





q1i q2i

T  d 
 1.5
G( s) 
s  14s  40.02
2





 100
G1 ( s)  0.4 G2 ( s) 
s( s  2)
s
H 2 ( s)  H1 (s)  1
s  20
y( s)
G( s) 
R( s )



