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Móvil
Eduardo Morales, L. Enrique Sucar
Inteligencia Artificial
Intro Robotica 1
Contendio
• ¿Qué es un robot?
• Tipos de Robots
• Partes de un robot
• Arquitecturas
• Percepción
• Mapas del ambiente
• Localización
• Planeación de trayectorias
• Mapeo y Localización Simultánea (SLAM)
• Interacción Humano Robot
Intro Robotica 2
¿Qué es un robot?
Intro Robotica 3
Un robot es ...
• “manipulador programable y
multifuncional diseñado para mover
materiales, partes, herramientas o
dispositivos específicos mediante
movimientos programados para realizar
diferentes tareas” [Instituto de Robótica
de América]
Intro Robotica 4
Un robot es ...
Sensores
“Inteligencia”
Control
Actuadores
Potencia
Intro Robotica 7
Actuadores
• Dispositivos que permiten al robot
modificar el medio ambiente
• Dos tipos principales:
– Locomoción: cambiar la posición del robot
respecto al medio ambiente
– Manipulación: mover otros objetos en el
medio ambiente
Intro Robotica 8
• Dispositivos que permiten
al robot percibir el medio
ambiente y su estado
Sensores
interno
• Principales tipos:
– “Propriception” – posición y
movimiento:
• Codificadores en uniones
de manipuladores
• Odometría en robots
móviles
– Fuerza (bumpers)
– Táctiles
– Ultrasonido (sonares)
Intro Robotica 9
Sensores
– Cámaras
– Fotorreceptores
– Apuntadores láser
– Telémetros láser
– Sensores de energía
– Brújulas
– Kinect
Intro Robotica 10
Potencia
• Sistema de potencia que proporcionan la
energía eléctrica para la operación de las
diferentes partes: electrónica, motores,
sensores, etc.
• Los robots manipuladores se pueden
alimentar de las líneas eléctricas (fijos),
mientras que los robots móviles
normalmente se alimentan de baterías
Intro Robotica 11
Control
• Provee la interfaz entre el sistema de
procesamiento del robot y sus sensores y
actuadores
• Normalmente se realiza mediante una
combinación de hardware y software
• Provee una serie de comandos
(subrutinas) para los programas de alto
nivel del robot (“inteligencia”)
Intro Robotica 12
“Inteligencia”
• Programas que permiten que el robot
realice sus tareas
• Dependiendo del tipo de robot y de la
complejidad y variedad de las tareas a
realizar, se tienen diferentes tipos de
programas
Intro Robotica 13
“Inteligencia”
• Algunas tareas de un robot móvil:
– Integrar/interprertar la información de sus sensores
– Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar - meta)
– Planeación (decidir la serie de pasos para cumplir una o
más metas)
– Construir modelos del ambiente (mapas)
– Localizarse en el mundo (en el mapa)
– Reconocer lugares y/o objetos
– Manipular objetos
– Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas
Intro Robotica 14
Comunicación
Intro Robotica 15
Problemas fundamentales
• Obtener información del mundo:
Percepción
• Saber donde estoy: Localización
• Construir un modelo del ambiente: Mapeo
(SLAM) y Exploración
• Decidir como alcanzar el objetivo:
Planeación
• Seguir un plan para alcanzar el objetivo:
Navegación, Control
Intro Robotica 16
Arquitecturas de Software
• “organización de la generación de acciones
a partir de las percepciones del robot”
• “arreglo de módulos de software para un
robot móvil.”
• Principales tipos:
– Arquitecturas deliberativas
– Arquitecturas reactivas
– Arquitecturas híbridas
Intro Robotica 17
Ejemplo
• Ir a la meta (luz) evitando los obstáculos
Intro Robotica 18
Arquitecturas básicas
• Arquitectura deliberativa
• Arquitectura reactiva
sensores actuadores
Intro Robotica 19
Arquitectura deliberativa
• Basada en el paradigma de sensa-planea-
actua (SPA):
– Se tiene un modelo completo (mapa) del
ambiente
– Se construye un plan de acción para realizar
la tarea basado en el modelo
– Se ejecuta el plan
Intro Robotica 20
Arquitectura deliberativa
Modelo
Ejecu-
Sensado del Plan Control
ción
mundo
Intro Robotica 21
Ejemplo: enfoque deliberativo
• Construir mapa del ambiente, incluyendo
obstáculos y meta
• Generar un plan para ir de la posición
inicial a la meta evitando los obstáculos
• Ejecutar el plan
Intro Robotica 22
Ejemplo: plan en un mapa de
rejilla
• Plan: buscar una serie de acciones básicas
que lleven al robot de la posición inicial a la
meta
Intro Robotica 23
Arquitectura deliberativa
• Ventajas:
– El tener un modelo del ambiente permite optimizar
las acciones para obtener el “mejor” plan
• Limitaciones:
– Necesidad de un modelo preciso del ambiente
– Altos requerimientos de cómputo y memoria
– Dificultad de operar en un mundo dinámico o
desconocido
– Reacción “lenta” a situaciones imprevistas
Intro Robotica 24
Arquitectura Reactiva
• En el enfoque reactivo hay una conexión
directa de percepción a acción sin
necesidad de un modelo del mundo
• Normalmente se considera una serie de
niveles de comportamiento que realizan
diferentes comportamientos en forma
“paralela” (subsumption architecture)
Intro Robotica 25
Arquitectura basada en
Comportamiento
Planear
Explorar
sensores actuadores
Deambular
Evitar objetos
Intro Robotica 26
Manejo de Conflictos
• Al existir varios módulos en paralelo
pueden existir conflictos, que se
resuelven dando prioridades a los
diferentes comportamientos
• El comportamiento de mayor prioridad
“suprime” los otros comportamientos
Deambular
Buscar luz
Ir a la luz
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Arquitectura Reactiva
• Ventajas:
– Bajo requerimiento de cómputo, respuesta
rápida
– Facilidad de desarrollo modular
– No requiere un modelo del mundo
• Limitaciones:
– Difícil de extender a tareas complejas
– Limitaciones sensoriales pueden ocasionar
problemas al no contar con un modelo
– No garantiza la mejor solución (óptimo)
Intro Robotica 29
Arquitecturas Híbridas
• Combinación de arquitecturas
deliberativas y reactivas que intentan
aprovechar ventajas de ambas
• Ejemplos:
– Arquitecturas jerárquicas (3 capas)
– Arquitecturas de pizarrón (blackboard)
– Arquitecturas probabilísticas
Intro Robotica 30
Arquitectura de 3 capas
• Tres componentes básicos:
– Capa de habilidades: Mecanismo de
control reactivo (controlador)
– Capa de secuenciación: Mecanismo de
ejecución de plan (secuenciador)
– Capa de planeación: Mecanismo
deliberativo (deliberador)
• El secuenciador selecciona los
mecanismos básicos de la capa de
habilidades en base al plan de la capa
de planeación Intro Robotica 31
Arquitectura de 3 capas:
ejemplo
Planeador
Secuenciador
avanzar
sensores ir a actuadores
sin girar
luz
chocar
Intro Robotica 32
Arquitectura de Pizarrón
• Conjunto de módulos o procesos que
interactúan mediante un espacio de información
común llamado pizarrón (blackboard)
• Cada módulo implemente una función específica
y en conjunto todos realizan la tarea
• Todos los módulos pueden ver la información en
el pizarrón y actúan en forma oportunística, de
acuerdo al que más pueda aportar en ese
momento (coordinador)
Intro Robotica 33
Arquitectura de Pizarrón
Obtener PIZARRÓN
info. Ir a la
sensores meta
Evitar
obstáculo control
planeación
Intro Robotica 34
Arquitectura probabilística
• Consideran la incertidumbre inherente en el
mundo real, tanto en la información de los
sensores como en la ejecución de los
actuadores
• Representan en forma explícita dicha
incertidumbre mediante distribuciones de
probabilidad:
– Integración probabilística de sensores
– Mapas probabilísticos
– Acciones basadas en teoría de decisiones
(maximizar utilidad)
Intro Robotica 35
Arquitectura probabilística
Coordinación
Control (sensores/actuadores)
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Percepción del Ambiente
• Los sensores permiten al robot percibir
su medio ambiente y su estado interno
• Dos tipos básicos:
– Sensores de estado interno
– Sensores de estado externo
• Desde otro punto de vista se pueden
clasificar en:
– Activos: emiten energía o modifican el
ambiente
– Pasivos: reciben energía pasivamente
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Modelo del Sensor
• El modelo de un sensor provee una
relación matemática entre la propiedad de
interés (e) y la lectura del sensor (r)
r = f (e)
• El modelo debe incluir la relación del
dispositivo físico y el ruido debido al
sensor mismo (interno) y al medio
ambiente (externo)
ruido
P(Olaser|Z)
Z
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 40
Fusión sensorial
• Una forma de reducir la incertidumbre es
combinando varios sensores, ya sea del mismo
tipo o de diferente tipo:
Fusión sensorial
• La forma más sencilla de combinar varios
sensores es simplemente tomar el promedio de
las mediciones
• Existen técnicas más sofisticadas de fusión
como técnicas bayesianas y el filtro de Kalman
Zt
Z
Z Zt+1
T T+1 T T+1
Distr. inicial.
Obs.
nueva distr.
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 46
Mapas
• Modelo del ambiente – generalemnte
se representa el espacio libre y el
espacio ocupado (obstáculos) mediante
una representación geométrica: un
mapa
• Tipos de mapas:
– Mapas métricos
– Mapas topológicos
– Mapas semánticos
Cuarto 1 Pasillo
Cuarto 2
Cuarto 3 Estancia
d1
d2
Localización
global
No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta esté dañada. Reinicie el equipo y, a
continuación, abra el archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede que tenga que borrar la imagen e insertarla de nuevo.
No se puede mostrar la imagen. Puede que su equipo no tenga suficiente memoria para abrir la imagen o que ésta esté dañada.
Reinicie el equipo y, a continuación, abra el archivo de nuevo. Si sigue apareciendo la x roja, puede que tenga que borrar la imagen e
insertarla de nuevo.
• Sensado
• Predicción
• Sensado
Intro Robotica 68
Ejemplo de localización de Markov
(Fox 98)
• Filtro de partículas: P
(ST | A1:T, O0:T)
Intro Robotica 69
Cinemática
• La cinemática se refiere a los efectos de
las acciones de control en la configuración
del robot
• La configuración es la posición y
orientación de un cuerpo, en este caso un
robot en el espacio
Θ2
Θ1
Θ1
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 73
Espacio de configuraciones
Para un robot móvil, la configuración del robot está dada por
su posición X-Y y su orientación
• Ejemplos:
– Robot Scout: X, Y, Θ1
– Robot Nomad: X, Y, Θ1, Θ2
Θ
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 75
Ejemplo: espacio de
configuraciones, de obstáculos y
espacio libre
Θ2
Θ1
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 76
Planeación de Trayectorias
• Determinar una trayectoria en el espacio
de configuraciones, entre una
configuración inicial (inicio) y una
configuración final (meta), de forma que el
robot no colisione con los obstáculos y
cumpla con las restricciones cinemáticas
del robot
2.4 2
1.4 1
2 1 0
2.4 1.4 1
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 83
Ejemplo – programación
dinámica
Mapa
Face recognition
Video streaming
Results
Ademanes
• Útiles para la comunicación humano-robot
• Comunicar información geométrica
– Ve para allá
– Toma ese objeto
– Qué es eso?
• Complemento a la voz
– Para!
– Ven!
Ven
Atención
Derecha
Izquierda
Alto
Interacción por voz y
emociones
• Reconocimiento y
síntesis de voz
• Simulación de
emociones
Expresiones faciales
RoboCup@Home
• Torneo orientado a robots de servicio en casa
que es parte de la iniciativa de RoboCup
• Alguna Tareas:
– Presentation
– Who is Who
– Follow me
– Lost & Found
– Shopping mall
– Restaurante
– Fire detection
– Open challenge (mesero, rehabilitación, bailarín)
TMR 2013 - restaurante
Referencias
• Dudek, Jenkin, Computational Principles
of Mobile Robots, Cambridge Univ. Press
• Kortenkamp et al. (Eds.), Artificial
Intelligence and Mobile Robots, MIT Press
• Thrun, Burgard, Fox, Probabilistic
Robotics, MIT Press