Índice

Objetivo ............................................................................................................................................... 2
Introducción ........................................................................................................................................ 2
Marco teórico ...................................................................................................................................... 3
Control PID ...................................................................................................................................... 3
Acción proporcional .................................................................................................................... 3
Acción integral............................................................................................................................. 3
Acción derivativa ......................................................................................................................... 4
Material ............................................................................................................................................... 4
Desarrollo ............................................................................................................................................ 4
Observaciones ..................................................................................................................................... 9
Conclusiones .........................................................................................Error! Bookmark not defined.
Referencias .......................................................................................................................................... 9
Objetivo
El objetivo de la presente práctica es la prueba experimental de los elementos básicos que integran
una ley de control analógica del tipo PID.

Introducción
El uso de equipos de control en sistemas de bombeo no es algo nuevo en la industria. Sin embargo,
se habla acerca del control PID mas no siempre se tiene la certeza de qué es y para qué sirven estos
parámetros.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones
en la industria, particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite (en general procesos que
pueden ser descritos por dinámicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de
desempeño son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del
error en estado estacionario y una rápida respuesta a cambios en la señal de referencia).

Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen sistemas del tipo
“stand alone” con capacidad para controlar uno o varios lazos de control. El controlador PID es
también un ingrediente importante en los sistemas de control distribuido, ya que proporciona
regulación a nivel local de manera eficaz. Por otro lado, pueden también venir empotrados, como
parte del equipamiento, en sistemas de control de propósito especial, formando así parte integrante
de la aplicación.

Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las
aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayoría son controladores PI, lo que
muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples. En general, el usuario
no explota todas las características de estos controladores, quizás por falta de una mejor
comprensión desde el punto de vista de la teoría de control.
Marco teórico
Control PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad (Fig. 1):

Figura 1. Diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. [1]

Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por ejemplo un
controlador proporcional tendrá el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo
será 0, etc. Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna característica de
la salida (tiempo de establecimiento, sobre-oscilación,...) pero también influye sobre las demás, por
lo que por mucho que ajustemos no encontraríamos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobre-oscilación a 0, el error a 0,... sino que se trata más de ajustarlo a un
término medio cumpliendo las especificaciones requeridas.

Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral
y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta proporcional. “Proporcional”
significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje del
cambio en la medición.

Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la acción
proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una
“banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos. [2]

Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina el error
en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor
tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor que en el
caso de la acción proporcional.

El parámetro integral se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción correctiva. Mientras
el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede causar inestabilidad en el sistema. [3]
Acción derivativa
El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia una acción
oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes
de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del
error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre
oscilaciones. [2]

Material
 Generador de señales.
 Osciloscopio.
 TL084
 Resistencias:
o 10 KΩ
o 1 KΩ
 Capacitor de 0.1 µF

Desarrollo
1. Armar el componente proporcional.

fig 1.1 Circuito amplificador proporcional

Aplicar en voltaje de entrada de IVPP a una frecuencia variable.

Validar el efecto de ganancia aplicando:

i. Señal senoidal
ii. Señal triangular
iii. Señal cuadrada
En la presente captura con el osciloscopio, se puede apreciar el comportamiento de dicho
amplificador.

fig 2 señal senoidal de entrada con Frecuencia

10Hz.

fig 4 señal de entrada tipo triangular,

frecuencia de entrada 1MHz.

fig 5 señal tipo cuadrada, frecuencia de

entrada de 10Hz.
Partir de una frecuencia de 10 Hz, increméntela y registre si existe algún efecto negativo en el
incremento de la misma.

Tomar para los casos del punto B al menos dos oscilogramas para cada caso en el cual se aprecie el
efecto del cambio de frecuencia.
fig 5 señal senoidal con una frecuencia de
100KHz,con una ganancia de 10.

fig 6 señal cuadrada, frecuencia de entrada

de 500KHz.

2. Implemente el integrador electrónico.

fig 7 Circuito amplificador integrador.

Repita la misma descripción del punto 1.

fig 8 señal senoidal de entrada una fig 8.1 señal triangular de entrada fig 8.2 señal cuadrada de entrada
frecuencia 10Hz. una frecuencia 1KHz. una frecuencia de 1KHz.

Para los casos anteriores, en el cual se dio una señal de entrada con una frecuencia de 10Hz para los
primeros casos se tuvo que aumentar su frecuencia de entrada hasta que en circuito amplificador
integrador nos diera un cambio con respecto a su señal de salida, tomando en cuenta una frecuencia
de entrada a 1KHz como se muestra en la fig 9 y fig 9.1.

fig 9 señal senoidal con una frecuencia de fig 9.1 señal cuadrada con una frecuencia de
entrada de 1KHz. entrada de 1KHz.

Determine además la ganancia lograda por el integrador electrónico.

3. Derivador electrónico.

fig 10 Circuito amplificador derivador.

Repetir el mismo procedimiento del punto N° 2.

Para el Circuito amplificador derivador, se hizo una comparación de señales con respecto al circuito
amplificador derivador y mediante el instrumento de medición (osciloscopio), se logró apreciar el
comportamiento de dichas señales de salida así apreciando su ganancia evaluando el voltaje de
entrada como el voltaje de salida fig 10 y fig 10.1.

fig 10 Onda senoidal con una frecuencia Fig 10.1 Onda triangular con una
de 10Hz. frecuencia de 10Hz.

El comportamiento del circuito amplificador derivador con respecto al integrador, trabajando a

frecuencias bajas este tipo de circuito no genera una serie de armónicas tanto en una señal de
entrada tipo senoidal como triangular de 10Hz, como se logra apreciar en la fig 10 y fig 10.1.

Fig 11 señal senoidal con una

frecuencia de entrada de 10 KHz.

Fig 11.1 señal triangular con una

frecuencia de entrada de 10 KHz.

Fig 11.2 señal cuadrada con una

frecuencia de entrada de 10 KHz.
Observaciones
Se mostró el desfase de varias ondas, pero dentro de estas hubo una que fue un
poco más peculiar que las demás, la cual fue en el circuito derivativo, el cual al
momento de aumentar la frecuencia se mostró en el canal 2 una onda casi recta
pero esto era correcto ya que al aumentar la señal se iba desplazando la fase aún
más hasta el momento en que estuviera casi recta. Según nos mostró el
osciloscopio al momento de cambiar de forma de la onda a triangular o cuadrada
caso no hubo cambio alguno, el cambio que llegamos a notar fue al aumentar
demasiado la frecuencia.
En cambio para en cada caso de los circuitos realizados, se apreció lo que es el
comportamiento de cada uno de estos, tal como por separado lo que fue un control
PID. Lo que fue el amplificador proporcional no fue tanto el cambio en la señal de
salida y que este circuito nos genera una señal pura y proporcional a la señal de
entrada, en cambio en lo que fue el integrador comenzó a tener un cambio abrupto
en frecuencias más altas el cual mediante el osciloscopio se presenció con mayor
eficaz. Para el circuito amplificador derivador, los cambios comenzaron a
frecuencias muy bajas las cuales mediante se iban incrementando se notaba en la
señal de salida la distorsión de esta misma.

Referencias
[1] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

[2] http://control-pid.wikispaces.com/

[3] https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/