Semestre: Agosto–Diciembre de 2017 Manual de Prácticas de Control de Máquinas

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Práctica 14 – Sintonización del controlador PI robusto de velocidad

aplicando linealización por control a bloques para el motor de CD.

Objetivo:
Diseñar un controlador de velocidad robusto para el motor de CD en conexión compuesta
acumulativa, aplicando la técnica de linealización por control a bloques

El modelo del motor de CD en conexión compuesta acumulativa con corriente de campo if

constante es:

d wm 1 K 1
= - wm + m ieff ia - TL
dt tm Jm Jm
dia K 1 1
= - f ieff wm - ia + ua
dt LT tT LT

El modelo fue descrito en la práctica 11, y tiene la característica de ser de segundo orden. Al
aplicar la técnica de linealización por control a bloques, es posible definir un sistema formado
por dos subsistemas de primer orden, independientes entre sí, y definir una variable de
superficie para aplicar una ley de control de primer orden, como es el caso del controlador PI.
El primer paso consiste en definir la variable de error de seguimiento de velocidad:

e1 = wref - wm

Para posteriormente, calcular la dinámica de la variable de error de seguimiento de velocidad ,

la cual resulta:

e&
1 = wref - wm
& &

Al substituir el modelo de la planta en y definiendo una dinámica estable de primer orden

para la dinámica del error de velocidad, se obtiene:

1 K 1
e&
1 = wref +
& wm - m ieff ia + TL = - K1e1
tm Jm Jm
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Elaboró: Dr. Onofre Amador Morfin Garduño
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Al resolver para la corriente de armadura en la ecuación de estado , se define la corriente de

referencia de la siguiente forma:

Jm �
� 1 � 1 1 �
iref = �K
�1 - e
�1 + w
& + w + TL �
t t
ref ref
K mieff �
� m � m J m �

El control de velocidad del motor de CD aplicando la técnica de linealización por bloques se

distingue por realizar el control a través de la variable de error en corrientes, por lo que la
segunda variable se define en términos de esta variable
e 2 = iref - ia

La dinámica de la variable de error en corrientes es:

d d
e&2 = iref - ia
dt dt
Al substituir la ecuación de estado para la corriente de armadura del modelo del motor de CD
en , la dinámica del error en corrientes toma la forma:

d K 1 1
e&2 = iref + f ieff wm + ia - ua
dt LT tT LT

La dinámica del error en corrientes expresada en función de las nuevas variables e1 y e 2 es:

d K 1 � Jm � � 1 � 1 1 � � 1
e&2 = iref + f ieff ( wref - e 1 ) + � �
�K1 - �e 1 + w&ref + wref + TL ��- ua
dt LT tT �K mieff � t m � tm Jm � � LT
� � �

Realizando los productos indicados en , se obtiene:

�J K J K2 � J Jm 1 & Kf K
e&2 = � m 1 - m 1 � e1 + m w& &ref + w&ref + TL - ieff e 1 + f ieff wref
�K t i � K f t mieff
� f m eff K f ieff � K f ieff K f ieff LT LT
J K Jm Jm Jm 1 1
+ m 1 - e1 + w&ref + wref + TL - ua
K f t T ieff K f t Tt mieff K f t T ieff K f t Tt mieff K f t T ieff LT

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Elaboró: Dr. Onofre Amador Morfin Garduño
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Reagrupando términos en y habiendo realizado el cambio de variables, la dinámica del error
en corrientes toma la siguiente representación:

� J m K1 J m K12 K f Jm � J J m �1 1�
e&2 = � - - ieff - e1 + m w&
� & + � + w&ref
�
�K t i K f t Tt mieff � K i ref
t t
� f m eff K f ieff LT � f eff K f � m T �
�K i Jm � 1 & 1 J K 1
+ � f eff + wref +
� TL + TL + m 1 - ua
�L K f t Tt mieff � K f ieff K f t T ieff K f t T ieff LT
� T �

Reagrupando las dos ecuaciones de estado anteriormente definidas y , se obtiene la

representación en la forma controlable por bloques, que es equivalente al modelo del motor de
CD , la cual es:
K mieff
e&
1 = - K1e 1 + e2
Jm
� J m K1 J m K12 K f Jm � J J �1 1 �
e&2 = � - - ieff - � e1 + m w& &ref + m � + � w&ref
�K t i K i L K t t i � K i K t t
� f m eff f eff T f T m eff � f eff f �m T �

�K i Jm � 1 & 1 J K 1
+ � f eff + wref +
� TL + TL + m 1 - ua
�L K f t Tt mieff � K f ieff K f t T ieff K f t T ieff LT
� T �

Con la ley de control se cancela la perturbación externa TL y el término que incluye su

derivada, y se cancela la velocidad de referencia y los términos que incluyen su primera y
segunda derivada; además de esto, la ley de control estabiliza en forma asintótica las nuevas
variables e 1 y e 2 , resultando el siguiente sistema:

e&1 � �
� -K 0 �� e1 �
� �=� 1 ��
� e2 �
e&2 � �0 - K 2 �� �

Como la matriz del sistema es una matriz diagonal entonces los valores de K1 y K2
corresponden a los valores propios del sistema con retroalimención. Aplicando la técnica de
linealización por control de bloques se obtienen dos subsistemas de primer orden
independientes entre sí, por lo que el error de seguimiento en corrientes define la variable de
superficie:

s = e 2 = iref - ia

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Elaboró: Dr. Onofre Amador Morfin Garduño
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Siendo la variable de superficie el argumento de cualquier ley de control de primer orden, el
cual puede ser el controlador PI tradicional:

t
ua = K p s + K i �sdt
0

Puntos que debe incluir el reporte de práctica:

1) Realizar el reporte a dos columnas.
2) Presentar título y un resumen
3) Presentar el modelo incluyendo el controlador básico PI
4) Presentar la programación en Simulink/Matlab del control en lazo cerrado de la
velocidad del motor de CD (operaciones con bloques)
5) Programar un tren de pulsos de cambio en el par de 0.2 a 1.0 N.m, para verificar la
robustez a una velocidad fija de operación de 1760 r.p.m.
6) Programar un tren de pulsos para variar la velocidad de referencia de 1700 a 1850
rpm, para verificar la robustez del sistema de control en lazo cerrado.

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Elaboró: Dr. Onofre Amador Morfin Garduño