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octube de 2012
revisado octubre 2013
ii
1. Repaso de Cálculo 1
1.1. Integrales de camino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Formas de la integral de camino . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3. Independencia del camino . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Integrales dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2. El teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Integral de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Cálculo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2. Campos vectoriales irrotacionales . . . . . . . . . . . . 13
1.4.3. Integral de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4. Flujo y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.5. Campos solenoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.6. Teorema de la divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.7. Identidades de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.8. El rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.9. Campos vectoriales irrotacionales . . . . . . . . . . . . 22
1.4.10. El teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Bibliografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6. Resumen conceptual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
iii
iv ÍNDICE GENERAL
2.2.5. El vector D̄ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.6. Condiciones de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.7. Energı́a del campo eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.8. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3. Campo magnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3.1. Fuerza de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2. Ley de Biot-Savart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.3. Propiedades de la inducción magnética . . . . . . . . . 48
2.3.4. Fuerza y pares sobre conductores . . . . . . . . . . . . 50
2.3.5. Magnetismo en la materia . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.6. Circulación del vector J¯ . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.7. Vector H̄ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.8. Condiciones de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3.9. Campo en un medio magnético homogéneo . . . . . . . 54
2.3.10. Inducción magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.11. Autoinducción e inducción mutua . . . . . . . . . . . . 56
2.4. Bibliografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5. Resumen conceptual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3. Sistemas electromecánicos 59
3.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2. Hacia una teorı́a unificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3. Mecánica de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3.1. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.4. Procedimiento y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.5. Sistemas con función potencial . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.6. Fuerzas disipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4. Sistemas electromecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.1. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.2. Energı́a cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.3. Energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.4. Fuerzas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.5. Selección de ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.6. Un sistema mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5. Sistemas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6. El teorema de Cayley-Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.7. Función de una matriz y matriz exponencial . . . . . . . . . . 84
3.8. Bibliografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
ÍNDICE GENERAL v
4. La máquina simple 91
4.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2. La máquina simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3. Hacia el motor real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4. Energı́a del campo magnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4.1. El motor de reluctancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.2. Corrientes en estátor y rotor . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5. Motores rotatorios sencillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6. Ecuaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7. Bibliografı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.8. Resumen conceptual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Repaso de Cálculo
y en tres dimensiones:
Z
P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz (1.2)
x = ϕ(t)
y = ψ(t) (1.3)
Ejemplo: calcular
Z (2,0)
α= xydx (1.5)
(0,2)
1
2 1. Repaso de Cálculo
a lo largo de la lı́nea que une el punto (2, 0) con el punto (0, 2). Solución:
la ecuación de la recta es y = 2 − x, de manera que
Z x=0 4
α= x(2 − x)dx = − (1.6)
x=2 3
En forma paramétrica:
x = t
y = 2−t (1.7)
y
Z t=2 4
α= t(2 − t)dt = − (1.8)
t=0 3
x = 2 cos t
y = 2 sin t (1.9)
Z B q
α= g(x, y) 1 + (y ′ )2 dx (1.13)
A
x = ϕ(t)
y = ψ(t) (1.14)
entonces
dx = ϕ′ dt
dy = ψ ′ dt
q
ds = (ϕ′ )2 + (ψ ′ )2 dt (1.15)
con lo que
Z B q
α= g(ϕ(t), ψ(t)) (ϕ′ )2 + (ψ ′ )2 dt (1.16)
A
1.1.2. Trabajo
El trabajo que una fuerza desarrolla al mover un punto a lo largo de una
trayectoria viene dado por una integral de camino:
Z B
T = F̄ .dr̄ (1.17)
A
donde F̄ = Fx (x, y, z)î + Fy (x, y, z)ĵ + Fz (x, y, z)k̂ y dr̄ = dxî + dy ĵ + dz k̂.
Ejemplo: calcular el trabajo de una fuerza aplicada a un punto que se mueve
en el arco de circunferencia que une los puntos (0, 2) y (2, 0), cuya dirección
apunta siempre a (2, 0) y cuyo módulo es proporcional a la distancia a (2, 0),
con constante de proporcionalidad k. Solución: la fuerza se expresa como
F̄ = kū, donde ū es el vector (2 − x)î − y ĵ. Entonces
Z (2,0)
T =k (2 − x)dx − ydy (1.18)
(0,2)
x = 2 sin t
y = 2 cos t (1.19)
4 1. Repaso de Cálculo
tenemos
"Z #
t=π/2 Z t=π/2
T = 4k (1 − sin t) cos tdt + cos t sin tdt = 4k (1.20)
t=0 t=0
∂P ∂Q
= (1.22)
∂y ∂x
∂z ∂z
dz = dx + dy = P (x, y)dx + Q(x, y)dy (1.23)
∂x ∂y
es decir:
∂z
= P (x, y)
∂x
∂z
= Q(x, y) (1.24)
∂y
entonces
Z B Z B
α= P (x, y)dx + Q(x, y)dy = dz = zB − zA (1.25)
A A
1
Que sea X necesario para Y quiere decir que, si no se da X, no se da Y , lo que es
lógicamente equivalente a decir que si se da Y se da X: ∼ X →∼ Y ⇒ Y → X. Se dice
que X es condición suficiente de Y si basta que se dé X para que se dé Y : X → Y .
1.1. Integrales de camino 5
∂ 2z ∂ 2z
= (1.26)
∂x∂y ∂y∂x
Suficiencia: Llamamos
Z
f (x, y) = P (x, y)dx (1.27)
ası́ que, manteniendo y fija:
∂f
= P (x, y) (1.28)
∂x
de donde
∂ 2f ∂P ∂Q
= = (1.29)
∂x∂y ∂y ∂x
de donde
∂ 2f
!
∂Q ∂ ∂f
0= − = Q− (1.30)
∂x ∂x∂y ∂x ∂y
y de aquı́
∂f
Q− = φ(y) (1.31)
∂y
Llamamos ahora
Z
z(x, y) = f (x, y) + φ(y)dy (1.32)
y de (31) y (32):
∂z ∂f
= + φ(y) = Q(x, y) (1.33)
∂y ∂y
y también, de (28)
∂z ∂f
= = P (x, y) (1.34)
∂x ∂x
es decir, que
∂z ∂z
P (x, y)dx + Q(x, y)dy =dx + dy = dz (1.35)
∂x ∂y
y por tanto α es independiente del camino elegido.
6 1. Repaso de Cálculo
y el volumen total:
Z x=η Z y=β
dx z(x, y)dy (1.39)
x=ξ y=α
Ejemplo: Calcular
Z
2xydxdy (1.40)
√
sobre el recinto limitado por las curvas y = x2 , y = x, x = 0 y x =
1/2. Los pasos a seguir son: a) hacerse una representación del recinto de
1.2. Integrales dobles 7
∂f ∂f
f (u + du, v) = f (u, v) + du = x + du
∂u ∂u
∂g ∂g
g(u + du, v) = g(u, v) + du = y + du (1.42)
∂u ∂u
∂f ∂f
f (u, v + dv) = f (u, v) + dv = x + dv
∂v ∂v
∂g ∂g
g(u, v + dv) = g(u, v) + dv = y + dv (1.43)
∂v ∂v
Figura 1
Z Z x=c Z x=a
P (x, y)dx = P (x, θ1 (x))dx + P (x, θ2 (x))dx
γ x=a x=c
Z x=c
= [P (x, θ1 (x)) − P (x, θ2 (x))]dx (1.47)
x=a
Z
∂P Z x=c Z y=θ2 (x)
∂P
dxdy = dx dy
S ∂y x=a y=θ1 (x) ∂y
Z x=c
= [P (x, θ2 (x)) − P (x, θ1 (x))] (1.48)
x=a
1.2. Integrales dobles 9
Figura 2
x = a(1 + cos t)
y = a sin t (1.52)
donde t varı́a entre 0 y 2π. Esta integral puede sustituirse por una de
superficie, más sencilla de calcular, usando el teorema de Green. En efecto:
Z Z
2 2 2 2
(2y − x )dx + (3x − y )dy = (6x − 4y)dxdy (1.53)
C S
La primera parte es
10 1. Repaso de Cálculo
Z Z
2 2 2 2
(2y − x )dx + (3x − y )dy = (6x − 4y)dxdy = 6πa3 (1.55)
C S
Por tanto, la integral de superficie ası́ definida no es más que una integral
doble, ya vista. Pero ilustremos el cálculo de este tipo de integrales con un
ejemplo. Sea
Z
(x2 + y 2 − 3z 2 )dS (1.58)
S
dxdy
dS = √ (1.59)
4 − x2 − y 2
La integral que buscamos es entonces:
Z y=2 Z x2 (y) x2 + y 2 − 3
8 dy √ dx (1.60)
y=−2 x1 (y) 4 − x2 − y 2
Vemos que los lı́mites de integración para x dependen de y. Serı́a más
sencillo si los lı́mites de cada integral fuesen independientes, lo que se consigue
con el cambio a coordenadas polares (r, θ), que son ambas independientes.
En polares:
1.4. Cálculo vectorial 11
x = r cos θ
y = r sin θ (1.61)
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz = 0 (1.65)
∂x ∂y ∂z
es decir, que los vectores
∂f ∂f ∂f
grad(f ) = î + ĵ + k̂ (1.66)
∂x ∂y ∂z
y
q
dx dy dz (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 dn
= = = q =q (1.68)
fx fy fz fx2 + fy2 + fz2 fx2 + fy2 + fz2
∂f ∂f ∂f q ∂f
df = dx + dy + dz = fx2 + fy2 + fz2 dn = dn (1.69)
∂x ∂y ∂z ∂n
de donde se sigue que
q ∂f
|grad(f )| = fx2 + fy2 + fz2 = (1.70)
∂n
Al pasar de c a c′ no a lo largo de la perpendicular, sino en una dirección
que forma un ángulo θ con la perpendicular y a lo largo de un ds, entonces
∂f ∂f dn ∂f
= = cos θ (1.71)
∂s ∂n ds ∂n
Si ŝ es la dirección de ds y n̂ la normal,
∂f ∂f ∂f
= (ŝ · n̂) = ŝ · n̂ = ŝ · grad(f ) (1.72)
∂s ∂n ∂n
Se introduce el operador vectorial ∇ como
∂ ∂ ∂
∇= î + ĵ + k̂ (1.73)
∂x ∂y ∂z
de forma que se puede escribir
grad(f ) = ∇f (1.74)
∂r2
= 2x (1.75)
∂x
1.4. Cálculo vectorial 13
√
Ejemplo: si f (r) es una función arbitraria de r = x2 + y 2 + z 2 , calcular
su gradiente. Se ve que
∂f (r) ∂f (r) ∂r x
= = f ′ (r) (1.77)
∂x ∂r ∂x r
y análogamente para las otras coordenadas, de donde, finalmente
f ′ (r)
∇f (r) = r̄ = f ′ (r)r̂ (1.78)
r
Si f1 (x, y, z) y f2 (x, y, z) son dos funciones escalares, continuas y deriva-
bles, de las reglas elementales de derivación se sigue que
Si B ′ es un punto próximo de B:
Z
V̄ · dr̄ = f (B ′ ) (1.88)
AB ′
de manera que
x(t) = t
y(t) = 2t
z(t) = 3t2 (1.93)
dφ = V̄ · dS̄ (1.103)
A partir de aquı́, dada una superficie cerrada que encierra un cierto volu-
men y un punto P interior a ese volumen, se define la divergencia del campo
vectorial en el punto P como el
∆φ
lı́m (1.104)
∆v→0 ∆v
1.4. Cálculo vectorial 17
∂ V̄
V̄ + dx (1.105)
∂x
El flujo total a través de ambas caras (flujo a través de la primera más
flujo a través de la segunda) es
∂V1
dφx = dxdydz (1.106)
∂x
y análogamente para las caras paralelas a los ejes y y z, de tal forma que
el flujo total a través del cubo es
!
∂V1 ∂V2 ∂V3
dφ = dφx + dφy + dφz = + + dxdydz (1.107)
∂x ∂y ∂z
div(V̄ ) = ∇ · V̄ (1.109)
Ejemplo: si V̄ = x3 y î + y 3 z ĵ + z 2 k̂, entonces ∇ · V̄ = 3x2 y + 3y 2 z + 2z.
Obsérvese que la divergencia es un escalar. Cuando el campo vectorial es de la
forma f Ū , siendo f una función escalar, se comprueba por simple derivación
que
∇ · (f Ū ) = ∇f · Ū + f ∇ · Ū (1.110)
Ejemplo: Si V̄ = f (r)r̄, calcular la divergencia. Sabemos que el gradiente
de la parte escalar es (segundo ejemplo, 4.1)
∇f = f ′ (r)r̂ (1.111)
18 1. Repaso de Cálculo
y que
∇ · r̄ = 3 (1.112)
ası́ que
el valor del campo, aparecerá una vez Ū · dS̄ y otra −Ū · dS̄ al considerar las
normales hacia el exterior de los dos pequeños volúmenes que comparten la
misma frontera dS̄. Por tanto, el flujo total interior al volumen es nulo, ya
que cualquier pequeño elemento es adyacente a otro, con el que comparte una
superficie de separación. Ası́ que sólo quedan sin compensar los elementos de
volumen limitados parcialmente por la superficie exterior S. De la definición
de la divergencia, vemos que la suma para el conjunto de todos los elementos
de volumen ha de ser igual al flujo neto total que atraviesa S.
Ejemplo: Calcular
Z
r̄ · dS̄ (1.118)
S
Ejemplo: calcular,
Z
Ā · dS̄ (1.120)
S
∇ · V̄ = (∇f ) · Ū + f ∇ · Ū (1.123)
Cuando Ū es a su vez el gradiente de un campo escalar g:
20 1. Repaso de Cálculo
∂2 ∂2 ∂2
∇2 = + + (1.125)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
ası́ que
Z Z Z
2
∇ · V̄ dV = [(∇f ) · (∇g) + f ∇ g]dV = f (∇g) · dS̄ (1.127)
V V S
1.4.8. El rotacional
De forma similar a la divergencia, que se define como el lı́mite entre el flujo
que atraviesa una superficie cerrada y el volumen encerrado por la misma,
cuando éste tiende a cero, se define el rotacional en un punto P como un
vector en la dirección normal a una superficie dS que contiene a P cuyo
módulo es el lı́mite cuando dS → 0 entre la circulación sobre el contorno γ
de dS y la misma dS:
∆C
rot(Ū ) = lı́m (1.129)
∆S→0 ∆S
y de la misma forma
∂U2 ′ ∂U2 ′
U2 (x + x′ , y + y ′ , 0) = U2 (x, y, 0) + x + y (1.131)
∂x ∂y
La circulación que buscamos es
Z Z
Ū · dr̄ = U1 (x + x′ , y + y ′ , 0)dx′ + U2 (x + x′ , y + y ′ , 0)dy ′ (1.132)
γ γ
! ! !
∂U2 ∂U3 ∂U3 ∂U1 ∂U1 ∂U2
rot(Ū ) = − î + − ĵ + − k̂ (1.140)
∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x
22 1. Repaso de Cálculo
rot(Ū ) = ∇ × Ū (1.141)
Se demuestran sin dificultad, de la definición del rotacional y las propie-
dades de la derivación, los resultados siguientes:
a) Si Ū y V̄ son dos campos vectoriales, entonces el rotacional de Ū + V̄
es la suma de los rotacionales.
b) Si Ū es un campo vectorial y f una función escalar, entonces
∇ × (f Ū ) = (∇f ) × Ū + f ∇ × Ū (1.142)
c) Para cualquier función escalar f ,
∇ × (∇f ) = 0̄ (1.143)
d) Para cualquier función vectorial Ū
∇ · (∇ × Ū ) = 0 (1.144)
Z Z x Z y Z z
Ū · dr̄ = U1 (x, y0 , z0 )dx + U2 (x, y, z0 )dy + U3 (x, y, z)dz (1.146)
C x0 y0 z0
Esta integral será una función de (x, y, z), que llamaremos f (x, y, z):
1.4. Cálculo vectorial 23
Z
Ū · dr̄ = f (x, y, z) (1.147)
C
De aquı́:
∂f
= U3 (x, y, z) (1.148)
∂z
Como z0 es constante en las otras dos integrales, tenemos:
∂f ∂U3
Z z Z z
∂U2
= U2 (x, y, z0 ) + dz = U2 (x, y, z0 ) + dz
∂y z0 ∂y z0 ∂z
= U2 (x, y, z0 ) + U2 (x, y, z)|zz0 = U2 (x, y, z) (1.149)
Y de la misma forma
∂f Z y
∂U2 Z z
∂U3
= U1 (x, y0 , z0 ) + dy + dz
∂x y0 ∂x z0 ∂x
Z y
∂U1 Z z
∂U1
= U1 (x, y0 , z0 ) + dy + dz
y0 ∂y z0 ∂z
= U1 (x, y, z) (1.150)
En definitiva,
∂f ∂f ∂f
= U1 (x, y, z); = U2 (x, y, z); = U3 (x, y, z) (1.151)
∂x ∂y ∂z
y por tanto Ū = ∇f .
∂f ∂f ∂f
= rα x; = rα y; = rα z (1.152)
∂x ∂y ∂z
Por otro lado
∂r x ∂r y ∂r z
= ; = ; = (1.153)
∂x r ∂y r ∂z r
y sustituyendo la última en la anterior:
∂f ∂r ∂f ∂r ∂f ∂r
= rα+1 ; = rα+1 ; = rα+1 (1.154)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
A la vista de las ecuaciones anteriores, está claro que puede tomarse
1 α+2
f= r (1.155)
α+2
siempre que sea α 6= −2. Pero si α = −2
∂f x
= 2 (1.156)
∂x x + y2 + z2
y análogamente para las otras coordenadas. Se ve entonces que puede
tomarse
q
f = log x2 + y 2 + z 2 (1.157)
Obsérvese lo siguiente: si hubiésemos fallado en la búsqueda de la función
f , eso no demostrarı́a que el campo no es irrotacional. Por eso, desde el
punto de vista lógico, parece mejor demostrar la irrotacionalidad simplemente
calculando el rotacional y comprobando que es nulo, ya que, como hemos
demostrado, el rotacional nulo implica campo irrotacional.
1.5. Bibliografı́a
Estas notas han seguido grosso modo el excelente texto de Kathleen M.
Urwin, ”Cálculo Superior y Teorı́a del Vector Campo”, en traducción de Ele-
na Martı́n Peinador. También recomendamos ”Cálculo diferencial e integral”,
de N. Piskunov, ed. Montaner y Simón. Ambos contienen multitud de ejem-
plos ilustrativos, de los que hemos tomado unos pocos.
4. El teorema de Green.
1.7. Ejercicios
1. Calcular
Z
(x2 + y)dx + xydy (1.159)
a lo largo del camino AD formado por las rectas AB, BC y CD, con
A = (0, 0), B = (2, 2), C = (2, 6), D = (3, 9). (Solución: 661/6)
2. Encontrar
Z
xdy − ydx (1.160)
5. Calcular
Z
dxdydz
(1.162)
(x + y + z + 1)
6. Calcular
f¯ = rn g(1/r)r̄ (1.164)
2.1. Campos
Es un hecho experimental que la materia puede modificar el espacio cir-
cundante, incluso a largas distancias, confiriéndole alguna propiedad que se
manifiesta por la aparición de fuerzas. Por ejemplo, una masa crea unas con-
diciones tales que aparecen fuerzas sobre otras masas, se encuentren cerca o
se encuentren lejos. Como la forma de manifiestarse esta propiedad que la
materia confiere al espacio es mediante fuerzas, que son vectoriales, podemos
representar la alteración introducida mediante un campo vectorial Ē(x, y, z).
Es también un hecho experimental que hay campos de distintas clases. Tene-
mos la gravedad, el campo eléctrico y el magnético, y otros campos que se
manifiestan a cortas distancias. Cada campo está asociado a una propiedad
distinta de la materia. Ası́, el campo de gravedad a la masa y el campo eléc-
trico a la carga. Nos centraremos desde este momento en el campo eléctrico.
29
30 2. Leyes básicas del electromagnetismo
q r̄
Ē = (2.1)
4πε0 r3
En el S.I. de unidades:
1 N m2
= 9 × 109 2 (2.2)
4πε0 C
La fuerza que experimenta una carga q ′ situada en r̄ respecto a q es
qq ′ r̄
F̄ = (2.3)
4πε0 r3
Vemos que cuando qq ′ > 0 la fuerza es repulsiva, y que cuando qq ′ < 0 es
atractiva.
Otro hecho experimental es que los campos debidos a varias cargas se
suman vectorialmente, de modo que, dada una serie de cargas qi en posiciones
r̄i , el campo creado en un punto r̄ viene dado por
X qi (r̄ − r̄i )
Ē(r̄) = (2.4)
i 4πε0 |r̄ − r̄i |3
Si en lugar de un conjunto de cargas puntuales tenemos una distribución
continua, entonces calcularemos el campo como una integral sobre la distri-
bución continua, descrita por la densidad lineal, superficial o volúmica de
carga.
λdzr̄
dĒ = (2.5)
4πε0 r3
con r3 = (d2 + z 2 )3/2 y r̄ = (d, 0, −z). Por tanto, no hay campo en la
dirección y. En la dirección x:
λd dz
dEx = (2.6)
4πε0 (d + z 2 )3/2
2
λd Z ∞ dz λ
Ex = = (2.7)
4πε0 −∞ (d2 + z 2 )3/2 2πε0 d
2.2. Campo eléctrico 31
q r̄
Ē = (2.8)
4πε0 r3
Este campo es irrotacional. Para verlo podemos remitirnos a la demos-
tración que ofrecimos en el capı́tulo anterior sobre la irrotacionalidad de un
campo de la forma Ū = rα r̄, o bien calcular directamente:
1
∇ × Ē = ∇(r−3 ) × r̄ + r−3 ∇ × r̄ (2.9)
4πε0
Pero ∇ × r̄ = 0 y ∇r−3 = −3r−5 r̄, de donde se sigue ∇ × Ē = 0̄.
Demostramos también en el capı́tulo anterior que si ∇ × Ū = 0̄ entonces Ū
es irrotacional, es decir, existe una función escalar f tal que Ū = ∇f . En
nuestro caso (α = −3):
q 1
f =− (2.10)
4πε0 r
Por otra parte, vimos que para Ū = f (r)r̄, la divergencia es
∇2 f = 0 (2.12)
Nota: aunque no hay razón matemática para ello, en Fı́sica se suele tomar
el potencial de forma que el campo sea no el gradiente del potencial, sino
menos dicho gradiente: Ū = −∇f . De acuerdo con ello, y para no introducir
diferencias que hagan molesta la comparación de estas notas con los textos
habituales, adoptamos aquı́ también esa convención, y en consecuencia el
potencial lo tomamos no como fue definido en (10), sino como
1 q
f= (2.13)
4πε0 r
32 2. Leyes básicas del electromagnetismo
y de aquı́
λ
E= (2.20)
2πε0 d
que coincide con (7), pero que hemos obtenido de forma mucho más di-
recta.
F̄S 1 σ2 1
f¯S = = n̂ = ε0 E 2 n̂ (2.26)
∆S 2 ε0 2
1 q(r− − r+ )
f= (2.27)
4πε0 r− r+
donde r̄− = (x, y) y r̄+ = (x, y − l). Es una pura cuestión algebraica
escribir los módulo de ambos vectores, sustituirlos en la ecuación del potencial
y obtener ası́ f (x, y), y a partir de ahı́ el campo eléctrico creado por el dipolo
Ē(x, y). En el proceso, que vamos a omitir aquı́, se puede suponer que P es
un punto muy alejado del dipolo, de tal forma que r+ , r− >> l. También,
dada la simetrı́a del problema, se puede introducir el ángulo θ que forma la
dirección desde el origen del punto P con el eje y. El resultado de los cálculos
es que
1 p cos θ 1 p̄ · r̄
f= 2
= (2.28)
4πε0 r 4πε0 r3
donde p̄ es un vector de módulo ql y que va desde la carga negativa a la
positiva. Las proyecciones del campo eléctrico Ē = −∇f sobre la dirección
radial y la dirección perpendicular a la misma son
1 2p cos θ
Er =
4πε0 r3
1 p sin θ
Eθ = (2.29)
4πε0 r3
Se ve que cuando un dipolo se introduce en un campo uniforme, la fuerza
que actúa sobre él es
F̄ = q Ē − q Ē = 0̄ (2.30)
Sólo cuando el dipolo está sometido a un campo no uniforme, de manera
que la fuerza sobre cada carga es distinta, existe una fuerza neta sobre el
dipolo:
Z 2 Z 2
q Ē · dr̄ = −q (∇f ) · dr̄ = q(f1 − f2 ) (2.32)
1 1
W = q(f+ − f− ) (2.33)
1 X
P̄ = p̄i (2.35)
∆v i
P̄ = χε0 Ē (2.36)
∇ · P̄ = −ρ′ (2.37)
Demostración: Sea un elemento de volumen del dieléctrico limitado por
una superficie S, y sea dS un elemento de dicha superficie. Al aplicar el
campo, que suponemos dirigido en una dirección cualquiera hacia el exterior
del volumen, la carga positiva experimenta un desplazamiento l+ y la negativa
un desplazamiento l− . Si α es el ángulo que forma el campo aplicado y por
tanto el desplazamiento con la normal a la superficie, en dirección saliente
atraviesa ésta una cantidad de carga ρ′+ l+ cos αdS, y en dirección entrante
ρ′− l− cos αdS. Pero el movimiento de una cantidad de carga negativa hacia el
interior del volumen equivale a un desplazamiento de una igual cantidad de
carga positiva en sentido contrario, ası́ que se puede poner como flujo total:
ρ′+ (l+ + l− ) cos αdS y esto se puede poner como P̄ · dS̄. La cantidad de carga
que abandona S se obtiene integrando a todo el volumen, y debe ser igual
al exceso de carga en el interior del volumen, con signo contrario, de manera
que
Z Z
P̄ · dS̄ = − ρ′ dV = −q ′ (2.38)
S V
∇ · P̄ = −ρ′ (2.39)
Todavı́a hay una relación entre el exceso de carga ρ′ inducida por el campo
aplicado y la densidad de carga ρ de otro tipo que pueda estar presente. En
efecto, para dieléctricos homogéneos se cumple (36), es decir
Z
χ ε0 Ē · dS̄ = −q ′ (2.40)
S
2.2.5. El vector D̄
De vuelta a (16), pero distinguiendo la carga total entre carga de exceso
por polarización y ”otras cargas”, escribimos:
Z
ε0 Ē · dS̄ = q + q ′ (2.42)
S
∇ · D̄ = ρ (2.44)
Para un dieléctrico homogéneo:
nos permiten encontrar condiciones que cumplen ambos al pasar del medio
1 al 2. Apliquemos la primera considerando un pequeño circuito rectangular
que comienza con un primer tramo d¯l1 en el medio 1, paralelo a la superfi-
cie; después, cruza la superficie y hace el camino de vuelta por el otro lado,
2.2. Campo eléctrico 39
¯ 1 + D̄2 · ∆S
D̄1 · ∆S ¯ 2 = σ∆S (2.51)
¯ 2 = −∆S
o, como ∆S ¯ 1:
E1t
tan α1 = (2.54)
E1n
con expresión similar para α2 , de donde
40 2. Leyes básicas del electromagnetismo
tan α1 ε1
= (2.55)
tan α2 ε2
Por otro lado, si la interfaz separa un conductor de un dieléctrico, sabemos
que el campo Ē en el interior del conductor es nulo, y por tanto también lo
es D̄. Si el medio 2 es el conductor, la ecuación (53) nos dice que Dn = σ.
Finalmente, consideremos el caso en que se ponen en contacto un conduc-
tor cargado con una carga superficial σ con un dieléctrico. Si el dieléctrico es
homogéneo, aparecerá una carga de polarización superficial σ ′ . De
Z
q
Ē · dS̄ = (2.56)
S ε0
tomando un pequeño cilindro de altura despreciable y caras paralelas a
la interfaz, una a cada lado, se sigue:
σ + σ′
En = (2.57)
ε0
y como al mismo tiempo
Dn
En = (2.58)
εε0
combinando ambas:
ε−1
σ′ = − σ (2.59)
ε
y esto nos dice que hay una relación definida entre la densidad de car-
gas de polarización y la densidad de cargas libres. Este resultado tiene más
importancia de la que parece. Veamos por qué.
Hemos dicho que el campo total Ē en el interior de un dieléctrico es
difı́cil de calcular, porque depende de las cargas de polarización, que a su vez
dependen del campo que hay que calcular. También hemos dicho que cuando
las densidades de carga ρ+ y ρ− en un dieléctrico son constantes, entonces el
exceso de carga de polarización aparece sólo en la superficie del dieléctrico.
Pues bien: consideremos la situación en que tenemos una serie de conductores
cargados en el espacio vacı́o que crean un campo Ē0 . Cuando ese espacio se
rellena completamente con un dieléctrico homogéneo, en las superficies de
contacto entre conductores y dieléctrico aparecen cargas superficiales σ ′ , de
tal forma que la densidad superficial en cada punto pasa de σ a σ + σ ′ = σ/ε.
Como esta relación es válida en cada punto de cada superficie, quiere decir
que no se altera la configuración de Ē0 , sino sólo su magnitud:
2.2. Campo eléctrico 41
1
Ē = Ē0 (2.60)
ε
Multiplicando por εε0 ambos lados, se sigue que D̄ = D̄0 . Además, po-
demos calcular el campo de polarización. Combinando Ē = Ē ′ + Ē0 , que
P̄ = χε0 Ē y que Ē0 = εĒ, se sigue que
1−ε 1
Ē ′ = P̄ = − P̄ (2.61)
χε0 ε0
Además, como el campo se reduce por la introducción del dieléctrico
(Ē = Ē0 /ε), y dicho campo deriva de un potencial f , se sigue también que
f = f0 /ε, e igualmente para las diferencias de potencial.
δA = F̄1 ·dr̄1 + F̄2 ·dr̄2 = F̄2 ·(dr̄2 −dr̄1 ) = F̄2 ·dr̄ = −(∇f )·dr̄ = −df (2.62)
1 1 1
W = (W12 + W21 ) + (W13 + W31 ) + (W23 + W32 ) (2.65)
2 2 2
que se puede reorganizar ası́:
42 2. Leyes básicas del electromagnetismo
1 1 1
W = (W12 + W13 ) + (W21 + W23 ) + (W31 + W32 ) (2.66)
2 2 2
y finalmente escribir como
1X
W = Wi (2.67)
2 i
donde Wi es la energı́a de interacción de la carga i con el resto de cargas.
Es obvio que este razonamiento no depende de que sea i = 3 y por tanto es
válido para cualquier número de cargas. Como, además, Wi = qi fi , ecuación
(32), queda finalmente
1X
W = qi f i (2.68)
2 i
donde fi es el potencial creado en la posición de qi por el resto de cargas.
1 3q 2 1 6q 2
×4× = (2.70)
2 4πε0 a 4πε0 a
1Z 1Z
W = ρf dV = (∇ · D̄)f dV (2.72)
2 V 2 V
pero (∇ · D̄)f = ∇ · (f D̄) + Ē · D̄. Transformamos ahora la integral de
volumen del primer término del segundo miembro:
Z Z
∇ · (f D̄)dV = f D̄ · dS̄ (2.73)
V S
S puede ser cualquier superficie arbitraria con tal de que encierre al sis-
tema de cargas. Si hacemos esa superficie más y más grande, ella crece como
r2 , pero f D decrece como r−3 , ası́ que la primera integral tiende a cero y sólo
queda la segunda, pudiendo escribirse
1Z
W = (Ē · D̄) dV (2.74)
2 V
que es una expresión que contiene sólo los campos, no las cargas.
2.2.8. Corriente
Cuando se aplica un campo a un conductor, se produce movimiento en
las cargas. La carga puede ser transportada por electrones o iones, en con-
ductores metálicos, electrolitos, etc. Aquı́ nos restringimos al movimiento de
electrones en conductores metálicos. Si S es una superficie cualquiera en el
interior de un conductor al que se aplica un campo, se define la intensidad a
través de esa superficie como la carga que la atraviesa por unidad de tiempo:
dq
i= (2.75)
dt
Esta carga que atraviesa S en la unidad de tiempo depende de dos facto-
res: de la densidad de carga ρ y de la velocidad media ū a la que se muevan
las cargas. Se define entonces el vector densidad de corriente como
j̄ = ρū (2.76)
El flujo a través de S en términos de j̄ se puede poner entonces como
Z
dq
i= j̄ · dS̄ = − (2.77)
S dt
donde el signo ’-’ proviene de que la normal a S, si es una superficie
cerrada, se toma convencionalmente hacia afuera. Entonces, el flujo de j̄ es la
carga que abandona el volumen encerrado por S. Aplicando el teorema de la
divergencia podemos escribir la ley diferencial para la densidad de corriente:
44 2. Leyes básicas del electromagnetismo
∂ρ
∇ · j̄ = − (2.78)
∂t
que se conoce como ”ecuación de continuidad”.
La ley de Ohm es un resultado experimental que afirma que, cuando se
establece una diferencia de potencial U entre los extremos de un conductor,
la intensidad que circula es
i = U/R (2.79)
donde R es una constante que depende tanto del material conductor como
de su geometrı́a. Por ejemplo, cuando el conductor tiene forma de cable de
longitud l y sección s:
l
R=ρ (2.80)
s
A la constante ρ se le llama resistividad, y depende del material conductor
y de su temperatura 1 .
Si aislamos mentalmente un cilindro de sección dS y longitud d¯l cuyo
eje es paralelo a j̄ y a Ē, podemos expresar la intensidad de dos formas
diferentes:
U Edl 1
jdS = i = = = EdS = σEdS (2.81)
R ρdl/dS ρ
e identificando los dos extremos: j = σE, donde a σ = 1/ρ se le llama
”conductividad” 2 . Y ya que las cargas se mueven en la dirección del campo,
se puede escribir la relación escalar anterior en forma vectorial:
j̄ = σ Ē (2.82)
Esta es conocida como ”forma diferencial” de la ley de Ohm, no por-
que contenga diferenciales, sino porque es local: válida para cada punto del
conductor. Ahora bien, es evidente que las fuerzas electrostáticas por sı́ mis-
mas sólo pueden dar lugar a una corriente transitoria, ya que la energı́a de
cualquier sistema de cargas es una cantidad limitada al valor dado por (68).
Por tanto, es preciso que existan otras fuerzas de naturaleza distinta que
llamaremos Ē ⋆ . Entonces, reescribimos (82) como
1
Usamos la misma letra, ρ con la que nos hemos referido a la densidad de carga, primero
porque la resistividad se ha designado tradicionalmente con esta letra, y segundo porque
con este significado sólo la empleamos en esta parte y en un contexto en que no hay peligro
de confusión con otras partes del texto en que representa una densidad de carga.
2
Vale la misma observación para σ que hemos hecho en la nota anterior para ρ.
2.3. Campo magnético 45
j̄ = σ(Ē + Ē ⋆ ) (2.83)
Podemos integrar esta expresión entre dos puntos de un conductor rec-
tilı́neo. Si el conductor es delgado, podemos considerar a j̄ paralelo a d¯l:
Z
j̄ ¯ Z 2
2
¯
Z 2
· dl = Ē · dl + Ē ⋆ · d¯l (2.84)
1 σ 1 1
Ri = f1 − f2 + E12 (2.86)
Esta es la ecuación básica que permite resolver circuitos de corriente con-
tinua. En particular, las reglas de Kirchoff permiten plantear un sistema de
ecuaciones en las intensidades que circulan por las diferentes ramas de un
circuito. No entraremos en esta materia.
Para terminar con esta sección, haremos notar una relación que será útil
en las páginas siguientes. En un hilo delgado, d¯l||v̄, y si se establece entre
sus extremos una diferencia de potencial, el campo es también paralelo a
d¯l: Ē||d¯l. Se demuestra entonces que j̄dV = id¯l. En efecto, existe la relación
escalar jdV = jdSdl = idl, y dado el paralelismo entre j̄ y d¯l, se puede poner
j̄dV = id¯l.
X
B̄ = B̄i (2.91)
i
µ0 j̄ × r̄
B̄ = dV (2.92)
4π r3
donde j̄ es la densidad de corriente. Particularizando a un hilo delgado de
sección dS cuyo vector tangente d¯l tiene la misma dirección que la velocidad
de las cargas, tenemos que j̄dV = id¯l, de manera que también:
µ0 i d¯l × r̄
B̄ = (2.93)
4π r3
Ejemplo: un hilo de longitud infinita que coincide con el eje z transporta
una intensidad i. Calcular la inducción magnética a una distancia b sobre el
eje x. Solución: el vector de posición que va desde un elemento de corriente
situado en z al punto del eje x de coordenada b es r̄ = (b, 0, −z), con r3 =
(b2 + z 2 )3/2 . El elemento de corriente es d¯l = (0, 0, dz), de forma que d¯l × r̄ =
(0, bdz, 0). Quiere decir que la inducción magnética tiene la dirección del eje
y, y valor:
µ0 i bdz
dBy = (2.94)
4π (b + z 2 )3/2
2
µ0 i a2
Bz = (2.96)
2 (a2 + b2 )3/2
v̄ × r̄ 1 1
∇· = ∇ 3 · (v̄ × r̄) + 3 ∇ · (v̄ × r̄) (2.97)
r3 r r
pero por cálculo directo se ve que el resultado es nulo, de manera que
∇ · B̄ = 0 (2.98)
Integrando esta expresión para un volumen V limitado por una superficie
cerrada S y aplicando el teorema de la divergencia:
Z
B̄ · dS̄ = 0 (2.99)
S
Esto quiere decir que el flujo que atraviesa cualquier superficie cerrada es
nulo, lo cual quiere decir que el flujo entrante es igual siempre al flujo saliente,
lo cual quiere decir que no existen ni sumideros ni fuentes de lı́neas de campo
magnético; finalmente, eso quiere decir que no existen cargas magnéticas.
La otra propiedad importante de la inducción magnética es conocida como
Ley de Ampere, y establece que la circulación de B̄ en un circuito sobre el
que se apoya una superficie a través de la que existe un flujo de corriente, es:
Z
B̄ · d¯l = µ0
X
Ii (2.100)
C i
Figura 1
2πbB = µ0 i (2.101)
de donde
µ0 i
B= (2.102)
2πb
de acuerdo con (95).
Bl = µ0 N i (2.103)
donde N es el número de vueltas de espira en la longitud l. Por tanto
N
B = µ0 i = µ0 ni (2.104)
l
donde n es el número de vueltas por unidad de longitud. No obstante ser
útil, la aplicación de este resultado está limitada a unos pocos casos, aunque
éstos sean de interés. Véase cómo no es útil en un caso tan simétrico como
el de la espira simple.
La ley de Ampére puede ponerse en forma diferencial recordando que
Z Z Z
B̄ · d¯l = (∇ × B̄) · dS̄ = µ0 j̄ · dS̄ (2.105)
S S
de donde
∇ × B̄ = µ0 j̄ (2.106)
µ 0 i1
B= (2.109)
2πb
Entonces
2.3. Campo magnético 51
dF µ 0 i1 i2
= (2.110)
dl 2πb
donde hemos tenido en cuenta que B̄ es perpendicular al hilo. En cuanto
al momento ejercido sobre un pequeño circuito C de área S, es:
Z
M̄ = (r̄ × dF̄ ) (2.111)
C
El desarrollo de esta expresión es algo farragoso, y lo omitimos, pero
damos el resultado:
M̄ = p̄m × B̄ (2.112)
donde p̄m es el momento magnético del elemento, definido como
Z
p̄m = i dS̄ (2.113)
∇ × J¯ = j̄ ′ (2.117)
2.3.7. Vector H̄
Ası́ pues, la ley de Ampere aplicada a un material magnético ha de in-
corporar las corrientes equivalentes, y escribirse como
Z
B̄ · d¯l = µ0 (i + i′ ) (2.118)
C
Pero esta expresión no es útil, porque las i′ dependen de B̄, que a su vez
depende de i′ . Por eso escribimos:
!
Z
B̄
− J¯ d¯l = i (2.119)
C µ0
Introducimos el vector auxiliar H̄ = B̄/µ0 − J¯ y tenemos la versión para
medios magnéticos de la ley de Ampere:
2.3. Campo magnético 53
Z
H̄ · d¯l = i (2.120)
C
o en formato diferencial:
∇ × H̄ = j̄ (2.121)
Si suponemos una dependencia lineal de J¯ con H̄, de la forma J¯ = χm H̄,
entonces
B̄
H̄ = − χm H̄ (2.122)
µ0
de donde
B̄ = µµ0 H̄ (2.123)
con µ = 1 + χm . A χm se le llama ”susceptibilidad magnética”. Se puede
ver ahora que en un medio homogéneo, si no hay corrientes de conducción j̄
tampoco hay corrientes equivalentes j̄ ′ . En efecto:
Z Z Z
′
i = ′
j̄ · dS̄ = J¯ · d¯l = χm H̄ · d¯l = i (2.124)
S C C
∂ B̄
∇ × Ē = − (2.135)
∂t
que está en aparente contradicción con (9), que nos indica que ∇× Ē = 0̄.
La contradicción es sólo aparente, porque allı́ considerábamos un campo elec-
trostático, y aquı́ no. El campo eléctrico total será la suma del electrostático
y del variable. Como el rotacional del electrostático es nulo, la ecuación an-
terior es válida para el campo total.
4
En el ejemplo del circuito con un lado deslizante, se ve que v̄ = 0.
56 2. Leyes básicas del electromagnetismo
Φ1 = L12 i2
Φ2 = L21 i1 (2.136)
2.4. Bibliografı́a
De entre la gran cantidad de bibliografı́a, recomendamos aquı́ el excelente
”Basic laws of electromagnetism”, de I. E. Irodov. La virtud de este libro
es que tiene una coherencia lógica perfecta y que no contiene innecesarias
distracciones. De un nivel algo superior, puede consultarse ”Campos y ondas
electromagnéticos”, de P. Lorrain y Dale R. Corson.
9. Condiciones de contorno.
11. Corriente.
2.6. Ejercicios
1. Dada una distribución superficial uniforme de carga de densidad σ sobre
el plano (x, y), calcular el campo eléctrico en el punto (0, 0, z).
4. Sean dos hilos paralelos y una espira rectangular, dos de cuyos lados, de
longitud h, son paralelos a los hilos. Los otros dos lados tienen longitud
w. ra es la distancia del hilo más cercano a la espira al lado de ésta
más cercano a él. rb es la distancia del hilo más alejado al lado de la
espira más cercano a él. Por los hilos circulan intensidades i, de sentidos
contrarios. Calcular la fuerza electro-motriz inducida en la espira.
58 2. Leyes básicas del electromagnetismo
Capı́tulo 3
Sistemas electromecánicos
3.1. Motivación
Consideremos una masa m sometida a una fuerza u moviéndose en una
dimensión. Llamemos q a su coordenada. Además de u, sobre la masa actúa
un resorte elástico de constante k y un amortiguador de fricción de constante
β. Aplicando la ecuación de Newton a esta masa tenemos que
mq̈ = u − kq − β q̇ (3.1)
o
u − mq̈ − β q̇ − kq = 0 (3.2)
Sea ahora un circuito RLC sencillo, de una sola malla, con una fuente de
alimentación que establece una ddp de u. Por el circuito circula una carga q.
La ecuación de este circuito es
di q
u=L + Ri + (3.3)
dt C
reordenando y teniendo en cuenta que i = dq/dt:
59
60 3. Sistemas electromecánicos
ellas. Para ilustrar con un ejemplo lo que queremos decir, imagı́nese una cir-
cuito RLC sencillo de una sola malla, alimentado mediante una ddp u, donde
el condensador de placas paralelas está construido de la siguiente forma: la
distancia entre las placas no es fija, sino que una placa está fija y la otra
puede acercarse o alejarse de la otra, mediante un muelle de constante k. Al
circular la corriente, se polariza el condensador, y la fuerza entre las placas
hace que éstas se acerquen. Esta variación en la capacidad influye en la co-
rriente circulante y por tanto en la fuerza entre las placas del condensador,
por lo que se altera su movimiento, lo cual altera a su vez su capacidad, que
modifica la corriente circulante, etc.
dice que F̄i − mi āi = 0, sea lo que sea que signifique δr̄i , es claro que de
la ecuación de Newton se deduce el principio de D’Alembert. Pero no es
ası́. El motivo principal es que en la ecuación de Newton la fuerza F̄i es
la resultante de todas las fuerza que actúan sobre mi , incluidas las fuerzas
que, de alguna manera, restringen el movimiento de mi . Por ejemplo, la
ecuación de Newton, en el caso del péndulo, incluye la tensión de la cuerda,
responsable de que el movimiento transcurra de tal forma que la distancia de
la masa del péndulo al punto de suspensión permanezca constante. O, por
ejemplo, cuando una masa se mueve sobre una superficie plana, existe una
fuerza que el plano ejerce sobre la masa, de manera que el movimiento de
ésta queda restringido al plano. A estas fuerzas que restringen el movimiento
se las llama ”fuerzas de ligadura”. Pero en el principio de D’Alembert F̄i es
la resultante de las fuerzas que actúan sobre mi , excluidas las fuerzas de
ligadura. Por tanto, de la ecuación de Newton no puede deducirse el principio
de D’Alembert o ”principio de los trabajos virtuales”, y debe considerarse
un principio independiente.
Una vez establecido qué es F̄i , es preciso ver qué es δr̄i . Son ”despla-
zamientos virtuales”. Un desplazamiento virtual es la diferencia entre dos
movimientos reales posibles. Veámoslo con un ejemplo. Una masa m se mue-
ve sobre una superficie. Desde un punto de esa superficie, m puede moverse en
un plano tangente a la misma. La diferencia de dos vectores desplazamiento
en el plano tangente es otro vector en el plano tangente. Por tanto, en es-
te caso, los desplazamientos virtuales coinciden con desplazamientos reales.
Imaginemos ahora que la superficie se mueve con una velocidad ū. El des-
plazamiento d¯1 de la masa es la composición de su desplazamiento sobre la
superficie, dr̄1 más el desplazamiento de la superficie en el intervalo de tiem-
po dt que haya llevado dr̄1 , y vale ūdt, ası́ que d¯1 = dr̄1 + ūdt. De la misma
forma, otro movimiento posible es d¯2 = dr̄2 + ūdt. El desplazamiento virtual
es en este caso d¯1 − d¯2 = dr̄1 − dr̄2 . Coincide con el caso anterior, solo que
ahora la superficie estaba en movimiento. Es como si el tiempo hubiese sido
”congelado”; como si el movimiento virtual se produjese a t = constante.
Más aún:
X ∂r̄i
δr̄i = δqj (3.8)
j ∂qj
!
X X X ∂r̄i X X ∂r̄i X
F̄i δr̄i = F̄i δqj = F̄i δqj = Qj δqj (3.9)
i i j ∂qj j i ∂qj j
dr̄˙i X d d
(mi r̄˙i δr̄i ) − mi r̄˙i δr̄i
X X X
mi āi δr̄i = mi δr̄i = (3.10)
i i dt i dt i dt
d X d X X ∂r̄i
mi r̄˙i δr̄i = mi r̄˙i δqj (3.11)
dt i dt i j ∂qj
Ahora bien:
∂r̄i ∂ r̄˙i
= (3.12)
∂qj ∂ q˙j
En efecto:
∂ r̄˙i
! !
d X X d X ∂ X1 2
mi r̄˙i δqj = mi r̄˙i δqj (3.14)
dt j i ∂ q˙j dt j ∂ q˙j i 2
Para el segundo:
3.3. Mecánica de Lagrange 65
!
d d X ∂r̄i X X d ∂r̄i
mi r̄˙i δr̄i = mi r̄˙i mi r̄˙i
X X
δqj = δqj
i dt i dt j ∂qj i j dt ∂qj
X X ∂ 2 r̄i ∂ 2 r̄i
!
mi r̄˙i
X
= q˙k + δqj
i j k ∂qj ∂qk ∂qj ∂t
!
X ∂ X ∂r̄i ∂r̄i
mi r̄˙i
X
= q˙k + δqj
i j ∂qj k ∂qk ∂t
X ∂ r̄˙i
mi r̄˙i
X
= δqj
i j ∂qj
∂ r̄˙i
mi r̄˙i
XX
= δqj
j i ∂qj
!
X ∂ X1 2
= mi r̄˙i δqj (3.15)
j ∂qj i 2
X1 2
T = mi r̄˙i (3.16)
i 2
d ∂T ∂T
− − Qj = 0 (3.18)
dt ∂ q˙j ∂qj
para j = 1, · · · , n.
66 3. Sistemas electromecánicos
3. Calcular las Qj .
1
T = m(ẋ2 + ż 2 ) (3.19)
2
Como hay dos grados de libertad, necesitamos dos coordenadas generali-
zadas. Estas pueden ser las mismas coordenadas cartesianas, con lo cual
nos ahorramos el paso 2). En cuanto a las fuerzas generalizadas, la única
fuerza activa es la de la gravedad, de componentes ḡ = (0, −g). Las fuerzas
generalizadas son entonces:
∂r̄
Qx = ḡ · (3.20)
∂x
y
∂r̄
Qy = ḡ · (3.21)
∂y
siendo r̄ = (x, y). Entonces ∂r̄/∂x = (1, 0) y ∂r̄/∂z = (0, 1). De aquı́ Qx =
0 y Qz = −g. Las dos ecuaciones del movimiento son:
d ∂T ∂T
− − Qx = 0 (3.22)
dt ∂ ẋ ∂x
y
d ∂T ∂T
− − Qz = 0 (3.23)
dt ∂ ż ∂z
que se reducen a:
3.3. Mecánica de Lagrange 67
mẍ = 0
mz̈ = −g (3.24)
x = l sin θ
z = l cos θ (3.26)
de donde
ẋ = lθ̇ cos θ
ż = −lθ̇ sin θ (3.27)
d ∂T ∂T
− − Qθ = 0 (3.32)
dt ∂ θ̇ ∂θ
es decir:
xs = (l − s) cos θ
zs = s sin θ (3.34)
1
dTs = λds(ẋ2s + żs2 ) (3.35)
2
Derivando (34), sustituyendo en (35) e integrando desde s = 0 a s = l,
tenemos la energı́a total:
1
T = ml2 θ̇2 (3.36)
6
La fuerza sobre el elemento λds es ḡ = (0, −λgds) y ∂r̄/∂θ = (−(l −
s) sin θ, s cos θ). De aquı́, dQθ = −λg cos θsds. Integrando desde s = 0 a
s = l, se tiene que Qθ = − 21 mgl cos θ. Aplicando (18) y tras simplificar un
poco se encuentra la ecuación del movimiento de la barra:
3g
θ̈ + cos θ = 0 (3.37)
2l
3.3. Mecánica de Lagrange 69
∂U
F̄i = − (3.38)
∂ r¯i
En este caso, las fuerzas generalizadas adoptan la forma sencilla:
X ∂ r¯i X ∂U ∂ r¯i ∂U
Qj = F̄i =− =− (3.39)
i ∂qj i ∂ r¯i ∂qj ∂qj
Las ecuaciones (18) pueden escribirse entonces en la forma:
d ∂L ∂L
− =0 (3.40)
dt ∂ q˙j ∂qj
donde hemos introducido la función L = T − U , conocida como función
de Lagrange, o simplemente Lagrangiana. Esta función dependerá en general
de las coordenadas y velocidades generalizadas, y posiblemente del tiempo:
bien porque la energı́a potencial dependa del tiempo, bien porque las rela-
ciones r¯i (q1 , · · · , qn , t) lo contengan, bien por ambas causas a la vez. Cuando
las ecuaciones del movimiento pueden escribirse en esta última forma, que
recordemos son ecuaciones diferenciales de segundo orden en las coordenadas
generalizadas, es posible averiguar las circunstancias en que existen integrales
primeras, que pueden usarse para resolver las ecuaciones del movimiento.
En primer lugar, veamos que cuando una coordenada qj no aparece explı́ci-
tamente en la Lagrangiana:
d ∂L
=0 (3.41)
dt ∂ q˙j
lo que implica que la cantidad
∂L
pj = (3.42)
∂ q˙j
es una constante. A pj se le llama momento generalizado.
En segundo lugar, procedamos a calcular la derivada respecto al tiempo
de la Lagrangiana:
!
dL X ∂L ∂L ∂L
= q˙j + q¨j + (3.43)
dt j ∂qj ∂ q˙j ∂t
Pero usando (41),
70 3. Sistemas electromecánicos
!
dL X d ∂L ∂L
= q˙j + (3.44)
dt j dt ∂ q˙j ∂t
Intercambiando en el segundo miembro derivada y sumatoria:
d X ∂L
L− pj q˙j = (3.45)
dt j ∂t
d ∂L ∂L
− = Q∗j (3.47)
dt ∂ q˙j ∂qj
d ∂L ∂L ∂F
− + =0 (3.51)
dt ∂ q˙j ∂qj ∂ q˙j
1
T = mq̇ 2 (3.52)
2
La energı́a cinética de una serie de masas mi con coordenadas r̄i es
1X 2
T = mi r̄˙ i (3.53)
2 i
Cuando las r̄i son funciones de las coordenadas generalizadas (no consi-
deramos el caso en que son funciones también del tiempo) tenemos que
72 3. Sistemas electromecánicos
X ∂r̄i
r̄˙ i = q̇j (3.54)
j ∂qj
y
! !
2 ∂r̄i ∂r̄i
r̄˙ i Aij,k q̇j q̇k
X X
= q̇j q̇k = (3.55)
j,k ∂qj ∂qk j,k
1 q2
(3.60)
2C
(59) y (60) tienen exactamente la misma forma. En general, la ”energı́a
potencial” de una malla que contiene r condensadores y s fuentes de voltaje
es
3.4. Sistemas electromecánicos 73
X 1 qr2 X
U= − us q s (3.61)
r 2C s
∂U ∂F
Qj = − − (3.62)
∂qj ∂ q̇j
En los sistemas eléctricos, U viene dada por (61) y se toma
1X
F= Rp q̇p2 (3.63)
2 p
cuando se tiene un sistema de p resistencias Rp por las que circulan cargas
qp .
∂U ∂F
0=− − (3.64)
∂q ∂ q̇
de donde u = Rq̇ = Ri.
Figura 1
di
u = Ri + L = Rq̇ + Lq̈ (3.65)
dt
b) Método lagrangiano. La energı́a cinética está asociada a la bobina, y
es
1
T = Lq̇ 2 (3.66)
2
La ”energı́a potencial” a la fuente, y es
U = −uq (3.67)
y la función de Rayleigh es
1
F = Rq̇ 2 (3.68)
2
La única ecuación de Lagrange es
d ∂T ∂T ∂U ∂F
− =− − (3.69)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q ∂ q̇
Efectuando las operaciones, encontramos u = Rq̇ + Lq̈, de acuerdo con el
método convencional.
Figura 2
Figura 3
Figura 4
La ”energı́a potencial” es
U = −uq1 (3.72)
y la función de Rayleigh
1
F = Rq̇22 (3.73)
2
Las dos ecuaciones son
d ∂T ∂U ∂F
=− − (3.74)
dt ∂ q̇1 ∂q1 ∂ q̇1
y
d ∂T ∂U ∂F
=− − (3.75)
dt ∂ q̇2 ∂q2 ∂ q̇2
T =0 (3.77)
3.4. Sistemas electromecánicos 77
Figura 5
1 q32
U = −u1 q1 + u2 q2 + (3.78)
2C
y
1 1
F = R1 (i1 − i2 )2 + R2 (i3 − i2 )2 (3.79)
2 2
Ahora hay dos ecuaciones como (74) y (75) y otra adicional para la tercera
carga. Efectuando las operaciones:
u1 = R1 (q̇1 − q̇2 )
u2 = R1 (q̇1 − q̇2 ) + R2 (q̇3 − q̇2 )
0 = −q3 /C − R2 (q̇3 − q̇2 ) (3.80)
A
C= (3.81)
s−x
78 3. Sistemas electromecánicos
Figura 6
1 q 2 (s − x) 1 2
U = −u0 q sin ωt + + kx (3.83)
2 A 2
La función de disipación es debida a la resistencia:
1
F = Rq̇ 2 (3.84)
2
Hay dos ecuaciones, una para la carga circulante y otra para la coor-
denada x de la parte mecánica. La obtención de las ecuaciones del sistema
es inmediata y ya pone de manifiesto la potencia del método que hemos
presentado:
β k
q̈ + q̇ + q = u (3.87)
m m
e introducimos las variables de estado
x1 = q
x2 = q̇ (3.88)
es claro que
ẋ1 = x2
k β
ẋ2 = u − x1 − x2 (3.89)
m m
d3 y d2 y dy
3
+ 6 2
− 8 + 2y = u(t) (3.91)
dt dt dt
se puede transformar introduciendo las tres variables de estado
80 3. Sistemas electromecánicos
x1 = y
x2 = ẏ
x3 = ÿ (3.92)
con lo cual:
ẋ1 0 1 0 x1 0
ẋ2 = 0 0 1 x2 + 0 u(t) (3.93)
ẋ3 −2 8 −6 x3 1
Pues bien, encontraremos la solución general para este tipo de sistemas.
Ciertamente, hay muchos sistemas que no son lineales, pero también es cier-
to que en muchos sistemas no lineales interesa el comportamiento en las
cercanı́as de ciertos valores, y eso permite hacer aproximaciones lineales. La
técnica que emplearemos para resolver estos sistemas consta de dos pasos:
primero buscaremos la solución del sistema cuando ū = 0̄ y después modifi-
caremos la solución encontrada para que sea válida para el caso general.
a) Paso 1. Consideramos x̄˙ = Ax̄. Si en el segundo miembro tomamos
aproximadamente x̄(t) ≈ x̄(0) podremos integrar fácilmente, y obtener x̄(t) =
(I+At)x̄(0). Ahora, podemos usar esta aproximación para buscar una mejor,
poniendo x̄˙ = (I + At)x̄(0), que se integra fácilmente de nuevo para dar
x̄(t) = (I + At + (1/2)A2 t2 )x̄(0) El procedimiento se puede iterar, dado la
serie:
Esta es una solución formal, que se basa en que sepamos calcular la matriz
exponencial, que a su vez es una serie infinita. En realidad, no es preciso
calcular la serie infinita. Si la matriz A tiene dimensiones de n×n, entonces la
exponencial, o en general cualquier polinomio en A, del grado que sea, tiene
como mucho n términos. Para demostrar este resultado, nos apoyaremos
en un teorema trascendental, que es el teorema de Cayley-Hamilton, que
pasamos a demostrar.
(m(A − λI))T
(A − λI)−1 = (3.106)
|A − λI|
donde m(A − λI) es una matriz cuyo elemento mij es (−1)i+j κij (A),
siendo κij (A) el determinante de la matriz resultante de eliminar de A la fila
i y la columna j. Como |A − λI| = 0:
λ2 − 26λ − 54
2λ + 13 3λ + 1
2
E(λ) =
5λ + 48 λ − 20λ − 20 11λ + 4 (3.109)
2
13λ − 6 17λ + 9 λ − 8λ − 3
es posible escribir
3.6. El teorema de Cayley-Hamilton 83
−54 13 1 −26 2 3 1 0 0
2
E(λ) = 48 −20 4 + 5 −20 11 λ + 0 1 0
λ
−6 9 −3 13 17 −8 0 0 1
(3.110)
Ası́ pues:
−Bn−1 = (−1)n I
Bn−1 A − Bn−2 = cn−1 I
Bn−2 A − Bn−3 = cn−2 I
··· = ···
B2 A − B1 = c2 I
B1 A − B0 = c1 I
B0 A = c0 I (3.114)
−Bn−1 = (−1)n I
−Bn−2 = cn−1 I + (−1)n A
−Bn−3 = cn−2 I + cn−1 A + (−1)n A2
−Bn−4 = cn−3 I + cn−2 A + cn−1 A2 + (−1)n A3
84 3. Sistemas electromecánicos
··· = ···
−B2 = c3 I + c4 A + c5 A2 + · · · + (−1)n An−3
−B1 = c2 I + c3 A + c4 A2 + · · · + (−1)n An−2
(3.115)
y finalmente
c0 I + c1 A + c2 A2 + · · · + (−1)n An = 0 (3.118)
es decir:
p(A) = 0 (3.119)
como querı́amos demostrar.
λ2 − 5λ + 5 = 0 (3.126)
Dividiendo:
sin(λ1 ) = β0 + β1 λ1
sin(λ2 ) = β0 + β1 λ2 (3.133)
sin(A) = β0 + β1 A (3.134)
Por consiguiente, el cálculo de la función matriz exponencial es un caso
particular a igual que lo es el cálculo de la función seno de una matriz. Por
ejemplo, para la matriz
" #
0 1
A= (3.135)
−2 −3
la ecuación caracterı́stica es p(λ) = λ2 + 3λ + 2 = 0 y los valores propios
λ1 = −1 y λ2 = −2. Sabemos que
eAt = β0 I + β1 A (3.136)
3.7. Función de una matriz y matriz exponencial 87
e−t = β0 − β1
e−2t = β0 − 2β1 (3.137)
de donde
β0 = e−t
β1 = e−t − e−2t (3.138)
con lo cual
f ′ (λ) = r′ (λ)
f ′′ (λ) = r′′ (λ)
··· = ···
m−1
f (λ) = rm−1 (λ) (3.141)
eAt = β0 I + β1 A (3.143)
donde los coeficientes se siguen del sistema
e2t = β0 + 2β1
te2t = β1 (3.144)
3.8. Bibliografı́a
Prácticamente, la única fuente en español para el estudio de los sistemas
electro-mecánicos bajo el punto de vista de la mecánica de Lagrange es el
excelente y en muchos aspectos no superado ”Dinámica de Lagrange”, de
Dare A. Wells.
3.10. Ejercicios
1. Escribir la energı́a cinética de una masa m que se mueve en el espacio
tomando como coordenadas generalizadas las coordenadas polares de
su posición.
Figura 7
Figura 8
1 1 1
L = M11 q̇12 + M22 q̇22 + I θ̇2
2 2 2
1
+aq̇1 q̇2 sin θ + u1 q1 + u0 q2 sin ωt − kθ2 (3.146)
2
A
L(x) = N 2 µ0 (3.147)
x2
siendo A el área transversal del núcleo.
Figura 9
Capı́tulo 4
La máquina simple
4.1. Motivación
La máquina eléctrica más sencilla concebible consiste en un simple con-
ductor en movimiento en un campo magnético. A pesar de su simplicidad,
se muestran los elementos básicos que rigen el comportamiento de cualquier
otra máquina, y de ahı́ el interés en estudiarla.
91
92 4. La máquina simple
Figura 1
VlB l2 B 2
|F̄1 | = |F̄m | =
− v (4.9)
R R
La velocidad a la que se alcanza este equilibrio es
V R|Fm |
v0 = − 2 2 (4.10)
lB l B
E
i= (4.13)
R
El sistema funciona entonces como generador.
Figura 2
Figura 3
Figura 4
di
u = Ri + L (4.15)
dt
La potencia eléctrica suministrada es
dWelec di
Pelec = = u1 i = Ri2 + Li (4.16)
dt dt
El incremento de energı́a eléctrica suministrada a la bobina que rodea al
primario es
di
dWelec = Li dt = Lidi = idλ (4.17)
dt
Este incremento se transforma en energı́a magnética, Wmag , de forma que
dWelec = dWmag . Volviendo a la Figura 5, dWelec es la banda rayada en negro.
La zona rayada en amarillo representa la energı́a suministrada a la bobina,
que es
4.4. Energı́a del campo magnético 97
Figura 5
Figura 6
Z λ1
Wmag = Welec = idλ (4.18)
0
Es útil visualizar el flujo magnético como una ”corriente” que circula en-
lazando primario y secundario. Y es evidente que esta corriente se interrumpe
si g se hace muy grande. Si se incrementa un poco, habrá que incrementar i
en el primario para mantener el mismo flujo, lo cual significa que la curva λ(i)
se hace más plana, aproximándose a la lı́nea recta, como se muestra en la Fi-
gura 6. El gap es una especie de resistencia al flujo, que se vence aumentando
la intensidad, de la misma forma que en un circuito eléctrico una resistencia
R limita la corriente eléctrica, y ésta se puede mantener aumentando el vol-
taje. Ası́ que, llegados a este punto, se puede hacer un paralelismo entre los
circuitos eléctricos y los circuitos magnéticos:
98 4. La máquina simple
Figura 7
El paralelismo se puede llevar más lejos aún, pues sabemos que la resis-
tencia eléctrica tiene la forma
l
R= (4.19)
σA
donde A es la sección del conductor, l su longitud y σ la inversa de la
resistividad. En un circuito magnético,
l
Rm = (4.20)
µA
Figura 8
ni = Rm Φ = Hl (4.21)
donde hemos puesto H = B/µ; ası́ que, en relación con el circuito de la
Figura 7, escribimos
ni = Hc lc + Hg lg (4.22)
y como λ = nΦ = nBA, dλ = nAdB, tenemos
Z
(Hc lc + Hg lg )
Z
Wmag = idλ = nAdB (4.23)
n
en el gap, Hg = B/µ0 , y efectuando la integración
B2 B2
Wmag = Vc + Vg = wbc Vc + wbg Vg (4.24)
2µ 2µ0
donde Vc y Vg son los volúmenes del núcleo y del gap y wbc y wbg son las
densidades de energı́a respectivas. En los aceros modernos empleados en las
máquinas eléctricas, µ/µ0 ∼ 5000, y eso explica que, a pesar de ser Vc > Vg ,
la mayor parte de la energı́a magnética se acumule en el gap.
Volvamos a la Figura 4. Si el secundario se encuentra en la posición x1 y
pasa a la posición x2 , reduciendo el gap, en igualdad de las demás condiciones
la curva caracterı́stica pasa de λ(x1 ) a λ(x2 ). En el proceso, el incremento en
la energı́a eléctrica ha sido
ha sido preciso ejercer una cierta fuerza para mover el secundario desde x1 a
x2 , se ha realizado un trabajo mecánico también, ası́ que el incremento dWelec
se ha invertido en dWmag + dWmec , donde Wmec es el trabajo mecánico. En
la Figura 8, llamemos a1 al área cbed, a2 a bae, a3 a deo y a4 a eao. Como
dWelec = a1 + a2 y dWmag = a1 + a3 − a4 − a3 = a1 − a4 , se sigue de
dWelec = dWmag + dWmec que dWmec = a2 + a4 , que es la zona rayada en la
Figura 8.
Es útil introducir aquı́ el concepto de co-energı́a. En la Figura 5, la co-
energı́a es el área bajo la curva λ(i). La llamamos Wmag
′
, de forma que Wmag +
Wmag = iλ. En términos de co-energı́a, vemos que dWmec = dWmag
′ ′
, y si
dWmec se ha producido por la acción de una fuerza f en el incremento dx,
entonces f dx = dWmag ′
, lo cual quiere decir que
∂Wmag
′
f= (4.26)
∂x
y éste es el enlace entre la fuerza mecánica y el campo eléctrico, ya que
Wmag depende a través de la curva λ(i) de la energı́a eléctrica suministrada
′
ni n2 Aµ0
λ = nΦ = n = i (4.27)
Rm g
se sigue que
n2 Aµ0
L= (4.28)
g
es decir, que L depende del gap y es por tanto una función de x: λ = L(x)i,
de donde calculamos la co-energı́a:
Z i1
′
Wmag = λdi = L(x)i2 (4.29)
0 2
Ahora podemos calcular la fuerza magnética sobre el secundario:
∂ 1 1 dL(x)
fmag = L(x)i2 = i2 (4.30)
∂x 2 2 dx
Nótese que, si el sistema es lineal, entonces Wmag = Wmag
′
: energı́a y
co-energı́a son iguales.
4.4. Energı́a del campo magnético 101
∂Wmag
′
1 dL dg −n2 µ0 Ai2 x
fmag = = i2 = (4.31)
∂x 2 dg dx (g(0) + x2 )3/2
Se comprende entonces que si el ”rotor” es infinitamente largo, no importa
lo intenso que sea el campo del estátor que no se generará ningún arrastre,
al ser dL/dx = 0.
λ1 = L1 i1 + L12 i2
λ2 = L12 i1 + L2 i2 (4.33)
Se cumple que
∂λ1 ∂λ2
= = L12 (4.35)
∂i2 ∂i1
y por tanto el resultado de la integral es independiente de la trayectoria
elegida entre los puntos (0, 0) e (i1 , i2 ). Puesto que podemos elegir la trayecto-
ria más conveniente, elegimos la lı́nea recta que une el origen con el destino.
Esta recta tiene ordenada en el origen 0 y pendiente i2 /i1 : i′2 = (i2 /i1 )i′1 .
Sustituyendo y efectuando la integración, tenemos
102 4. La máquina simple
1 1
′
Wmag = Wmag = L1 i21 + L2 i22 + L12 i1 i2 (4.36)
2 2
De aquı́
∂Wmag
′
1 dL1 1 2 dL2 dL12
fmag = = i21 + i2 + i1 i2 (4.37)
∂x 2 dx 2 dx dx
dλ1
u1 = i 1 R 1 +
dt
dλ2
u2 = i2 R2 + (4.38)
dt
donde dλ1,2 /dt son las fuerzas electromotrices inducidas. Para la parte
mecánica, si m es la masa que ha de moverse:
d2 x dx
m = f mag − β − fr (4.39)
dt2 dt
donde fmag es la fuerza magnética, fr una resistencia a vencer (la máquina
se construye precisamente para vencer la resistencia fr ) y el término βdx/dt
la fricción que se opone al movimiento. En cuanto a las derivadas, si el sistema
es lineal:
dλ1 d d
= (L1 (x)i1 ) + (L12 (x)i2 )
dt dt dt
di1 dL1 dx di2 dL12 dx
= L1 (x) + i1 + L12 + i2 (4.40)
dt dx dt dt dx dt
con una expresión similar para λ2 . Y en cuanto a fmag , es la derivada de
la co-energı́a, que es igual a la energı́a si el sistema es lineal.
Figura 9
∂Wmag
′
Π= (4.42)
∂θ
En general, será
1 dL1 1 2 dL2 dL12
Π = i21 + i2 + i1 i2 (4.43)
2 dθ 2 dθ dθ
En un motor en el que el estátor y el rotor son cilı́ndricos y por cons-
trucción las autoinducciones son independientes del ángulo θ del rotor res-
pecto a una dirección de referencia, no hay más que término de inducción
mutua, y el par es
dL12
Π = i1 i2 (4.44)
dθ
con L12 = M cos θ si M es el pico de inducción mutua, que se alcanza
cuando están alineados los ejes magnéticos del estátor y del rotor y θ es el
ángulo que forman ambos ejes. Se entiende entonces que como dirección de
referencia se toma el eje magnético del estátor. Si las corrientes son
i1 = I1 cos ω1 t
i2 = I2 cos(ω2 t + α) (4.45)
104 4. La máquina simple
θ = ωm t + δ (4.46)
donde ωm es la velocidad angular del rotor y δ es la posición del rotor en
t = 0, entonces
1 1
sin x cos y = sin(x + y) + sin(x − y) (4.49)
2 2
tenemos
I1 I2 M
Π=− [sin(2ω1 t + δ) + sin δ] (4.50)
2
El promedio del primer término es nulo, y queda sólo el segundo:
I1 I2 M
Πm = − sin δ (4.51)
2
Se ve que el promedio es máximo cuando δ = π/2.
1
sin(ωm t + δ) cos(ω2 t + α) = sin[(ωm + ω2 )t + α + δ]
2
1
+ sin[(ωm − ω2 )t + δ − α] (4.52)
2
4.6. Ecuaciones generales 105
1
sin[(ωm + ω1 + ω2 )t + α + δ] +
4
1
sin[(ωm − ω1 + ω2 )t + α + δ] +
4
1
sin[(ωm + ω1 − ω2 )t − α + δ] +
4
1
sin[(ωm − ω1 − ω2 )t − α + δ] (4.53)
4
de los cuales, el único cuyo promedio temporal es distinto de cero es el
segundo, resultando
I1 I2 M
Πm = − sin(α + δ) (4.54)
4
Se observa también que cuando ωm = 0 el par medio es cero: el motor
necesita ser llevado en un proceso de arranque a una ωm 6= 0 para que pueda
dar par.
λ1 = L1 i1 + L12 i2
λ2 = L12 i1 + L2 i2 (4.56)
106 4. La máquina simple
d2 θ dθ
Π=J 2
+ β + Πl (4.58)
dt dt
donde Π es el par aplicado, y depende del tipo de motor y la forma de
alimentarlo, como hemos visto en la sección anterior, J el momento de inercia
del rotor, β el coeficiente de rozamiento y Πl la carga que el motor ha de
vencer.
4.7. Bibliografı́a
Hemos seguido aquı́ más o menos ”Electromechanical energy conversion”,
de Ernest Mendrela. Como se ve, todo depende de dos puntos: a) la exis-
tencia de una relación λ(i), que si es lineal facilita mucho el análisis, y b) la
posibilidad de calcular los coeficientes de autoinducción e inducción mutua
Lij . Este punto se puede estudiar, por ejemplo, en ”Campos y ondas elec-
tromagnéticos” de P. Lorrain y D.R. Corson. En la página 368 y siguientes
de la edición española se pueden encontrar algunos ejemplos para geometrı́as
sencillas.
4. Energı́a y co-energı́a.
8. Ecuaciones generales.
4.9. Ejercicios
Los siguientes ejercicios están tomados de Fitzgerald, ”Electromechanical
energy conversion principles”, capı́tulo 3 de ”Electric machinery”.
Figura 10
Figura 11
4.9. Ejercicios 109
Figura 12
x cm L(x)
0.0 2.80
0.2 2.26
0.4 1.78
0.6 1.52
0.8 1.34
1.0 1.26
1.2 1.20
1.4 1.16
1.6 1.13
1.8 1.11
2.0 1.10
1
Π(θ) = i2 (−2L1 sin θ) = −1,08 × 10−2 sin(2θ) N ·m (4.60)
2
Figura 13
i0 µ 0 N 2 l
2
x
f =− N (4.61)
4g d
Encontrar la co-energı́a y comprobar que si calculamos la fuerza a partir
de ella como
∂Wb′
f= (4.62)
∂x
no obtenemos el resultado (59), que proviene de (30). ¿Por qué?
La máquina generalizada
5.1. Motivación
El objeto de este capı́tulo es generalizar los resultados del anterior, pre-
sentando un modelo generalizado de máquina rotatoria, del cual los distintos
tipos de máquinas son casos particulares. Al hacerlo, plantearemos un sis-
tema de seis ecuaciones diferenciales no lineales cuya resolución nos da la
evolución temporal de las variables eléctricas y mecánicas.
111
112 5. La máquina generalizada
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Colineal con el eje común a ambos cilindros está el eje mecánico, que se
mueve con velocidad angular θ (la del rotor). Si escribimos en forma vectorial
las relaciones entre λ e i, poniendo λ̄ = Lī, donde
λeα
λeβ
λ̄ =
(5.1)
λrα
λrβ
e
ieα
ieβ
ī =
(5.2)
irα
irβ
dλ̄ d
ū = Rī + = Rī + (Lī) (5.3)
dt dt
donde R es la matriz de resistencias. Como la resistencia en el circuito
que alimenta a la bobina j depende sólo de la intensidad que circula por ese
circuito, la matriz R es diagonal. Por otro lado
d dī dL
(Lī) = L + θ̇ ī (5.4)
dt dt dt
Ahora, calculamos la co-energı́a
Z Z ī
′
Wmag = λ̄ · dī = Lī′ dī′ (5.5)
C 0̄
donde el camino de integración lleva desde ī′ = 0̄ hasta ī′ = ī. Como L
no depende de las intensidades,
1
′
Wmag = īT Lī (5.6)
2
Y, finalmente, el par entregado por el motor es
∂Wmag
′
1 dL
Π= = īT · · ī (5.7)
∂θ 2 dθ
Figura 4
∂Wmag
′
1 dL
Π = = īT · · ī
∂θ 2 dθ
0 0 −Ler sin θ −Ler cos θ ieα
0 0 Ler cos θ −Ler sin θ ieβ
= [ieα ieβ irα irβ ]
−Ler sin θ Ler cos θ 0 0 irα
er er
−L cos θ −L sin θ 0 0 irβ
116 5. La máquina generalizada
= Ler sin θ(−ieα irα − ieβ irβ ) + Ler cos θ(−ieα irβ + ieβ irα ) (5.10)
Debido a los productos cruzados, si las corrientes del estátor son nulas, o
las corrientes del rotor son nulas, entonces Π = 0. Además, si las corrientes
son todas constantes, el par serı́a
1 Z 2π er
Π= L (j1 sin θ + j2 cos θ)dθ (5.12)
2π 0
donde j1 = −ieα irα − ieβ irβ y j2 = −ieα irβ + ieβ irα . Considerado el integrando
como función de θ, el par medio aparentemente es nulo. Pero si lo considera-
mos como función del tiempo, con θ = ωm t + δ y tenemos en cuenta que j1 y
j2 son también funciones del tiempo, introduciendo los desfases entre las cua-
tro corrientes y el ángulo mecánico, el par medio depende de las amplitudes,
desfases y frecuencias entre las variables eléctricas y mecánicas.
dī dL
ū = Rī + L + θ̇ ī
dt dθ
d2 θ dθ
J 2
= Π − Πr − β (5.13)
dt dt
siendo Πr el par resistente que se ha de vencer mediante Π y β el coefi-
ciente de fricción. La primera ecuación es una ecuación vectorial con cuatro
componente escalares. La segunda ecuación, por ser de segundo orden, se
puede desdoblar en dos ecuaciones de primer orden. El acoplamiento entre la
parte eléctrica y la parte mecánica viene a) por el hecho de que L es función
de θ y b) en la parte mecánica, el par Π es función de las corrientes. Juntas las
partes eléctrica y mecánica forman un sistema de seis ecuaciones diferenciales
no lineales de primer orden. Introduzcamos las variables de estado:
5.3. Planteamiento y solución numérica del problema 117
x1 = ieα
x2 = ieβ
x3 = irα
x̄ = (5.14)
x4 = irβ
x5 = θ
x6 = θ̇
y en función de ellas, nuestro sistema:
ueα = Rαe x1 + Lee ẋ1 + Ler ẋ3 cos x5 − Ler ẋ4 sin x5
−Ler x3 x6 sin x5 − Ler x4 x6 cos x5
ueβ = Rβe x2 + Lee ẋ2 + Ler ẋ3 sin x5 + Ler ẋ4 cos x5
Ler x3 x6 cos x5 − Ler x4 x6 sin x5
urα = Rαr x3 + Ler ẋ1 cos x5 + Ler ẋ2 sin x5 + Lrr ẋ3
−Ler x1 x6 sin x5 + Ler x2 x6 cos x5
urβ = Rβr x4 − Ler ẋ1 sin x5 + Ler ẋ2 cos x5 + Lrr ẋ4
−Ler x1 x6 cos x5 − Ler x2 x6 sin x5
ẋ5 = x6
Ler Ler
ẋ6 = (−x1 x3 − x2 x4 ) sin x5 + (−x1 x4 + x2 x3 ) cos x5
J J
Πr
− − βx6 (5.15)
J
El problema con este sistema, escrito tal como está, es que los métodos
numéricos habituales, por ejemplo los métodos de Runge-Kutta, tratan con
sistemas de ecuaciones donde cada ecuación es de la forma ẋi = fi (x1 , x2 , · · ·).
A esta forma se ajustan las dos últimas ecuaciones, pero no las cuatro pri-
meras, donde aparecen combinaciones de las derivadas. Para reescribir las
cuatro primeras ecuaciones en forma adecuada, vemos que, tal y como están,
se pueden reordenar en la forma
donde
118 5. La máquina generalizada
−1
ẋ1 Lee 0 Ler cos x5 −Ler sin x5f1
ee
ẋ2
0 L Ler sin x5 Ler cos x5
f
2
=
ẋ3 Ler cos x5 Ler sin x5 Lrr 0
f3
er er
ẋ4 −L sin x5 L cos x5 0 Lrr f4
(5.18)
La inversa de la matriz existe siempre que se cumpla la condición de que
L L 6= Lee Lrr , y viene dada por
er er
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , · · ·)
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , · · ·)
ẋ3 = f3 (x1 , x2 , · · ·)
.. .
. = .. (5.22)
No vamos a discutir la forma en que se obtiene dicho método, sino sim-
plemente describir el algoritmo. Antes de eso, conviene aclarar la naturaleza
de todos estos métodos. Una integración numérica no nos proporciona la
función x(t), sino una serie de valores de x para instantes t1 , t2 , t3 ...tn . Aun-
que existen métodos de paso variable donde los intervalos ti+1 − ti dependen
de i, en la mayorı́a de las ocasiones, para todos los i, la diferencia ti+1 − ti
es una constante h, de manera que si partimos desde un instante inicial t0 ,
ti = t0 + ih. Todos estos métodos requieren el conocimiento de un estado
inicial a partir del cual calcular estados sucesivos.
En primer lugar, para ecuaciones simples de la forma ẋ = f (x, t). El
método de Runge-Kutta parte de un valor xk (indicamos ası́ x(tk )) y calcula
el valor xk+1 . Si fijamos h (por ejemplo, h = 0,1 cuando deseamos conocer x
de décima en décima de segundo) el algoritmo sigue los siguientes pasos:
1. Calcular k1 = hf (xk , tk )
120 5. La máquina generalizada
4. Calcular k4 = hf (xk + k3 , tk + h)
En general, los sistemas dinámicos vienen descritos no por una sola varia-
ble, sino por varias. Por consiguiente, necesitamos generalizar el algoritmo
para el caso en que queremos integrar no una ecuación sino un conjunto
de ellas. Daremos el algoritmo explı́cito para un sistema de dos ecuaciones.
La generalización para un número cualquiera es inmediata y se deja como
ejercicio al lector. Sea el sistema:
ẋ = f (x, y, t)
ẏ = g(x, y, t) (5.23)
1. Calcular k1 = hf (xk , yk , tk )
2. Calcular n1 = hg(xk , yk , tk )
7. Calcular k4 = hf (xk + k3 , yk + n3 , tk + h)
8. Calcular n4 = hg(xk + k3 , yk + n3 , tk + h)
dL dA dj̄
Av̄ = RAj̄ + θ̇ Aj̄ + L θ̇j̄ + LA (5.25)
dθ dθ dt
o
dL dA dj̄
v̄ = A−1 RAj̄ + θ̇A−1 Aj̄ + θ̇A−1 L j̄ + A−1 LA (5.26)
dθ dθ dt
Introduciendo las nuevas matrices
R′ = A−1 RA
L′ = A−1 LA
dA
H = A−1 L
dθ
dL
T = A−1 A (5.27)
dθ
la parte eléctrica se escribe como
dj̄
v̄ = R′ j̄ + L′ + θ̇ (H + T) j̄ (5.28)
dt
En cuanto a la parte mecánica, la única parte afectada es el par Π, que
se escribe en función de las nuevas variables como
1 dL 1 dL 1
Π = īT ī = j̄ T AT Aj̄ = j̄ T Tj̄ (5.29)
2 dθ 2 dθ 2
122 5. La máquina generalizada
ieα
ieβ
ī =
(5.30)
irα
irβ
R′ = AT RA = R (5.33)
siempre que sea Rαr = Rβr . En general, por simetrı́a, consideraremos que
se cumple esta condición, Rαr = Rβr = Rr , ası́ como la condición Rαe = Rβe =
Re .
La nueva matriz de inductancias es
Lee 0 Ler 0
0 Lee 0 Ler
L′ = (5.34)
Ler 0 Lrr 0
0 Ler 0 Lrr
Además
5.4. Transformación de coordenadas 123
0 0 0 −Ler
dL 0 0 Ler 0
T = A−1 A=
(5.35)
dθ 0 Ler 0 0
−Ler 0 0 0
y
0 0 0 Ler
dA 0 0 −Ler 0
H = A−1 L = (5.36)
dθ 0 0 0 Lrr
rr
0 0 −L 0
Y ahora se puede escribir la parte eléctrica en las nuevas coordenadas:
Re
0 0 0 Lee 0 Ler 0
ieα
ieβ
j̄ = (5.39)
ird
irq
Las intensidades ligadas al nuevo sistema se denominan habitualmente
con los subı́ndices ’d’ (de ”directo”) y ’q’ (de ”quadrature”), y al nuevo
sistema se le suele llamar (αβdq). Pues bien, en las nuevas variables el par
viene dado por
d2 θ dθ
J 2 = Ler (ieβ ird − ieα irq ) − β − Πm (5.41)
dt dt
124 5. La máquina generalizada
5.6. Ejercicios
No se proponen ejercicios para este tema, dada su orientación. Sin embar-
go, y con vistas al trabajo computacional, se recomienda la implementación
del algoritmo de Runge-Kutta.
Capı́tulo 6
La máquina de corriente
continua
125
126 6. La máquina de corriente continua
Figura 1
6.2. Modelo
6.2.1. Configuración independiente
La máquina de continua conmutada mecánicamente se puede modelar
mediante un par de bobinas, una para el estátor y otra para el rotor. Si en
la máquina generalizada nos quedamos sólo con la bobina β del estátor y la
bobina ’d’ del rotor, las ecuaciones para la parte eléctrica quedan como
Re + Lee d/dt
" # " #" #
vβe 0 jβe
= (6.1)
vdr θ̇L er
R + Lrr d/dt
r jdr
y para la parte mecánica
d2 θ dθ
2
= Ler jβe jdr − β − Πm
J (6.2)
dt dt
Estamos asumiendo implı́citamente la configuración independiente de la
Figura 2a. Este sigue siendo un sistema no lineal, aunque muy simple. Se
puede simplificar todavı́a más si se considera el régimen permanente, en cuyo
caso las derivadas respecto al tiempo se anulan. La parte eléctrica se reduce
entonces a
6.2. Modelo 127
Figura 2
vβe = Re jβe
vdr = θ̇Ler jβe + Rr jdr (6.3)
donde ahora las tensiones e intensidades son constantes, ası́ como θ̇, la
velocidad de giro de la máquina. Para la parte mecánica:
vβe
jβe =
Re
vdr θ̇Ler vβe
jdr = −
Rr Rr Re
128 6. La máquina de corriente continua
Ler v 2
(6.11)
Re Rr
y pendiente
6.2. Modelo 129
Figura 3
Figura 4
2
1 Ler v
− r (6.12)
R Re
En la configuración independiente, cuando la fuerza electromotriz indu-
cida iguala a vdr , cesa el par, y esto ocurre para
vdr Re
θ̇ = (6.13)
Ler vβe
Re
θ̇ = er (6.14)
L
130 6. La máquina de corriente continua
d
vβe = (Re + Lee )j
dt
d
vdr = (θ̇Ler + Rr + Lrr )j (6.17)
dt
Ası́ que
dj
v = vβe + vdr = (Re + Rr )j + θ̇Ler j + (Lee + Lrr ) (6.18)
dt
y para la parte mecánica
d2 θ
J= Ler j 2 − β θ̇ − Πm (6.19)
dt2
En régimen estacionario, las derivadas respecto al tiempo se anulan, y
queda
v = (Re + Rr )j + θ̇Ler j
0 = Ler j 2 − β θ̇ − Πm (6.20)
v2
Π = Ler (6.21)
(Re + Rr + θ̇Ler )2
La caracterı́stica de estos motores es que tienen un par de arranque ele-
vado. En efecto, si θ̇ = 0:
Ler v 2
Π(0) = (6.22)
(Re + Rr )2
6.3. Resumen conceptual 131
La máquina de inducción
133
134 7. La máquina de inducción
" #
Le Ler
L= (7.2)
Lre Lr
Le contendrá en su diagonal las autoinducciones de las bobinas del estátor,
y fuera de la diagonal la inducciones mutuas entre las bobinas del estátor, que
dependen del coseno del ángulo que forman entre sı́. Como hay n bobinas,
se encuentran separadas por un ángulo 2π/n, de manera que la inducción
mutua entre la bobina i y la bobina j será de la forma
Figura 1
Figura 2
Re 0 0 0 0 0
" #
0 Re 0 0 0 0
Re 0 0 0 Re 0 0 0
R= = (7.6)
0 Rr
0 0 0 Rr 0 0
0 0 0 0 Rr 0
0 0 0 0 0 Rr
En cuanto a la matriz de inductancias:
" #
Le Le r
L= (7.7)
Lre Lr
Le da cuenta de las inducciones mutuas y autoinducciones en las bobinas
del estátor:
Le =
Leba Lebb Lebc
(7.8)
Leca Lecb Lecc
Si suponemos que las autoinducciones son iguales entre las tres bobinas,
Leaa = Lebb = Lecc = Le . En cuanto a las inducciones mutuas, llamaremos M e
al valor máximo de la inducción mutua entre las bobinas del estátor, que
ocurrirá cuando el flujo que atraviesa a una de ellas producido por otra es
máximo, y dependerá de la orientación relativa de ambas, como se discutió en
V.2.1. Entonces
Lr − 12 M r − 12 M r
r 1
L = −2M
r
Lr − 12 M r
(7.10)
− 21 M r − 12 M r Lr
Pasamos a Ler y Lre . Por simetrı́a, estas matrices han de ser la una
traspuesta de la otra. Si θ es el ángulo que forman el estátor y el rotor:
con
cos θ cos(θ − 4π/3) cos(θ − 2π/3)
cos(θ − 2π/3)
R(θ) = cos θ cos(θ − 4π/3)
(7.12)
cos(θ − 4π/3) cos(θ − 2π/3) cos θ
M er dR/dθ
0 " #
1 īe
Π = [(īe )T , (īr )T ] (7.15)
2 īr
er T
M dR /dθ 0
Es decir
dRT e
" #
1 dR r
Π = M er (īe )T ī + (īr )T ī (7.16)
2 dθ dθ
y es fácil comprobar que
dR r dRT e
Π = M er (īe )T ī = M er (īr )T ī (7.17)
dθ dθ
con
sin θ sin(θ − 4π/3) sin(θ − 2π/3)
dR
= − sin(θ − 2π/3)
sin θ sin(θ − 4π/3) (7.18)
dθ
sin(θ − 4π/3) sin(θ − 2π/3) sin θ
ejes rotatorios (d, q), cuya frecuencia angular después se pueda particularizar
para diversos casos. En la Figura 3 se representan tres ejes eléctricos desfasa-
dos en 2π/3, que llamaremos (a, b, c), y dos ejes rotatorios (d, q). Proyectando
cada uno de los ejes eléctricos sobre d y sobre q, vemos que la relación entre
las coordenadas de un vector x̄ en (a, b, c) y las coordenadas en (d, q) es la
siguiente:
Figura 3
" #
cos θ cos(θ − 2π/3) cos(θ − 4π/3)
x̄dq = x̄abc (7.19)
− sin θ − sin(θ − 2π/3) − sin(θ − 4π/3)
cos θ cos(θ − 2π/3) cos(θ − 4π/3)
x̄dq0 =
− sin θ − sin(θ − 2π/3) − sin(θ − 4π/3)
x̄abc (7.20)
? ? ?
q cos θ cos(θ − 2π/3) cos(θ − 4π/3)
A= 2/3
− sin
√ θ − sin(θ −
√ 2π/3) − sin(θ √
− 4π/3)
(7.24)
1/ 2 1/ 2 1/ 2
Figura 4
d e
λ̄ = ūea − Rea īea
dt a
d r
λ̄a = ūra − Rra īra (7.26)
dt
y escribiendo las cantidades (a, b, c) en función de las cantidades (d, q, 0):
d −1
(P (θe )λ̄e0 ) = P−1 (θe )ūe0 − Rea P−1 (θe )īe0
dt
d −1
(P (θr )λ̄r0 ) = P−1 (θr )ūr0 − Rra P−1 (θr )īr0 (7.27)
dt
Efectuando las derivadas de la izquierda y premultiplicando por P:
0 −1 0
dP (θ)
−1
P(θ) = θ̇ 1 0 0
(7.29)
dt
0 0 0
con lo cual, podemos escribir explı́citamente las componentes de (28):
Le + 21 M e
0 0
P(θe )Le P−1 (θe ) =
0 Le + 12 M e 0
(7.34)
e e
0 0 L −M
y análogamente:
142 7. La máquina de inducción
Lr + 12 M r
0 0
r −1 r 1 r
P(θr )L P (θr ) =
0 L + 2M 0
(7.35)
0 0 Lr − M r
7.2.3. Par
El par se calcula a partir de (17). Aplicando la transformación de Park:
dR r dR T
Π = M er (īea )T īa = M er (īe0 )T P(θe ) P (θr )īr0 (7.39)
dθ dθ
pero
0 −1 0
dR T 3
P(θe ) P (θr ) = 1 0 0 (7.40)
dθ 2
0 0 0
ası́ que, finalmente
3
Π = M er (ieq ird − ied irq ) (7.41)
2
7.2. La máquina trifásica 143
Re + pl1 0 0 pm 0 0
0 Re + pl1 0 0 pm 0
0 0 Re + pl2 0 0 0
ū = r
ī
pm −θ̇m 0 R + pl3 −θ̇l3 0
r
θ̇m pm 0 θ̇l3 R + pl3 0
0 0 0 0 0 Rr + pl4
(7.42)
donde
ued ied
ueq
ieq
ue0 ie0
ū = ; ī = (7.43)
urd
ird
urq irq
ur0 ir0
p es el operador derivada temporal (p = d/dt) y l1 = Le + 12 M e , l2 =
Le − M e , l3 = Lr + 21 M r , l4 = Lr − M r , m = 23 M er .
Re + pl1 −θ̇e l1 0 pm −θ̇e m 0
e
θ̇e l1 R + pl1 0 θ̇e m pm 0
e
0 0 R + pl2 0 0 0
ū = r ī
pm −θ̇e m 0 R + pl3 −θ̇e l3 0
r
θ̇e m pm 0 θ̇e l3 R + pl3 0
0 0 0 0 0 Rr + pl4
(7.45)
7.3. Bibliografı́a
Parte del material contenido en este capı́tulo proviene del capı́tulo 2,
”Dynamic modeling of Induction machines”, de ”Vector control of induction
machines”, B. Robyns et al. Puede consultarse también ”Matrix analysis of
electric machinery”, de N. N. Hancock. Gran parte de la bibliografı́a dispo-
nible basa la discusión en el formalismo de fasores en el plano complejo, que
hemos omitido aquı́ completamente. Otras referencias que pueden ser útiles:
”d, q reference frames for the simulation of induction motors”, de R.J. Lee,
P. Pillay y R.G. Harley; En ”High performance drives”, de E. Levi, el capı́tu-
lo ”Mathematical modelling of an induction machine and the supply”. Rara
vez se considera la parte mecánica, por eso puede ser interesante ”Analysis
and modelling of an induction machine with a pulsating load torque used for
a washing machine application”, de Magnus Hedin y Linda Lundström. Para
una ilustración del uso de los distintos sistemas de referencia, con simulacio-
nes numéricas, véase ”Transient analysis of three-phase induction machine
using different reference frames”, de Vivek Pahwa y K. S. Sandhu.
7.5. Ejercicios
Dado el carácter algebraico de este capı́tulo, recomendamos al estudiante
que se ayude de un programa de cálculo simbólico para verificar algunas de
las relaciones que hemos usado. Los ejercicios propuestos van en este sentido.
2. Verificar (34).
3. Verificar (36).
4. Verificar (40).