SEAT ROBOTICA PROGRAMACION FANUC Autor: FANUC Robotics Ibérica S.L. Actualizacion y revision: Salvador Garcia Chinchilla Centro de FormacionFANUE ; eS INDICE seat 1. SEGURIDAD. 4. PAROS DE EMERGENCIA. 2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT 3. INTERRUPTOR HOMBRE MUERTO (DEADMAN). “&VALLADO DE SEGURIDAD. '5.__INTERRUPTOR DE SELECCION DE MODO 2.” TIPOS DE UNIDADES MECANICAS. 3, DESCRIPCION DE LA UNIDAD MECANICA, 4, DESCRIPCION DEL CONT ROLADOR. “4:1. DESCRIPCION DEL SOP (PANEL OPERASOR STANDAR) 42, CONDICIONES OE INSTALACION 43, _DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL. 5." DESCRIPCION DEL TEACH PENDANT 8, MOVIMIENTO DEL ROBOT .. 61. JOINT 6.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (COORDENADAS ABSOLUTAS FUAS).. 83. CARTESIANAS: XYZ USER (COORDENADAS RELATIVAS MOVILES) 64. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (COORDENADAS RELATIVAS FUJAS) 65. _ CARTESIANAS: TOOL. 7. POSICION DEL ROBOT ENEL ESPACIO. 8. AJUSTE LIMITE DE EJES. 3.1. LOS LIMITES DE SOFTWARE FIJOS - 82. LIMITES DE SOFTWARE VARIABLES (SPCION SOLO PARA SERIES S430) 83. _LIMITES ELECTRICOS (OPCION) 84. _LIMITES MECANICOS. 9, DESBLOQUEO DE FRENOS 10, CREACION DE UNA TRAY ECTORIA. 10.1, GREACION DE UN PROGRAMA 10.2. CREACION DE UN PUNTO. 10.2.1. Tipas de movimiento hacia un punto. 3022. Tipos de punto 3023. Velocdad 1024. Precision 10.25. Opciones asociadas al punto 403, " EJECUCION DE UN PROGRAMA. 11, LAVENTANA EDICION 113, ARBOL DEL EDITOR. 11.2. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO. 113. MODIFICAR UNA POSICION 114, EDITOR DE COMANDOS 11.4.4. Insert (Insertar 3142. Delete (Bora) 11433, Copy (Copia... 11414, Find (Buscar). 1145. Replace (Reemplazar) 1148, Renumber (Renumerar. 4147. Comment (Comentario) 11.418. Undo (Deshacer) 12, CONFIGURACION DE UNA HERRAMIENTA... 124, PUNTO CENTRAL De A HERRAMIENTA (GF) 122, TIPO DE HERRAMIENTA {22.1. Herramienta simple 1222, Herramienta complia 423.” METODOS DE CONFIGURA GION 123.1, Método de entrada cirecta de valores, 1232, Método de los 3 puntos. 12.3.3, Método de los 6 puntos 1234,_Actvarla herramienta defnida 124, TCP REMOTO "RTCP" (OPCION 624) asses 13, CONFIGURACION DE UN SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO. 1:1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO (USER FRAME OPCION J604} 182. METODOS DE CONFIGURACION 13.2.1. Método de entrada directa de valores. 1322. Método de los 3 punts. 1223. Método de los 4 puntos. 132.4. Acivarla referencia usuario defnida 14, PAYLOAD. 14, CONFIGURACION MANUAL. 142 PAYLOAD ID (OPCION 4669} 14.2.1. Callbrado del robot para el Payload 1422. Estacion de la carga 15, LAS INSTRUCCIONES TPE... 63, ARBOL DEL EDITOR. 12__ INSTRUCCIONES CON REGISTROS ¥ REGISTROS DE POSICION 15.2.4. Los registro. 152.2. Los registros de posicon.. 1823 Vaiacidn de la canidad de Ry PRL on RAD. 1 Robética Prog. FANUC