Investigación U3 Carlos - Ramiro.aguilar - Arevalo INSTRUMENTACIÓN

Secretaría de Educación Pública
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE HUAUCHINANGO
DIVISIÓN DE ELÉCTRICA
INGENIERÍA ELÉCTRICA
NOMBRE DE LA MATERIA
INSTRUMENTACIÓN
Trabajo de Investigación Bibliográfica:
ACTUADORES
Nombre del alumno:
Carlos Ramiro Aguilar Arévalo
Huachinango, Pue. 16 de Octubre de 2018

Secretaría de Educación Pública
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE HUAUCHINANGO
DIVISIÓN DE ELÉCTRICA
INGENIERÍA ELÉCTRICA
NOMBRE DE LA MATERIA
INSTRUMENTACIÓN
Trabajo de Investigación Bibliográfica:
ACTUADORES
Nombre del alumno:
Carlos Ramiro Aguilar Arévalo
Nombre del Docente

Dr. Miguel Ángel Limón Díaz
Huachinango, Pue. 16 de Octubre de 2018

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN BIBLIOGRÁFICA:
ACTUADORES
ÍNDICE GENERAL
Contenido
ÍNDICE GENERAL ................................................................................................................................... 3
INTRODUCCIÓN...................................................................................................................................... 4
3.1 Actuadores…………………………………………………………………………………………………………………………….....6
3.2 Tipos de válvulas…………………………………………………………………………………………………………………………24
3.3 Criterios de selección …………….………………………………………………………………………………………………….35
3.4 Activación de actuadores……………………………………………………………………………………………………………41
CONCLUCIONES……………………………………………………………………………………………….44
BIBLIOGRAFÍAS………………………………………………………………………………………………..45
GLOSARIO………………………………………………………………………………………………………47
INGENIERÍA ELÉCTRICA 3
ACTUADORES
INTRODUCCIÓN
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).actuador automático:
se requiere una fuente de fuerza para su automatización o funcionamiento automático
de una válvula de control. Actuadores de potencia sobretodo el uso de válvulas de
control de tuberías que se encuentran en zonas remotas o distantes, o son uso en
válvulas que funcionan continuamente y también utilizaren válvulas grandes, que son
muy difíciles o imposibles de controlar manualmente debido a la exigencia de grandes
caballos de fuerza. Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina
“neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”, a su vez existen dos tipos de actuadores según
su tipo de movimiento, los lineales y los rotatorios. Los actuadores lineales generan
una fuerza en línea recta, tal como haría un pistón. Los actuadores rotatorios generan
una fuerza rotatoria, como lo haría un motor eléctrico. Es importante comprender el
funcionamiento de los actuadores para su correcta aplicación. Los actuadores
hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar aparatos mecatrónicas.
Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos
requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento
periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos también son
limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.
El primer actuador, el nuevo producto que se le ocurrió a Ben Jensen fue el primer
actuador lineal, el cual lanzó en 1979.
La idea se originó mientras Ben Jensen trabajaba en la mejora de una silla de ruedas
para un compañero con discapacidad que había perdido su movilidad en un
accidente. Así que desde el principio, la fuerza de lo que iba a convertirse en
ACTUADORES
LINAK® ha sido el deseo de hacer soluciones innovadoras para mejorar la calidad de

vida y el medio ambiente de trabajo.
El actuador lineal pronto resultó ser útil para un gran número de propósitos. Al
principio, fue vendido al sector agrícola para las cosechadoras de forraje. Esto fue
sólo el comienzo. Hoy, el actuador lineal facilita mejoras ergonómicas en los lugares
de trabajo tan diversos como oficinas, hospitales, mobiliario de confort, granjas y el
sector industrial.
ACTUADORES
CONTENIDO
UNIDAD 3.
ACTUADORES
3.1 ACTUADORES.
Dispositivo inherente mecánico cuya función es proporcionar fuerza para mover

o actuar otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador proviene
de tres fuentes posibles : presión neumática, presión hidráulica y fuerza motriz.
Dependiendo del origen de la fuerza el origen se denomina “neumático”,
“hidráulico” o “eléctrico”.
El actuador más antiguo que se conoce es el manual. El funcionamiento de este

dispositivo se genera a partir de la fuerza de trabajo de un humano. El trabajador
mueve el dispositivo para generar un resultado o accionar el funcionamiento de otro
mecanismo. Con el advenimiento de la Modernidad, y con esto los cambios que
provocó la Revolución Industrial, apareció un cambio radical en la forma del trabajo
humano. La consolidación de la industrialización, y en consecuencia la transformación
del trabajo manual al trabajo mecánico, generó un auge en la manera de producción
capitalista. En la actualidad existen diferentes dispositivos que transforman algún tipo
de energía para brindar funcionamiento a un sistema determinado.
Los actuadores son dispositivos que brindan la posibilidad de transformar diferentes

tipos de energía para generar algún funcionamiento dentro de un sistema
automatizado determinado. Usualmente, los actuadores generan una fuerza mecánica
a partir de distintos tipos de energía, como puede ser eléctrica, neumática, o hidráulica.
ACTUADORES
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o

eléctrica en la activación de un proceso físico. Este recibe la orden de un regulador o
controlador y en función a ella genera la orden para activar un elemento final.
TIPOS:
*Electrónicos
*Neumáticos
*Eléctricos
*Hidráulicos
El actuador rotatorio dependiendo de su diseño, consta de las siguientes partes

móviles básicas:
 ACTUADORES ELECTRÓNICOS:
Los actuadores electrónicos son accionados por medio de corrientes eléctricas.

Existen actuadores electrónicos que consumen una considerable cantidad de
energía, para este tipo de casos se utilizan controladores. Los actuadores
eléctricos son utilizados en diferentes aparatos mecatrónicos, como robots.
Algunos tipos de actuadores electrónicos son:
 Motores de corriente directa

 Motores de pulsos (paso a paso)
 Electro válvulas
 Aleaciones con memoria de forma (como el Nitinol)
ACTUADORES
 Relevadores
En la actualidad, con el avance de la tecnología se observa cómo se utilizan

diferentes dispositivos para innumerables actividades que en el pasado eran
impensadas. Existen empresas que utilizan actuadores electrónicos para
ofrecer soluciones integrales para la vida diaria como sistemas de control de
temperatura del agua. También se observan actuadores electrónicos utilizados
para accionar válvulas con las que se controla el encendido y apagado de
sistemas de calefacción y refrigeración.
Los actuadores son dispositivos que facilitan la vida del hombre, y le brindan
bienestar y comodidad. Los actuadores simplificar procesos cotidianos que
pueden llegar a ser muy arduos o peligrosos para los seres humanos.
figura 1 (explicación y demostración de un actuador electrónico).
ACTUADORES
 ACTUADORES NEUMATICOS:
El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo: El movimiento lineal
se obtienen por cilindros de émbolos (éstos también proporcionan movimientos rotativos con
un ángulo de hasta 270º por medio de actuadores de tipo piñón-cremallera) Para el movimiento
de giro continuo se emplean motores neumáticos de rotación continua.
figura 2 (ejemplos de algunos actuadores neumáticos)
ACTUADORES LINEALES:
Los cilindros son los componentes más comunes en neumática. Existen dos tipos
fundamentales:
 Cilindros de simple efecto con una entrada de aire para producir la carrera de
trabajo en un sentido.
 Cilindros de doble efecto con dos entradas de aire para producir carreras de
trabajo de salida y retroceso.
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO :

o Consumo de aire algo más bajo que el cilindro de doble efecto de igual tamaño.
o Reducción de impulso debida a la fuerza contraria del resorte.
o Longitud global más larga y una longitud de carrera limitada.
ACTUADORES
figura 3 (actuador lineal de simple efecto)
Las características principales de un buen actuador neumático lineal:

o Que su rozamiento interno sea lo más bajo posible.
o Que su montaje o instalación sea lo más simple y rápida.
o Que su vida útil sea lo más larga posible.
o Que existan gran variedad de diseños para adaptarlos a diversas necesidades.
o Que pueda utilizarse con o sin lubricación.
o Que pueda resistir la temperatura, y esfuerzos de compresión y tracción a las
que será sometido.
o Que tenga gran capacidad de amortiguación.
o Que tenga posibilidad de detectar su posición de carrera.
Cilindro de simple efecto de émbolo

El vástago puede estar replegado o extendido inicialmente, tienen un resorte de
recuperación de posición, al suministrarle aire comprimido el émbolo modifica su
posición y cuando se purga el aire, el muelle recupera la posición inicial del émbolo.
Debido a la longitud del muelle se utilizan cilindros de simple efecto con carreras de
hasta 100 mm.
ACTUADORES
figura 4 (partes de un cilindro)
Estos cilindros sólo pueden efectuar trabajo en una dirección, el que realiza el aire
comprimido, mientras que el movimiento debido al muelle solamente sirve para
recuperar la posición inicial, por ello es apropiado para tensar, expulsar, introducir,
sujetar, etc.
figura 5 (cilindros de simple efecto)
Cilindro de simple efecto de membrana

Una membrana de goma desempeña las funciones de émbolo. La placa de sujeción
asume la función del vástago y está unida a la membrana, el retroceso se realiza por
tensión interna de la membrana. Este tipo cilindros sólo pueden efectuar carreras muy
cortas, por lo que se emplean para remachar, estampar, y sobre todo sujetar.
ACTUADORES
figura 7
Cilindro de simple efecto de membrana arrollable

La membrana tiene forma de vaso, cuando se introduce aire comprimido la membrana
se desarrolla en la pared interna del cilindro, presenta muy poco rozamiento y son muy
estancos, su carrera es muy corta.
figura 8 (cilindro de simple efecto de membrana)
Cilindro de doble efecto

Recibe aire comprimido por una cámara, purgándose el lado contrario, con lo que el
vástago cambia de posición. Cuando el aire cambia de dirección y se intercambian las
cámaras de llenado y de evacuación el vástago recupera la posición primitiva.
figura 9 (representación de cilindro de doble efecto)
La fuerza del émbolo es mayor en el avance que en el retroceso debido a la mayor

sección sobre la que presiona el aire, ya que en la otra cámara se tiene que descontar
la superficie del vástago.
ACTUADORES
Estos cilindros pueden desarrollar trabajo en las dos direcciones y además pueden
presentar carreras significativamente mayores a las de los cilindros de simple efecto.
figura 10 (cilindro de doble efecto)
Cilindro giratorio
Con este tipo de cilindro (Imagen 38) pueden obtenerse movimientos de hasta 300º,
tienen poca capacidad para desarrollar trabajo, son muy poco empleados debido a que
presentan poca estanqueidad.
figura 11
Existe otro tipo de estos cilindros en los que el vástago esta diseñado como cremallera
(Imagen 39) que engrana con una rueda dentada, así se consigue desarrollar más
trabajo. Este tipo de cilindros son utilizados para doblado de tubos, accionamiento de
compuertas, volteo de pieza, etc.
Cilindro telescópico
Está formado por los tubos cilíndricos y vástago de émbolo. En el avance sale primero
el émbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vástagos. La
ACTUADORES
fuerza a desarrollar está determinada por la superficie del émbolo menor. Son
empleados donde se necesitan importantes longitudes de elevación con una base
cilíndrica de reducidas dimensiones, por ejemplo en plataformas elevadoras,
presentan problemas de pandeo.
figura 12 (cilindro telescopio)
Cilindro de doble vástago
Tienen vástagos en ambos lados, en este caso la fuerza que

desarrollan en ambas direcciones es la misma, además son capaces de
soportar ligeros esfuerzos laterales.
figura 13 (cilindro de doble vástago)
Actuadores de movimiento rotativo
ACTUADORES
Los actuadores de movimiento rotativo (motores), se usan menos que los lineales ya
que en general los motores eléctricos hacen esta función de forma más eficaz. A pesar
de esto en determinadas situaciones (de exigencia de más limpieza o de peligrosidad
por peligro de explosión, etc.) también son utilizados en muchos procesos productivos.
Motor de émbolo radial

Por medio de cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido acciona a través
de una excéntrica o de una biela el cigüeñal del motor, su potencia depende de la
presión de alimentación, del número de émbolos y de la superficie y la velocidad de
movimiento de estos.
figura 14 (motor de embolo radial)
Motor de aletas
Consta de un rotor excéntrico provisto de unas ranuras homogéneamente repartidas,
en ellas se deslizan unas aletas abatibles que son empujadas contra la pared interior
del motor. Estos motores tienen una gama de velocidad de entre 3000 y 9000 r.p.m.
para potencias de hasta 25 CV.
figura 15 (motor de aletas)
ACTUADORES
Turbomotores
Son los que arrastran los tornos de los dentistas, tiene una gama de velocidad muy
fácilmente regulable de hasta 500000 r.p.m.
figura 16 (turbomotores)
 ACTUADORES ELÉCTRICOS:
un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar

fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. la fuerza que provoca
el actuador proviene de tres fuentes posibles: presión neumática, presión hidráulica, y
fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Para hacer funcionar el actuador eléctrico, se debe energizar los bornes

correspondientes para que el motor actúe en la dirección apropiada. usualmente
vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso más sencillo. sin
embargo para la automatización remota del actuador, se debe considerar el diagrama
de cableado que viene con el actuador. las conexiones deben considerar fuerza,
señales de límites de carrera y torque, señales análogas o digitales de posición y
torque, etc. el torque generado por el motor eléctrico es aumentado por un reductor
interno o externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado. esta es la
razón por la que los actuadores eléctricos toman más tiempo en recorrer la carrera que
los neumáticos o hidráulicos.
Tipos de accionamientos eléctricos:
 Motor de corriente continua

 Motor de corriente alterna (asíncrono, jaula de ardilla)
 Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
 Motor paso a paso
 Servomotores
 Servomotor brushless DC
 Servomotor brushless AC
ACTUADORES
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
figura 17 (motor de corriente continua)
CARACTERITICAS:
 Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW.
 En tareas de regulación de velocidad o par.
 Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena precisión.
 Regulación de par.
 Con par a cero rpm.
MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA(ASÍNCRONO)
Figura 18 (motor c.a asíncrono)
ACTUADORES
CARACTERISTICAS:
 De potencias fraccionarias hasta centenas de KW.
 Coste motor bajo.
 Arranque por contactores, arrancadores con contactores.
 Coste arranque con contactores bajo.
 Regulación de velocidad hasta la decena de KW.
 Buena precisión entre el 10% y el 100% de la velocidad nominal.
 Par nominal en ese tramo.
 Coste variador alto.
MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA (ROTOR DE BOBINADO)
Figura 19 (motor c.a rotor bobinado)
CARACTERISTICAS:
 Desde decenas hasta centenas de KW.
 Como arrancador progresivo.
 Regulador de velocidad por deslizamiento.
 Prestaciones de regulación medias.
 Maniobras de elevación.
ACTUADORES
Figura 20 (partes de un motor c.a rotor bobinado)
MOTOR PASO A PASO
Figura 21 (motor paso a paso)
CARACTERISTICAS:
 Potencias pequeñas.
 Velocidades bajas.
 Posicionamientos con precisión.
 Número de pasos físicos: 200/ 4000/ 5000/ 10000.
 Número de pasos: 2000/ 4000/ 5000/ 10000.
 Angulo por paso según tipo de paso: 1.8°, 0.9°, 0.72°, 0.36°.
 Angulo en micropaso: 0.18°, 0.09°, 0.072°, 0.036°.
ACTUADORES
Figura 22 y 23 (funcionamiento de un motor paso a paso)
Figura 24 (circuito de motor paso a paso)
FUNCIONAMIENTO:
 Paso completo: 2 fases conectadas a la vez.
 Medio paso: secuencias de 1 fase y 2 fases.
 Micropaso: conmutación continua.
ACTUADORES
SERVOMOTOR
Figura 25 (servomotor)
CARACTERISTICAS:
 Motor síncrono con imanes permanentes.
 Potencias pequeñas hasta con pares de 70Nm.
 Velocidades hasta de 6000 rpm.
 Trabaja con un amplificador que controla su funcionamiento.
 Las ordenes de posicionamiento se generan en: control numérico, equipo
dedicado, autómata con tarjeta de control de ejes, gran precisión de
posicionado, estabilidad de velocidad, alta estabilidad de par, repetitividad del
movimiento y elevada repuesta dinámica.
Figura 26 (donde se pueden usar los servomotores)
ACTUADORES
 ACTUADORES HIDRAULICOS:
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presión ejercida por un

líquido, generalmente un tipo de aceite.
Las maquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores
hidráulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecánica y son de gran
tamaño, por ello, son usados para aplicaciones donde requieran de una carga pesada.
Los actuadores hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía,
así como de mantenimiento periódico.
Ventajas de los actuadores hidráulicos
Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:
- Altos índices entre potencia y carga.

- Mayor exactitud.
- Respuesta de mayor frecuencia.
- Desempeño suave a bajas velocidades.
- Amplio rango de velocidad.
- Produce más fuerza que un sistema neumático de mismo tamaño.
Desventajas de los actuadores hidráulicos
Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que
se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación.
Además, estas instalaciones suelen ser más complicadas que las necesarias para
actuadores neumáticos y mucho más que para los eléctricos, necesitando de equipos
de:
- Filtrado de partículas.
- Eliminación de aire.
- Sistemas de refrigeración.
ACTUADORES
- Unidades de control de distribución.

Aplicaciones de los actuadores hidráulicos
Las principales aplicaciones se encuentran en máquinas troqueladoras, en cargadores

y en maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores se divide en
tres grandes grupos:
Cilindro hidráulico.
- Motor hidráulico.
- Motor hidráulico de oscilación.
Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:
- De efecto simple: se utiliza fuerza hidráulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer.
-De acción doble: se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones.
Cilindro de efecto simple

Una barra es colocada en un extremo del pistón, cuando la presión es ejercida en la
parte contraria al extremo del pistón donde está la barra, esta sube hasta donde la
presión lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contracción, después la
barra es regresada a la posición inicial por la simple acción de resortes o de la
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.
Cilindro de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón cuando el
líquido entra en este.
ACTUADORES
Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presión.
- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la acción oscilatoria de
un pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
Motor hidráulico
A continuación se muestra la clasificación de este tipo de motores:
Motor de engranaje
El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en una dirección. La estructura del motor es simple, por
lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
Motor oscilante con pistón axial

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y
devolverlo al circuito en el momento que éste lo precise.
3.2 TIPOS DE VALVULAS.

Se puede definir como un aparato mecánico con el cual se puede iniciar,
detener o regular la circulación (paso) de líquidos o gases mediante una pieza
posible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o más orificios o
conductos.
ACTUADORES
Figura 27 (válvulas)
TIPOS DE VALVULAS
 Mariposa
 Diafragma
 Bola
 Cono
 Compuerta
 Cuchillo
 Retención
 Globo
 Aguja
 Pistón
VALVULA MARIPOSA
Válvula que opera gracias a un disco circular ubicado en el centro de la tubería. El
disco tiene un eje conectado a una llave, que al posicionarse correctamente, ubica el
disco de tal forma que bloquea el flujo.
ACTUADORES
Figura 28 (válvula tipo mariposa)
Es de ¼ vuelta y controla la circulación por medio de un disco circular, con el eje de su

orificio en ángulos rectos con el sentido de la circulación.
Recomendada para:
 Servicio con apertura total o cierre total.
 Servicio con estrangulación,
 Para accionamiento frecuente.
 Cuando se requiere corte positivo para gases o líquidos.
 Cuando solo se permite un mínimo de fluido atrapado en la tubería.
 Para la baja caída de presión a través de la válvula.
Aplicaciones:
Servicio general, líquidos, gases, pastas semilíquidas, líquidos con sólidos en
suspensión.
ACTUADORES
Tabla 1 (ventajas y desventajas de la válvula mariposa)
VÁLVULAS DE DIAFRAGMA
• También llamadas válvulas de membrana.
• Se operan causando presión sobre una membrana que al ser desplazada, provoca
un área de apoyo que bloquea el flujo.
Figura 29 (válvula de diafragma)
ACTUADORES
Son de vueltas múltiples y efectúan el cierre por medio de un diafragma flexible sujeto
a un compresor. Cuando el vástago de la válvula hace descender el compresor, el
diafragma produce sellamiento y corta la circulación.
Recomendada para
• Servicio con apertura total o cierre total
• Para servicio de estrangulación
• Para servicio con bajas presiones de operación
Aplicaciones
• Fluidos corrosivos, materiales pegajosos o viscosos, pastas semilíquidas fibrosas,
lodos, alimentos, productos farmacéuticos.
Tabla 2 (ventajas y desventajas de la válvula de diafragma)
VÁLVULAS DE BOLA
Válvula que opera al girar una esfera que tiene perforaciones por el medio, y al estar
alineadas con el flujo, permite el tránsito de fluido.
ACTUADORES
Figura 30 (válvula tipo bola)
Recomendada para
• Apertura y cierre sin estrangulamiento.
• Cuando se necesita abre con rapidez.
• Necesidades de temperaturas moderadas.
• Los casos en que se necesita resistencia mínima al flujo.
Aplicaciones
• Servicio general, altas temperaturas, pastas semilíquidas.
Tabla 3 (ventajas y desventajas de la válvula tipo bola)
VÁLVULAS DE CONO
Similares a las Válvulas de Bola pero utilizan un cono o un cilindro.
ACTUADORES
Figura 31 (válvula tipo cono)
Es una válvula de vueltas múltiples en la que la lumbrera se cierra por medio de un

disco vertical de cara plana.
Válvula que se abre al desplazar una puerta rectangular o circular fuera del camino
del fluido.
Recomendada para
• Apertura o cierre total sin estrangulamiento
• Operación poco frecuente
• Resistencia mínima al flujo
• Cantidades mínimas de fluido atrapado en la línea de tubería
Aplicaciones
• Servicio general, aceite, gas aire, pastas semilíquidas, líquidos pesados, vapor,
gases y líquidos no condensables, líquidos corrosivos.
ACTUADORES
Tabla 4 (ventajas y desventajas de la válvula tipo cono)
VÁLVULAS CUCHILLO
Similares a las válvulas de compuerta pero usando una lámina para interrumpir el flujo.
Figura 32 (válvula tipo cuchillo)
VÁLVULAS DE RETENCIÓN
Válvulas que evitan automáticamente el flujo invertido. Pueden operar principalmente
de dos formas:
• Con un mecanismo (resorte, membrana, peso, etc.)
• Activándose al haber flujo inverso.
ACTUADORES
Figura 32 (válvula de retención)
Destinada a impedir una inversión de la circulación. La circulación del líquido en el

sentido deseado abre la válvula; al invertirse la circulación, se cierra.
 Hay 3 tipos básicos de válvulas de retención: Válvulas de retención de columpio
de elevación y de Mariposa.
VÁLVULA DE RETENCIÓN DE ELEVACIÓN

Una válvula de retención de elevación es similar a la válvula de globo, excepto que el
disco se eleva con la presión normal en la tubería y se cierra por gravedad y la
circulación inversa.
Figura 33 (válvula de retención de elevación)
Ventajas
• Recorrido mínimo del disco a la posición de apertura total
ACTUADORES
• Acción rápida
Recomendada para:
• Cuando hay cambios frecuentes de circulación en la tubería.
• Para uso con válvulas de globo y válvulas angulares.
• Para uso cuando la caída de presión a través de la válvula no es un problema.
Aplicaciones
• Tuberías para vapor de agua, aire, gas , agua y vapores con altas velocidades de
circulación.
VÁLVULA GLOBO
Válvula que funciona haciendo descender una esfera sobre un anillo de apoyo. • Buena
para controlar el flujo.
Figura 34 (válvula de globo)
Una válvula de globo es de vueltas múltiples, en la cual el cierre se logra por medio de
un disco o tapón que cierra o corta el paso del fluido en un asiento que suele estar
paralelo con la circulación de la tubería.
Recomendada para
• Estrangulación o regulación de circulación
• Para accionamiento frecuente
• Para corte positivo de gases o aire
• Cuando es aceptable cierta resistencia a la circulación
ACTUADORES
Aplicaciones
• Servicio General, líquidos, vapores, gases corrosivos.
Tabla 5 (ventajas y desventajas de la válvula tipo globo)
VÁLVULA DE AGUJA
Similar a la válvula de globo pero para flujos menores.
Figura 35 (válvula de aguja)
ACTUADORES
VÁLVULAS DE PISTÓN
Válvula que controla el flujo usando el movimiento lineal de un pistón a través de
alguna cámara o un cilindro.
Se usan en:
• Motores a vapor.
• Instrumentos de viento.
• Pistones neumáticos.
Figura 36 (válvula de pistón)
3.3 CRITERIOS DE SELECCIÓN.

PARA ACTUADORES:
eléctrica, el cual actúa en la activación de un proceso con la finalidad de generarlo
correctamente.
Características principales de un actuador
El conjunto de datos que se deben de tomar en cuenta al seleccionar un actuador
eléctrico deben de ser:
 Voltaje
 Maniobra en operación (torque)
ACTUADORES
 Tiempo de maniobra
 Ángulo de maniobra
 Temperatura
 Conectores
 Peso
figura 37
Selección de un actuador
La correcta selección de un actuador para una línea de proceso es fundamental, ya
que si no se selecciona adecuadamente esto repercutirá en el proceso de producción,
por lo que es necesario saber qué es lo que se quiere automatizar, por ejemplo:
 Válvula de bola
 Válvula mariposa
 Compuerta macho
Los actuadores eléctricos reversibles son la más moderna representación de las

futuras generaciones e innovaciones para las válvulas.
La alineación eléctrica puede ser alterna o continua e indistinta, cuenta con un mando
manual y con LED que informa del status que está teniendo el actuador y cuentan con
accesorios adicionales como tarjeta servo.
ACTUADORES
Posteriormente se debe determinar si el proceso se quiere automatizar de las

siguientes tres maneras:
 Neumáticamente
 Eléctricamente
 Hidráulicamente
Por lo tanto, al determinar el toque de la válvula y del actuador, se pretende que la

válvula abra en los tiempos requeridos y no se seleccione un actuador muy grande o
muy chico.
Cuando nos planteamos usar actuadores hidráulicos o electromecánicos en una
aplicación específica los factores que suelen tenerse en cuenta son simplemente que
cumplan las especificaciones técnicas y económicas. Repasamos en este artículo
algunos factores importantes que deben tenerse también en cuenta. Sin embargo, en
un creciente número de aplicaciones, la cuestión básica que debe ser respondida en
el diseño de un sistema de movimiento lineal es si usamos actuadores
electromecánicos o hidráulicos.
Figura 38 (sistema de actuador hidráulico)
ACTUADORES
PARA VALVULAS:
1.- Elección del tipo de válvula de acuerdo a su función

Nuestra primera base de elección estará basada en la función de la válvula o equipo
debe de realizar en la planta para ello distinguiremos las siguientes funciones:
Aislamiento: Deseamos interrumpir el flujo de la línea en de forma total y cuando sea
preciso.
Retención: Necesitamos impedir que el flujo no retroceda hacia la zona presurizada
cuando esta decrece o desaparece.
Regulación: Queremos modificar el flujo en cuanto a cantidad, desviarlo, mezclarlo o
accionarlo de forma automática.
Seguridad: Necesitamos proteger equipos y personal contra la sobre presión.
Ahora bien dentro de cada tipo de válvula existen muy diferentes diseños que
responden a exigencias de planta, instalación, tipos de materiales y disponibilidades.
(Ver apartado “Válvulas Industriales – Glosario y Definiciones”).
2.- Determinación de la Presión Nominal
El siguiente factor es determinar el Rating o Presión Nominal de Diseño de la válvula,
este factor está determinado por los datos de proceso en planta, fundamentalmente
por la intersección entre presión de trabajo efectiva y temperatura de trabajo efectiva.
Existen unas presiones de diseño o Rating de fabricación estándar sobre los que
especificar, estos difieren entre las Normas DIN o ANSI, los más comunes se
representan en la siguiente tabla con su equivalencia más cercana:
Estas clases de presión nominal no deben de tomarse más que como una selección
de la válvula en función de la curva de intersección entre la presión y la temperatura
máxima del proceso. Debemos de considerar siempre que la presión máxima decrece
con el aumento de la temperatura y viceversa. (Referirse a las tablas de relación entre
presión y temperatura de acuerdo a DIN y ANSI).
ACTUADORES
DIN ANSI
PN 10 Clase 125
PN 16 Clase 150
PN 25 Clase 300
PN 40 Clase 600
PN 64 Clase 900
Clase
PN 100
1500
PN 250 Clase2500
3.- Determinación de los materiales constructivos

En función del factor anterior (presión x temperatura) así como la compatibilidad
química y de resistencia a la corrosión y erosión de los fluidos, debemos de escoger
los materiales constructivos de las diversas partes de la válvula.
Desde el punto de vista de selección de materiales de una válvula debemos de
considerar siempre los siguientes:
 Cuerpo retenedor de presión, parte húmeda en contacto con el fluido.
 Partes blandas y empaques
 Tornillería de unión y recubrimientos exteriores.
Sobre el cuerpo observaremos que el material disponible sea compatible con el fluido
en términos de compatibilidad química (Ver Buscador de Compatibilidad de Materiales
ubicado en nuestra sección de Utilidades ubicada en el portal de entrada de nuestro
Web). No solamente observaremos esta compatibilidad sino también otros factores
encaminados a la abrasión (velocidad en línea o naturaleza del fluido), en estos casos
podemos seleccionar un revestimiento interno que manteniendo el material metálico
ACTUADORES
base impida el contacto entre el flujo y este (por ejemplo: revestimiento de Caucho
natural blando en casos de fluidos “slurries” en minería).
Para determinar el material de empaques o sellado internos y externos será
determinante la temperatura y la compatibilidad del material de sellado con el fluido.
En este caso hay que observar los límites de temperatura recomendados por los
fabricantes de las juntas y empaques. (Por ejemplo: no superar los 90ºC en el caso de
NBR). El sellado de la válvula es fundamental, distinguimos dos tipos de sello: sellado
al órgano de cierre (interno) y sellado atmosférico (externo).
Finalmente, aunque de menor importancia, observaremos el material de unión de las
partes, entendiendo estos como la Tornillería y los recubrimientos de pintura
exteriores. Este factor es de importancia a los únicos efectos de la corrosión ambiental
en planta. (Por ejemplo: ambiente salino, corrosivo…etc.).
4.- Selección del accionamiento
Las Válvulas pueden ser accionadas de diversas formas:
 Manualmente
 Auto accionadas por el propio fluido
 Accionadas por actuadores externos
La selección del tipo de accionamiento está condicionada por las necesidades en

planta; por ejemplo accesibilidad a la válvula, frecuencia de operación, disponibilidad
de energía auxiliar, economía, grado de exactitud requerido en la operación…., estos
factores quedan dentro de la casuística de cada proyecto.
5.- Selección del Tamaño (DN) de la Válvula
Las Válvulas están normalizadas a un tamaño o Diámetro Nominal de acuerdo a los
Estándares internacionales. El dimensionado de la válvula se realizara de acuerdo al
caudal de circulación en línea y otros factores del proceso. (Referirse a las fórmulas
de dimensionado ubicadas en nuestra sección técnica). Cuando seleccionemos la
válvula tenemos que considerar aspectos como la Cavitación y presión diferencial
entre otros (ver apartado “Válvulas Industriales – Glosario y Definiciones).
6.- Criterios comerciales generales
Las pautas anteriormente descritas deben de ser finalmente juzgadas por el ingeniero
de aplicación bajo unos criterios comerciales que rigen en el mercado, tales como la
ACTUADORES
disponibilidad y economía.
Es obvio que con la utilización de materiales y un Rating de alto rendimiento nunca
erraremos en una instalación de fluidos neutros con poca presión pero esto no sigue
un criterio comercial.
Es por ello que el personal a cargo de la selección de la válvula tiene muy poco margen
de maniobra al alza, estando aquí la dificultad de esta tarea: la selección de la válvula
correcta para el proceso correcto, sin margen de error y con la fiabilidad que pueda
respaldar el sector profesional integrado por fabricantes de Válvulas, fabricantes de
componentes, especialistas de producto e ingenieros de aplicación.
3.4 ACTIVACIÓN DE ACTUADORES.

Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,

llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las
variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión,
humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia
eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de
humedad o un sensor capacitivo), una tensión eléctrica (como en un termopar), una
corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.
Los sensores se pueden clasificar en función de los datos de salida en:
 Digitales
 Analógicos
 Comunicación por Bus
Los sensores van conectados a las entradas de Arduino
A la hora de elegir un sensor, debemos leer detenidamente las características y

elegir uno que sea compatible con nuestro sistema (tensión y voltaje) y que sea
sencillo de usar o nos faciliten una librería sencilla y potente.
Actuadores y Periféricos

eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre
ACTUADORES
elemento externo. Este recibe la orden de un regulador, controlador o en nuestro

caso un Arduino y en función a ella genera la orden para activar un elemento final de
control como, por ejemplo, una válvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
 Electrónicos
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos
 Motores
 Bombas
Los actuadores van conectados a las salidas de Arduino.
Figura 39 (conexión en arduino de un sensor a un actuador)
Periférico es la denominación genérica para designar al aparato o dispositivo auxiliar

e independiente conectado a la unidad central de procesamiento o en este caso a
Arduino. Se consideran periféricos a las unidades o dispositivos de hardware a través
de los cuales Arduino se comunica con el exterior, y también a los sistemas que
ACTUADORES
almacenan o archivan la información, sirviendo de memoria auxiliar de la memoria

principal.
Ejemplos de periféricos:
 Pantallas LCD
 Teclados
 Memorias externas
 Cámaras
 Micrófonos
 Impresoras
 Pantalla táctil
 Displays numéricos
 Zumbadores
Para cada actuador o periférico, necesitamos un “driver” o manejador para poder

mandar órdenes desde Arduino.
 Recordad que los pines de Arduino solo pueden manejar un máximo de 40mA
y recomendable usar 20mA de forma continua.
 Recordar que Arduino solo puede manejar un total de 200 mA de salida. Es
decir que la corriente máxima que admite Vcc y GND son 200 mA.
 Recordar que los pines Arduino solo pueden tener los valores de 5V (3.3V en
algunos modelos) y 0V. No es posible cualquier otro valor de tensión.
En pocas palabras el actuador va hacer su función cuando el sensor le mande una

señal ya se eléctrica, neumática o hidráulica.
Y este se activara por medio de la señal mandada cuando una acción actué sobre el.
ACTUADORES
CONCLUSIONES
Los actuadores eléctricos se utilizan en muchos segmentos de mercado, haciendo la
vida más fácil tanto en el trabajo como en la vida diaria. Los actuadores se fabrican
dentro de mercado diferentes.
Conociendo los tipos de Actuadores podemos comprender cual se utilizara en cada
momento que se necesite dependiendo de la fuerza que se este
ejerciendo. Con esto podemos saber que fuerza es si es Hidráulica, Neumática o
Eléctrica.
Cada uno de los actuadores tiene sus ventajas y son necesarios, de igual manera
cada uno puede depender de todos.
Estos pueden trabajar de la mano de igual manera, por ejemplo en un Actuador para
levantar los carros se puede utilizar los actuadores mencionados.
Un ejemplo de un actuador Neumático seria lo que es un camión de Diésel. En un
actuador Eléctrico lo que es un carro de Gasolina.
De igual manera podemos diferenciar de lo que es un actuador lineal o uno rotatorio,
sabemos que los actuadores que mencionamos los Hidráulicos,
Neumáticos, Eléctricos y Mecánicos pueden ser lineales o Rotatorios dependiendo del
caso en que se vallan a utilizar.
Cada energía que utiliza un actuador es importante y se usa de una forma considerable
de acuerdo a lo que el actuador necesite para que este cumpla su función ya sea
neumática, hidráulica o eléctrica.
Las válvulas desempeñan un papel muy importante en el desarrollo del ser humano.
ya que se utilizan en distintas actividades como la industrial que ayuda en el desarrollo
de un país y por lo tanto mejora la condición de vida sus habitantes, no tan solo en la
industria si no que también en nuestra vida cotidiana como la cantidad de agua que
llega a nuestra agua ya que está regulada por válvulas de agua que se cierran o se
abre y que mantienen un nivel constante de agua, destacando otras actividades podría
ser la regulación de gases para evitar una explosión, en si las válvulas son parte de la
vida cotidiana de los seres humanos.
ACTUADORES
Bibliografía
Areny, R. P. (1993). ADQUISICIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE SEÑALES. Barcelona:
MARCOMBO S.A.
García, J. G. (1987). SISTEMA DE UNIDADES FISICAS . Argentina Buenos Aires:
Reverté S.A.
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de https://instrumentacionycontrol.net/medicion-de-flujo-la-
variable-mas-medida-de-la-industria/
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de http://www.smar.com/espanol/articulos-
tecnicos/medicion-continuada-de-densidad-y-concentracion-en-procesos-
industriales
GOOGLE. (s.f.).
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de http://www.smar.com/espanol/articulos-
tecnicos/medicion-continuada-de-densidad-y-concentracion-en-procesos-
industriales
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de http://www.fujisansurvey.com/evolucion-en-los-
sistemas-de-medicion-de-flujo/
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de
https://es.slideshare.net/juanfranciscogasparchiquito/variaciones-mecanicas
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de https://luzmpena.wordpress.com/calor/temperatura-
2/medicion-de-temperatura/
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de http://www.e-medida.com/documentos/Numero-
2/metrologia_y_ensenanza_errores_incertidumbres_y_evaluacion_de_la_conf
ormidad
GOOGLE. (s.f.). Obtenido de https://prezi.com/l7vivh3qwkno/variables-mecanicas/
google . (s.f.). Obtenido de google :
http://instrucontro.wixsite.com/instrumentacion/single-post/2013/05/01/Auction-
Record-for-Roger-Williams
ACTUADORES
google. (2012). Obtenido de goole:

http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
google books. (s.f.). Obtenido de google books:
https://www.google.com.mx/search?q=isa+y+sama+codigo+de+colores&sa=X
&rlz=1C1CHBD_esMX808MX808&biw=1137&bih=735&tbm=isch&source=iu&i
ctx=1&fir=WiNAieT5XTCiYM%253A%252CqoBpi7NBqdjYkM%252C_&usg=A
FrqEzfDIkUiII0PoY4IlFO3Vdv0XgSK7g&ved=2ahUKEwj544fzlKLdAhUL1qwK
H
google books. (2001). Obtenido de google books:
http://www.editdiazdesantos.com/wwwdat/pdf/9788499697994.pdf
goolge. (2013). Obtenido de google:
https://previa.uclm.es/area/ing_rural/Hidraulica/PresentacionesPDF_STR/Valv
ulas-1.pdf
Jesus Mares Crreño, G. S. (2014). SENSORES Y ACTUADORES. México D.F:
PATRIA S.A.
Ramirez, L. G. (s.f.). sensores y actuadores.
Soé, A. G. (2011). INTRUMENTACION INDUSTRIAL. Barcelona España:
MARACOMBO S.A.
Solé, A. C. (2011). INSTRUMENTACION INDUSTRIAL. Barcelona España:
MARACOMBO S.A.
SÓLE, A. C. (2011). INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL. En A. C. SÓLE+.
BARCELONA, ESPAÑA: MARACOMBO S.A.
(Areny, 1993)
(Jesus Mares Crreño, 2014)
(google, 2012)
(goolge, 2013)
(google books, 2001)
ACTUADORES
ANEXOS
El primer actuador.
El nuevo producto que se le ocurrió a Bent Jensen fue el primer actuador lineal, el cual
lanzó en 1979.
La idea se originó mientras Bent Jensen trabajaba en la mejora de una silla de ruedas
para un compañero con discapacidad que había perdido su movilidad en un
accidente. Así que desde el principio, la fuerza de lo que iba a convertirse en
LINAK® ha sido el deseo de hacer soluciones innovadoras para mejorar la calidad de
vida y el medio ambiente de trabajo.
El actuador lineal pronto resultó ser útil para un gran número de propósitos. Al
principio, fue vendido al sector agrícola para las cosechadoras de forraje. Esto fue
sólo el comienzo. Hoy, el actuador lineal facilita mejoras ergonómicas en los lugares
de trabajo tan diversos como oficinas, hospitales, mobiliario de confort, granjas y el
sector industrial.
Un actuador lineal eléctrico es un dispositivo que convierte el movimiento de rotación
de un motor de corriente continua de baja tensión en movimiento lineal, es decir, los
movimientos de empuje y halado.
De esta manera es posible elevar, ajustar, inclinar, empujar o halar objetos pesados o
difíciles de alcanzar con sólo pulsar un botón.
Adicionalmente, los actuadores ofrecen seguridad, movimiento silencioso, limpio de
control preciso. Ellos son energía eficiente de larga vida útil con poco o ningún
mantenimiento.
La instalación de un actuador es muy fácil en comparación con los sistemas hidráulicos
y el espacio requerido es mucho menor, ya que no tiene bombas o mangueras.
La capacidad de los actuadores de adaptarse a necesidades específicas garantiza
soluciones eficaces en una amplia gama de aplicaciones y productos.
Un actuador lineal eléctrico LINAK® consta de un motor, un engranaje y una rosca de
eje que incluye una tuerca. Una versión especial del actuador lineal es el actuador
ACTUADORES
integrado diseñado especialmente la para aplicación que necesita el cliente. Un

sistema de solución completa de actuador LINAK incluye uno, dos o más actuadores
lineales, una fuente de alimentación y un mando para operar los actuadores.

Investigación U3 Carlos - Ramiro.aguilar - Arevalo INSTRUMENTACIÓN

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Investigación U3 Carlos - Ramiro.aguilar - Arevalo INSTRUMENTACIÓN

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Secretaría de Educación Pública

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

Nombre del alumno:

Carlos Ramiro Aguilar Arévalo

Huachinango, Pue. 16 de Octubre de 2018

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

Nombre del Docente

Huachinango, Pue. 16 de Octubre de 2018

Un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

LINAK® ha sido el deseo de hacer soluciones innovadoras para mejorar la calidad de

Dispositivo inherente mecánico cuya función es proporcionar fuerza para mover

El actuador más antiguo que se conoce es el manual. El funcionamiento de este

Los actuadores son dispositivos que brindan la posibilidad de transformar diferentes

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o

El actuador rotatorio dependiendo de su diseño, consta de las siguientes partes

Los actuadores electrónicos son accionados por medio de corrientes eléctricas.

 Motores de corriente directa

En la actualidad, con el avance de la tecnología se observa cómo se utilizan

figura 1 (explicación y demostración de un actuador electrónico).

figura 2 (ejemplos de algunos actuadores neumáticos)

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO :

figura 3 (actuador lineal de simple efecto)

Las características principales de un buen actuador neumático lineal:

Cilindro de simple efecto de émbolo

figura 4 (partes de un cilindro)

figura 5 (cilindros de simple efecto)

Cilindro de simple efecto de membrana

Cilindro de simple efecto de membrana arrollable

figura 8 (cilindro de simple efecto de membrana)

Cilindro de doble efecto

figura 9 (representación de cilindro de doble efecto)

La fuerza del émbolo es mayor en el avance que en el retroceso debido a la mayor

figura 10 (cilindro de doble efecto)

figura 12 (cilindro telescopio)

Cilindro de doble vástago

Tienen vástagos en ambos lados, en este caso la fuerza que

figura 13 (cilindro de doble vástago)

Actuadores de movimiento rotativo

Motor de émbolo radial

figura 14 (motor de embolo radial)

figura 15 (motor de aletas)

un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar

Para hacer funcionar el actuador eléctrico, se debe energizar los bornes

Tipos de accionamientos eléctricos:

 Motor de corriente continua

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

figura 17 (motor de corriente continua)

MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA(ASÍNCRONO)

Figura 18 (motor c.a asíncrono)

MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA (ROTOR DE BOBINADO)

Figura 19 (motor c.a rotor bobinado)

Figura 20 (partes de un motor c.a rotor bobinado)

MOTOR PASO A PASO

Figura 21 (motor paso a paso)

Figura 22 y 23 (funcionamiento de un motor paso a paso)

Figura 24 (circuito de motor paso a paso)

Figura 26 (donde se pueden usar los servomotores)

Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presión ejercida por un

Ventajas de los actuadores hidráulicos

Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:

- Altos índices entre potencia y carga.

Desventajas de los actuadores hidráulicos