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PORTADA
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial
“Avance de Proyecto Académico de Fin de Semestre”
Título:
Mecanismo para simular aleteo de un ave o insecto
Carrera:
Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización
Línea de Investigación:
Mecánica
Módulo y Docente:
Mecanismos - Ing. Luis Morales, Mg
I. INFORME DEL PROYECTO
ÍNDICE
I. PORTADA ............................................................................................................................. 1
I. INFORME DEL PROYECTO ................................................................................................. 2
2.1 Título .............................................................................................................................. 4
2.2 Objetivos ........................................................................................................................ 4
2.2.1 Objetivo General .............................................................................................................. 4
2.3 Resumen ....................................................................................................................... 4
2.4 Palabras clave: (Alas, aleteo, aves, insectos, mecanismos, morfología, vuelo) .......... 5
2.5 Introducción ................................................................................................................... 5
2.6 Materiales y Metodología ............................................................................................ 15
2.6.1 Materiales e Instrumentos ................................................................................... 15
2.6.2 Metodología ......................................................................................................... 16
2.6.3 Marco teórico ....................................................................................................... 17
2.7 Resultados y Discusión ............................................................................................... 27
2.8 Conclusiones ............................................................................................................... 37
2.10 Referencias bibliográficas ............................................................................................... 38
FIGURAS
ILUSTRACIONES
TABLAS
1. Y
2.1 Título
Mecanismo para simular aleteo de ave o insecto volador
2.2 Objetivos
2.2.1 Objetivo General
Analizar la morfología de vuelo de las aves e insectos voladores con el fin de
obtener criterios para la selección del aleteo de ave o insecto volador a simular en
función a la factibilidad de realización y eficacia a ser reproducido por un sistema
mecánico.
2.3 Resumen
El presente trabajo busca analizar la manera en que las aves e insectos realizan su
vuelo, desde el punto de vista mecánico, apuntando a explorar hacia mecanismos
cuyo fin sea reproducir y demostrar el aleteo de alguno de estos dos tipos de
animales a través de cadenas cinemáticas.
Existen características determinadas que influyen para la selección del ave o insecto
del cual se desea generar el movimiento de aleteo. La estrategia de vuelo engloba
aspectos que usa un ave o insecto para mantenerse a flote. Otra característica de
importancia es la aerodinámica, ya que se oriente a las alas estrechas y alargadas.
La velocidad de vuelo aporta en las consideraciones mecánicas a tener en cuenta
para la futura construcción del prototipo.
Los mecanismos asociados para simular el aleteo son los que tienen incorporados
una o dos barras de empuje, ya sean de manivela simple o doble manivela. Esto
tiene como fundamento o como componente evaluativo, la alineación o desfase de
las alas mecánicas.
2.4 Palabras clave: (Alas, aleteo, aves, insectos, mecanismos, morfología, vuelo)
2.5 Introducción
La naturaleza es la gran inventora [1]. Considerada como una fuente de inspiración
para ingenieros y científicos que buscan innovaciones tecnológicas [2].
Desde hace millones de años las especies existentes en el planeta Tierra no han
dejado de perfeccionarse dentro de la realidad percibida [3], esos extraordinarios
seres vivos con formas, estructuras y sistemas a nano, micro y macro-escalas son
objetos de estudio en el nuevo campo del conocimiento que se conoce como
biocinética [2] [1]. Este hecho motivó la búsqueda de conceptos de diseño basados
en criaturas vivientes desde tiempos inmemoriales [4]. El desarrollo de esta
tecnología asistirá a la solución de problemas utilizando la misma perspicacia con la
cual la naturaleza los ha solucionado [5]. La biomimética ha tomado auge en áreas
como la biomecánica, ciencia de los materiales o robótica, su objetivo principal es
familiarizar al diseñador con el diseño biomimético y con la comprensión de los
principios observados en las soluciones funcionales de la naturaleza [4].
Los insectos, junto con las aves y algunos mamíferos tienen la capacidad de volar.
Sin embargo, sus alas no tienen el mismo origen, no son órganos homólogos. Sus
alas están formadas por expansiones de la pared del cuerpo del mesotórax y del
metatórax y están formadas por la cutícula. Muchos insectos tienen dos pares de
alas, pero otros, como las moscas, tienen únicamente un par, estando el otro, el
delantero, transformado en unos pequeños halterios o balancines que vibran y les
permiten mantener el equilibrio durante el vuelo [11].
En el caso de las aves, Las alas son modificaciones de sus extremidades las cuales
son expansiones de tejido desarrolladas a partir del miembro anterior y agitado por
los músculos modificados de este apéndice [7].
Figura 5 Parametrización del perfil alar
Delfly de la Universidad Técnica de Delf, simula a una libélula y por medio de dos
pares de alas eleva su peso de 30 gramos, este ornitóptero ha sufrido variaciones y
se desarrollaron Delfly II y el Micro.
Smart Bird (creado por la empresa Festo, es uno de los Ornitópteros que mejor
replica el vuelo de las aves, siendo uno de los más grandes y ultra ligeros, pudiendo
despegar, aterrizar y volar de forma independiente.
Instrumento necesario
para la realización del
COMPUTADORA
proyecto de manera
digital.
Figura 24 Computadora
Software orientado al
MICROSOFT
procesamiento de
WORD
documentos.
Figura 25 Logotipo Microsoft Word
Servicio de redes
virtuales necesarias para
INTERNET
establecer fuentes de
información.
Figura 26 Logotipo Internet
Herramienta para la
CUADERNO DE
redacción de ideas o
NOTAS
metas a plantearse.
Figura 27 Notas
Medios de información
específica que
LIBROS contribuye para el mejor
entendimiento de un
cierto tema.
Figura 28 Libros
2.6.2 Metodología
El desarrollo del presente documento se basa en:
Investigación Exploratoria:
Investigación Descriptiva:
Investigación Comparativa:
Investigación Evaluativa:
Con el objetivo de evaluar los resultados obtenidos durante el desarrollo del presente
informe, además se obtendrán los efectos del tipo de ala seleccionada mediante la
comparación con alas de la misma naturaleza y para mejorar la ejecución futura en
base a la creación del prototipo.
Metodología Cuantitativa:
Con el propósito de escoger a través de una ponderación los datos más favorables
para el análisis de los tipos de mecanismos que se implantaran en el prototipo que
simulara el vuelo de un animal.
Metodología Cualitativa:
Todo en el organismo del ave está adaptado para la función de volar. La cabeza
con su pico, resulta puntiaguda por delante para penetrar mejor en el aire. Los
huesos huecos o neumáticos reducen el peso. Las plumas del cuerpo forman una
superficie lisa y unida que no ofrece resistencia al viento.
Pero son las alas sobre todo lo que demuestra esta adaptación. Estas otorgan al
ave los dos elementos para que se sostenga en el aire un cuerpo más pesado que
el aire mismo:
a) Un plano de sustentación
b) Una corriente de aire que pase por debajo de este plano.
FORMAS DE ALAS
Dependiendo del medio que frecuenten y el tipo de vuelo que realicen, las aves
presentan diferentes formas de alas que les permiten economía en el gasto del
vuelo y funcionamiento eficiente bajo diferentes condiciones ambientales. La forma
de las alas está dada en función del tamaño relativo de las plumas de vuelo y del
número de éstas, lo que les confiere diferentes características aerodinámicas y de
maniobrabilidad [14].
Alas elípticas: Este tipo de alas son buenos para ráfagas cortas de alta velocidad.
Mientras que permiten el poder alcanzar una alta velocidad, la velocidad no se
puede mantener por mucho tiempo, de modo que van haciendo cortos vuelos. Los
ejemplos de las aves que tienen este tipo de ala serían los cuervos, mirlos,
gorriones, tordos y el petirrojo americano [14].
Alas de alta velocidad: Este tipo de alas no son tan largas como las aves con alas
crecientes activas. Como su nombre indica, las aves con este tipo de ala son
increíblemente rápidas, pero a diferencia de los que tienen alas elípticas, estas aves
pueden mantener su velocidad por un tiempo bastante prolongado lo que les
permite volar en poco tiempo y con una buena velocidad distancias que son
realmente largas. Los ejemplos de las aves que tienen este tipo de ala serían los,
patos, halcones, gaviotas, y las golondrinas de mar [15].
TIPOS DE VUELOS
Planeo. - Es uno de los vuelos más económicos porque ahorra energía muscular.
Es propio de las aves con alas anchas como los catártidos (jotes o zopilotes y
cóndores) y las águilas, y en él se aprovecha al máximo la fuerza de las corrientes
ascendentes de aire caliente generadas por convección en la atmósfera o el choque
de las corrientes de aire con los riscos o montañas. Para reconocer este tipo de
vuelo basta observar a los jotes y águilas volando en círculos, siguiendo las bolsas
de aire caliente que suben del suelo o en las cercanías de las montañas,
adquiriendo altura sin mayor esfuerzo [14].
Planeo activo, en alta mar o veleo. - Realizan aves que generalmente tienen alas
largas planeadoras, como los albatros, que están diseñadas para aprovechar
corrientes de aire horizontales responsables de la formación de las olas en el
océano, con el mismo resultado de economía de esfuerzo. Generalmente, las aves
planeadoras de alta mar describen movimientos espirales en contra del viento muy
cerca de la superficie, que es donde las corrientes son más veloces, de modo que
dan la impresión de estar flotando sin aletear. Esta fuerza del viento les permite
sostenerse y cambiar de velocidad y altura [14].
El principio básico del vuelo es la sustentación en el aire. Para que este se dé,
deben cumplirse una serie de características morfológicas que permitan al ave
sostenerse en un medio que tiene menor densidad y compensar la fuerza de
gravedad. Si bien para muchos este es un tema nuevo, ya a mediados del siglo
XVIII, el naturalista limeño Santiago de Cárdenas propuso cuales eran las
características básicas que le permitían a un ave volar [16].
MORFOLOGÍA EXTERNA
Los insectos son invertebrados con una simetría bilateral. El cuerpo de los insectos
está formado por 20 o 21 segmentos primitivos, agrupados en tres regiones bien
definidas o tagmas: cabeza, tórax y abdomen. La segmentación del cuerpo en
anillos dispuestos uno a continuación del otro es uno de los caracteres más notables
de los insectos. Cada anillo o segmento típico está dividido en cuatro regiones
principales (Fig. 7):
• Ventral (externo)
Para apéndices como patas o alas, proximal o basal hace referencia a las partes
cercanas al cuerpo. Mientras que distal o apical significa distante del cuerpo. En la
superficie corporal pueden reconocerse cuatro regiones: una dorsal o tergo, una
ventral o externo y dos laterales o pleuras que separan la superficie dorsal de la
ventral [18].
En general en los insectos las alas presentan grandes variaciones, algunas están
endurecidas y no sirven para valorar como los élitros o alas anteriores de los
coleópteros; otras son membranosas, lo que les da una gran flexibilidad y aptitud
para volar. En el caso de los lepidópteros, los 2 pares de alas les sirven para volar,
están cubiertas d escamas y presentan venaciones que sirven para su clasificación
[19].
TIPOS DE ALAS
2. Élitros: Son modificaciones de las alas anteriores y se presentan con una textura
coriácea (dura, esclerotizada). No presentan venación notoria y no son funcionales
para el vuelo. Le sirven al insecto como protección, especialmente de las alas
posteriores que son membranosas, los presentan los miembros del orden
COLEOPTERA (escarabajos) [19].
Los complejos movimientos de las alas son posibles gracias a la flexibilidad de las
mismas y a la acción de diferentes grupos de músculos:
• Los músculos directos del vuelo van desde la base del ala hasta las paredes
internas del segmento torácico. Su función es elevar y bajar las alas e inclinar su
plano en distintos ángulos. Para los paleópteros (Odonatos y Efemerópteros) son
los únicos músculos que potencian el movimiento de las alas.
El aleteo, por tanto, está generado por cambios rápidos en la contracción de dichos
músculos que modifican la forma del meso y metatórax y consecuentemente la
posición de las alas [20].
Figura 41 Aleteos de un insecto (a: alas; b: articulaciones de las alas; c: músculos transversales; d:
músculos longitudinales).
Este vórtice, juega un papel importante para mantener la sustentación. “El vórtice
se forma en cada una de las alas del insecto, y su tamaño es prácticamente
independiente del tipo de ala y del tipo de vuelo del insecto. Más aún, persiste a
pesar de los cambios bruscos de dirección del movimiento”, detalla el investigador
[21].
2.7 Resultados y Discusión
ELECCIÓN A ESCOGER
Características
Ave Insecto
Estrategia de vuelo 4 3
Aerodinámica 4 3
Dirección de vuelo 3 4
Velocidad de Aleteo 3 5
Distancias de vuelos 5 2
Adaptación a las condiciones climáticas 5 3
Puntuación 24 20
Interpretación:
Opción Puntación
Ave 24
Insecto 21
Los resultados indicados nos muestran que la elección más óptima a partir de las
consideraciones planteadas son las aves, puesto que se adaptan de una mejor manera
a las condiciones de vuelo.
Complejidad
Muy alta 4
Alta 3
Moderado 2
Normal 1
Interpretación:
En la matriz de selección del tipo de ala se indica 4 tipos de alas: crecientes pasivas,
crecientes activas, elípticas y alta velocidad, donde se señala 3 aspectos importantes
para seleccionar el ala del ave a construir, las cuales son: descripción, tipo de vuelo y
ejemplos. Estos aspectos permiten tener un criterio de evaluación basados en 3
aspectos complejos: muy alta, alta, moderado y normal con valores de 4, 3, 2, 1
respectivamente, dando como resultado que las alas crecientes pasivas tienen un valor
de 3, las alas crecientes activas un valor de 3, alas elípticas con un valor de 2 y alas de
alta velocidad un valor de 4.
Análisis:
Una vez evaluado las alas seleccionadas, se procede a escoger el mejor tipo de ala
para construir el mecanismo que permita simular el movimiento del mismo, dando como
resultado la siguiente tabla:
Tabla 9 Tipo de ala seleccionado
El ala de ave escogida para simular su movimiento es del tipo elíptica, esto se escogió
debido a las siguientes consideraciones:
Se ha considerado al azar tres diferentes tipos de aves con el fin de evaluar cada una
de ellas en función de las características dadas y escoger la mejor a partir de la
ponderación establecida.
Longitud Velocidad
Tipo de Tipo de
Ave descripción de de aleteo valor
ala vuelo
ala(largo) por minuto
El colibrí es la
única especie
de ave que
estacionario
Colibrí tiene la elípticas 5-10 cm 1200 - 4200 3
o revoloteo
capacidad de
volar en todas
las direcciones.
Tienen un gran
sentido de
orientación, y
Paloma elípticas 28-40 cm 150- 180 Batido 1
desarrolla una
gran velocidad
en vuelo
Ave con gran
inteligencia
30 – 65
Cuervo capaz de elíptica 100- 120 Batido 2
cm
construir y
razonar.
Interpretación:
En la matriz de selección del tipo de ave se indica 3 tipos de aves, el colibrí, halcón,
gaviota, paloma y cuervo, donde se señala 3 aspectos importantes para seleccionar la
ala del ave a construir, las cuales son: descripción, tipo de ala, longitud de ala,
velocidad de aleteo por minuto y tipo de vuelo, estos aspectos permite tener un criterio
de evaluación basados en 3 aspectos: Compleja, normal y sencilla con valores de 3, 2,
1 respectivamente, dando como resultado al colibrí un valor de 3, la paloma un valor de
1 y el cuervo un valor de 2.
Análisis
Una vez evaluado las aves seleccionadas, se procede a escoger el ave para construir
el mecanismo que permita simular el movimiento de sus alas, dando como resultado la
siguiente tabla:
Paloma 1
Cuervo 2
El ala de ave escogida para simular su movimiento es la del cuervo, esto se escogió
debido a las siguientes consideraciones:
33
MATRIZ DE MECANISMOS MOTRICES PARA GENERAR EL MOVIMIENTO DEL
ALA DE AVE SELECCIONADO.
Consideraciones tomadas para para evaluar los mecanismos motrices para generar el
movimiento del ala del ave seleccionada.
Complejidad
Muy alta
Alta
Moderado
Normal
34
Con el objeto de
eliminar el
desfase entra
las alas se
Frontal con coloca otra
doble manivela de
manivela y igual diámetro Complejo
doble barra de manera que
de empuje cada barra de
empuje se
Ilustración 2 Mecanismo frontal con
conecte a su
doble manivela y doble barra de empuje
respectiva
manivela.
Este mecanismo
une en un único
punto la barra
Frontal con de empuje con
una manivela ambas alas lo Muy
y una barra de que permite que complejo
empuje las alas se
desplacen en
fase durante
Ilustración 3 Mecanismo frontal con una
manivela y una barra de empuje todo el ciclo
Este mecanismo
consiste en
Perpendicular
colocar el motor
con doble
de manera Moderado
barra de
perpendicular a
empuje
la dirección de
vuelo.
Ilustración 4 Mecanismo perpendicular
con doble barra de empuje
35
Interpretación:
La matriz presenta 4 mecanismos posibles para generar el movimiento de aleteo del ave
seleccionada (cuervo), el primer mecanismo propuesto es el “frontal con una manivela
y doble barra de empuje”, el segundo mecanismo es el “frontal con doble manivela y
doble barra de empuje”, el tercer mecanismo es el “frontal con una manivela y una barra
de empuje”, y el cuarto mecanismo es el “mecanismo perpendicular con doble barra de
empuje”. Todos estos mecanismos fueron evaluados según su nivel de complejidad para
sintetizarlos, dando como criterios de evaluación: muy complejo, complejo, moderado y
normal respectivamente, esto proporciona una idea de cómo el ave seleccionada
(cuervo) se pueda construir. Los 4 mecanismos identificados están formados por una
manivela, una barra de empuje, un eslabón que representa el ala de ave y un motor, la
diferencia que existe entre estos mecanismos es la forma de que son distribuidos o
armados para generen el movimiento de aleteo.
Análisis
36
MATRIZ DE RESULTADOS
MATRIZ DE RESULTADOS
Figura 42 Cuervo
Nombre Características
Cuervo Velocidad de
Longitud de Tipo de
Tipo de ala aleteo por
ala(largo) vuelo
Ave con gran minuto
inteligencia capaz de
elíptica 30 – 65 cm 100- 120 Batido
construir y razonar.
PROPUESTAS DE MECANISMOS SELECCIONADOS PARA GENERAR EL
VUELO DEL AVE
Perpendicular
Frontal con una Frontal con una Frontal con doble
con doble
manivela y doble barra manivela y doble manivela y doble
barra de
de empuje barra de empuje barra de empuje
empuje
2.8 Conclusiones
Las aves cuentan con alas adaptadas al medio, economía o gasto de vuelo,
siendo la mayoría de alas elípticas por lo que las primarias externas más
cortas que las centrales y tienen una silueta redondeada. La mayoría de
insectos poseen alas membranosas y son las ideales en estos seres para
emprender vuelo.
37
Las características de vuelo a evaluar entre aves e insectos son: estrategia
de vuelo, que son aspectos para que el animal pueda mantenerse a flote; la
aerodinámica, dependiente de la forma de ala; velocidad de vuelo,
fundamentado en el planeo para el vuelo; adaptación al ambiente, técnicas
de supervivencia. Las aves poseen una mejor ponderación en base a este
componente de selección.
2.9 Recomendaciones
Definir adecuadamente los parámetros de vuelo con el fin de tener un
análisis óptimo de este tipo de características que, mediante ponderación,
se realiza la respectiva selección entre las opciones que se puedan plantear.
[1] S. F. Grijalva, La naturaleza del embalaje: La naturaleza como fuente de innovación para
empaques, España: CALIGRAMA, 2018.
[3] B. I. Villamil Villar, «La simulación dentro de la biomimesis como medio para el
desarrollo de aproximaciones a artefactos facilitadores en el desplazamiento humano,»
Nexus Comunicación, nº 18, pp. 214-233, 2015.
38
[4] B. Roccia, S. Preidinkman y J. Massa, «Approach to biomimetic design. Learning and
application,» Scielo, vol. 81, nº 181, pp. 181-90, 2014.
[6] M. Villata Ayala y G. S. Guerra Jara, «Sistema de diseño de drones,» Universidad del
Azuay, Cuenca, 2016.
[7] C. Velázquez, «Cual pájaros al viento,» cienciorama, 27 Abril 2016. [En línea]. Available:
http://www.cienciorama.unam.mx/#!titulo/464/?cual-pajaros-al-viento. [Último
acceso: 6 Mayo 2018].
[10] C. Cuerno y L. García, «Evolución histórica de los vehículos aéreos no tripulados hasta la
actualidad,» INVE MEM, vol. 91, nº 3, pp. 282-288, 2016.
39
[17] A. Saldarriaga, «Academia,» 10 Octubre 2015. [En línea]. Available:
http://www.academia.edu/16629048/MORFOLOGIA. [Último acceso: 18 Abril 2018].
40