Unidad 1

Presentado por:
Alexander guaitero mojica

Tutor:
Adriana Del Pilar Noguera

Curso:
243005_14

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Bucaramanga -Santander
marzo 2018
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas
se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del
equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.

Para hallar la solución Utilizamos la Ley de Kirchhoff.

𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 − 𝑒 = 0

𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 = 𝑒 (1)

Aplicamos ley de ohm

𝑑𝑖
𝑉𝑅 = 𝑖 ∙ 𝑅 y 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡

Reemplazamos en la ecuación

𝑑𝑖
𝑉𝐼 − 𝑖𝑅 − 𝐿 𝑑𝑡 = 𝑒 (2)

Ecuación sistema mecanico

𝑑𝜃
= 𝜔 (3)
𝑑𝑡
Debemos tener presente torsión del motor, la cual depende de
una inercia J y la resistencia de fricción B.
𝑑𝜔
𝑇=𝐽 𝐵𝜔 (4)
𝑑𝑡

como tenemos conversión de energía en mecánica

(movimiento) usamos las definiciones para transductores
𝑒 = 𝐾𝜔 (5)
𝑇 = 𝐾𝑖 (6)

procedemos a establecer la ecuación diferencial usando cada

una de las ecuaciones anteriores

𝑑 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 ( )+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 + 𝐵
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑖 = 𝐽 2 + 𝐵 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
(𝐾𝑖) = (𝐽 2 + 𝐵 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑3 𝜃 𝑑2𝜃
𝐾 = 𝐽 3 + 𝐵 2 (8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝑒=𝐾 (9)
𝑑𝑡
 𝑑𝑖
𝐾𝑉𝑖 − (𝐾𝑖)𝑅 − 𝐿 (𝐾 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑3𝜃 𝑑2𝜃
𝐾𝑉𝑖 − (𝐽 + 𝐵 ) 𝑅 − 𝐿 (𝐽 + 𝐵 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2

𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑3𝜃 𝑑2𝜃

𝐾𝑉𝑖 − 𝐽𝑅 2 − 𝐵𝑅 − 𝐽𝐿 3 − 𝐵𝐿 2 = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑3𝜃
𝐾𝑉𝑖 = (𝐾 2 + 𝐵𝑅) + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2 + 𝐽𝐿 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑3𝜃 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽𝐿 3 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2 + (𝐾 2 + 𝐵𝑅) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio

de estados mediante variables de estados.

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿. + 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡) = 𝑣
𝑑𝑡

Despejando
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑑𝑡
+ 𝐿 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝜔(𝑡) = 𝐿

𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑥2 = 𝜔(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑥̇ 1 = = − 𝐿 𝑥1 − 𝑥2 + 𝐿 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿
𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑥̇ − − 𝑥1
[ 1] = [ 𝐿 ] [𝑥 ] + [𝐿 ] 𝑢(𝑡)
𝐿
𝑥̇ 2 0 0 2 0
[𝑦] = [1] [𝑦]
0

3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, el

sistema se estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡) = 𝛩 =
 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una
ecuación diferencial.

Reemplazando los valores

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺 Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝐿 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝐿 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑖(𝑡)
+ 2 𝑖(𝑡) + 10 = 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑥̇ 1 = = −2𝑥1 − 10
𝑑𝑡

[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢

[𝒚̇ ] = [𝟏][𝒚]

5. Determine la controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal.

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢

[𝒚̇ ] = [𝟏][𝒚]
𝐴 = −2
𝐵 = −10
𝐶=1
𝐷=0

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida

del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉,
durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito
cambia de 5 𝑉 a 6 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la
simulación dura 5 segundos.