BIT6;
Ts=0.1; % periodo de amostragem P1SEL |= BIT6;
T=20; %periodo do sinal }
N=(Tt/Ts )+1; %numero de amostras mais um porque eu quero //-----------------------------------------------------
incluir a primeira e a ultima void ini_TIMERA(void){
x=zeros(N,1); %ciria um vetor de N linhas por 1 coluna sendo todos /* Timer A clock source select: 2 - SMCLK = 16MHz*/
os valores 0. /* Timer A mode control: 1 - Up to CCR0 */
xt=zeros(N,1); %ciria um vetor de N linhas por 1 coluna sendo todos TA0CTL=TASSEL_2+MC_1;
os valores 0. /* PWM output mode: 7 - PWM reset/set */
A=18; %amplitudu do sinal x /* Capture/compare interrupt enable */
p=0; TA0CCTL1=OUTMOD_7;
d=A/(33/2); /* Capture/compare interrupt enable */
TA0CCTL0=CCIE;
for n=1:N /* Set TACCRO to 2667 for 6 kHz PWM output */
ts(n)=(n-1)*Ts; % vetor de tempo TA0CCR0=2667;
TA0CCR1=0;
if (ts(n)==0) %para metade do periodo=1 }
xt(n)=6; //-----------------------------------------------------
end %ate aki resolve para um period void ini_ADC10(void){
/* ADC10 On/Enable */
if (ts(n)<=1+p*T & ts(n)>0+p*T) %para metade do periodo=1 /* ADC10 Ref 2.5V */
xt(n)=xt(n-1) + d; /* ADC10 Reference on */
end %ate aki resolve para um periodo ADC10CTL0 = ADC10ON + REF2_5V + REFON;
/* Selects Channel 5 */
if (ts(n)<10+p*T & ts(n)>1+p*T) %para metade do periodo=1 /* SMCLK */
xt(n)=A; ADC10CTL1 |= INCH_5+ADC10SSEL_3;
end %ate aki resolve para um periodo ADC10AE0 = BIT5;
/* ADC10 Enable Conversion */
if (ts(n)<=11+p*T & ts(n)>=10+p*T) %para metade do periodo=1 ADC10CTL0 |= ENC;
xt(n)=xt(n-1) - d; }
end %ate aki resolve para um periodo //-----------------------------------------------------
#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
if (ts(n)<=20+p*T & ts(n)>11+p*T) %para metade do periodo=1 __interrupt void TIMERA0_RTI(void){
xt(n)=6; TA0CCR1 = ADC_VAL; //ATUALIZA O DUTY CYCLE
end %ate aki resolve para um periodo TA0CTL &~ TAIFG; //(POR SEGURANCA) DESABILITA
FLAG DE INTERRUPCAO
if (ts(n)>=T+p*T) %resolve o problema para os proximos periodos }

p=p+1; % soma 1 para o programa saber que é para fazer o proximo

periodo.
end
if (ts(n)>=40) %para metade do periodo=1
xt(n)=6;
end %ate aki resolve para um periodo
end

hold
stem(ts,xt,'b')
plot(ts,xt,'r')
grid on% k é a cor
 CÓDIGO TRAPÉZIO #pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void TIMERA0_RTI(void){
#include "msp430g2553.h" TA0CCR1 = ADC_VAL; //ATUALIZA O DUTY CYCLE
/* DEF. FUNCTIONS FOR MCU CONFIG. */ TA0CTL &~ TAIFG; //(POR SEGURANCA) DESABILITA
void ini_CLK(void); FLAG DE INTERRUPCAO
void ini_P1(void); }
void ini_TIMERA(void);
#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
/* AUX VARIABLES */ __interrupt void TIMERA1_RTI(void){
double ulPeriod; TA1CTL &~ TAIFG; //(POR SEGURANCA) DESABILITA
unsigned long dutyCycle; FLAG DE INTERRUPCAO
int i=1,t=1,g=1,c=1,d=1,x=0,xt=0,n=1,;
int x; // Onda Trapézoidal
int xt; d=TA0CCR0/(33/2);
for (n=1;n<=N;n++)
/* MAIN */ {
int main(void) { ts(n)=(n-1)*Ts; // vetor
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer if (ts(n)==0) //para metade do periodo=1
ini_CLK(); /* START CLOCK CONFIG */ {
ini_P1(); /* START PORT 1 CONFIG */ TA0CCR1=666;
ini_TIMERA();
__bis_SR_register(GIE); /* GENERAL INTERRUPT ENABLE // end //ate aki resolve para um
while(1){} period
} }
//----------------------------------------------------- if (ts(n)<=1+p*T & ts(n)>0+p*T) // para metade do periodo=1
void ini_CLK(void){ {
/* DCOCTL Calibration Data for 16MHz */ TA0CCR1 = TA0CCR1 + d;
DCOCTL=CALDCO_16MHZ;
/* BCSCTL1 Calibration Data for 16MHz */ }
BCSCTL1=CALBC1_16MHZ; if (ts(n)<10+p*T & ts(n)>1+p*T) // para metade do periodo=1
/* SMCLK Divider 2: /1 */ { // xt(n)=A;
BCSCTL2=0;
/* XIN/XOUT Cap : 12.5 pF */ TA0CCR0=1998;
BCSCTL3=XCAP_3; }
while(BCSCTL3 & LFXT1OF); if (ts(n)<=11+p*T &
} ts(n)>=10+p*T) // para metade do periodo=1
//----------------------------------------------------- {
void ini_P1(void){ TA0CCR1 = TA0CCR1 - d;
/* 1.5 as input for ADC10 */
/* 1.6 as output from TA0 */ }
P1DIR |= BIT6; if (ts(n)<=20+p*T & ts(n)>11+p*T) // para metade do periodo=1
P1SEL |= BIT6; {
} TA0CCR1=666;
//----------------------------------------------------- }
void ini_TIMERA(void){ if (ts(n)>=T+p*T) // %resolve o problema para os proximos
/* Timer A clock source select: 2 - SMCLK = 16MHz*/ periodos
/* Timer A mode control: 1 - Up to CCR0 */ {
TA0CTL=TASSEL_2+MC_1; p=p+1; // % soma 1 para o programa saber que é para fazer o
/* PWM output mode: 7 - PWM reset/set */ proximo periodo.
/* Capture/compare interrupt enable */
TA0CCTL1=OUTMOD_7; // end
/* Capture/compare interrupt enable */ }
TA0CCTL0=CCIE; if (ts(n)>=40) // %para metade do periodo=1
/* Set TACCRO to 2667 for 6 kHz PWM output */ {
TA0CCR0=2667;
TA0CCR1=0; TA0CCR1=666;
/* Timer A clock source select: 2 - SMCLK = 16MHz*/
/* Timer A mode control: 1 - Up to CCR0 */ // end %ate aki resolve para um
TA1CTL=TASSEL_2+MC_1; periodo
/* PWM output mode: 7 - PWM reset/set */ }
/* Capture/compare interrupt enable */
TA1CCTL1=OUTMOD_7; }
/* Capture/compare interrupt enable */
TA1CCTL0=CCIE; }

TA1CCR0=1998;
TA1CCR1=0;
}