Sensores 3ra Fase PDF

Introducción a los sistemas de
control
¿Qué es control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el
desarrollo de un proceso o sistema. También se
puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables
actúen en la forma deseada.
¿Qué es Ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina áreas como
eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería
de procesos, teoría matemática entre otras.
Subdisciplinas (por tipo de control)
• Control a lazo abierto
• Control a lazo cerrado
• Regulación (set-point control)

mantener algo constante
• Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida

de que cambia, con un mínimo de error)
Subdisciplinas (por tipo de teoría)
• Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
• Control óptimo
(busca la mejor solución sobre restricciones).
• Control robusto
(mejor desempeño ante perturbaciones).
Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
Perturbación es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medición no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operación que tiende a mantener una
relación prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
Historia del control automático
La historia del control automático es muy

fascinante y se remonta hasta los
principios de la civilización.
• Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.
Flotador con válvula
Flotador con
apuntador
El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250

BC. Es considerado el primer sistema de control
automático de la historia.
Herón de Alejandría (100 d. C.)
Publicó un libro denominado Pneumatica
en donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.
Medidor de tiempo
La Fuente mágica de
Herón de Alejandría
Europa época moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holandés (1572-1634) construyó
cerca de 1618 una incubadora con una realimentación
explícita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue
el primer submarino útil en 1620, donde también
utilizó sistemas realimentados.
Denis Papin Francés (1647-1712)

en 1681, inventó el primer regulador
de presión para calderas de vapor.
Regulador automático
Máquina generadora de vapor

Sin embargo el primer trabajo significativo
en control con realimentación automática
fue el regulador centrífugo de James Watt,
desarrollado en 1769
Engranes
Aceite a
Cierra
presión
Abre
Motor Carga
Combustible Válvula de control
Esquema de Regulador de velocidad moderno

Mientras que Rusia reclama como el
primer sistema de control, el regulador
de nivel de agua de flotador inventado
por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.
Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
…hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por
ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control, obligó a desarrollar la teoría de control:
J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática relacionada

con la teoría de control usando el modelo de una ecuación diferencial 1868:
Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Análisis matemáticos más sofisticados
que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización
• Distinción de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
•Conceptos de estabilidad
•Primer (lineal)
•Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica sin
usar una solución explícita).
Minorsky en 1922
• Sistemas de dirección en barcos con realimentación. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitación seniodal permanete.
Bode en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.
Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell Telephone
Evans final década de 40 principio de 50
•Método del Lugar de las raíces
Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces son la base
del control clásico. Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la
formulación del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de

sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
En la posguerra sigue el domino de los métodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las raíces.
Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.
Otro pequeño impulso: La computadora

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teoría moderna de control.
La teoría moderna de control se basa en el análisis y
síntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimización
y hacia la digitalización total de los controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación
del control moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.
Consideraciones para el
diseño de sistemas de control
¿Qué se necesita para diseñar un sistema de control?
Requisito primordial:
? Conocer la planta
Saber qué es, qué hace, cuáles son sus

variables principales, sus
especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.
Conocer su dinámica lo mejor posible
Después...
Proponer o definir el objetivo de control
En forma muy general, existen dos:
Regulación y Seguimiento de trayectoria
En regulación, el objetivo en un seguimiento de

principal es hacer que la(s) trayectoria, la(s) variable(s)
variable(s) a ser controlada(s) deben de seguir un
controlada(s) llegue(n) determinado comportamiento
hasta un valor deseado y previamente establecido también
permanezcan en ese valor sin importar perturbaciones.
sin importar algún tipo de
perturbación.
Sea cualquier objetivo de control....

..hay que conocer que:
La(s) señal(es) o variable(s) a controlar pasan por
dos momentos en la búsqueda del objetivo final:
Etapa Etapa en
transitoria estado estable
Cuando un sistema es obligado Tiempo después si las variables

a cambiar desde una condición del sistema logran estabilizarse en
inicial hasta otra, sufre una otra condición, se dice que están
etapa transitoria que se ve en una etapa de estado estable.
reflejada en sus variables.
Etapa transitoria y etapa en estado estable
trayectoria
valor de a seguir
referencia
Etapa Etapa en estado

transitoria (et) estable (ee) et ee
t
t
Regulación Seguimiento de trayectoria
Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no

tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.
Realimentación y sus efectos.
Lazo abierto
Controlador Sistema
Cuando la salida no afecta a la acción de control
Lazo cerrado
+- Controlador Sistema
Sensor
Cuando la salida tiene inferencia en el control

Lazo abierto
Ventajas: Desventajas:
•Fácil de implementar • Si existe un error en la salida,
•Sencillo el control no lo compensa.
•Económico • Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
• La efectividad depende de la
calibración.
•Necesita componentes precisos
Lazo cerrado
Ventajas: Desventajas:
• Si existe un error en la salida • A veces complicado para
el control lo compensa. implementar
• Si hay perturbaciones el • Tiene más componentes que
control las compensa. un control a lazo abierto.
• Puede utilizar componentes • Utiliza más potencia.
imprecisos y baratos. • Necesita sensores que pueden
no ser económicos.
La realimentación no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el
valor real, también tiene efectos en las características de desempeño del
sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones.
Relación salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso estático).
Y
G R
G
Y
R
Relación salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso estático).
R e Y
G
Y  eG  ( R  b)G  RG  YGH
b
Y (1  GH )  RG H
Y G

R 1  GH
La relación es muy diferente
a la de lazo abierto.
Efecto sobre la ganancia global

La realimentación afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un
factor 1 + GH. El efecto general de la realimentación puede disminuir o aumentar la
ganancia Global.
Efecto de la realimentación sobre la estabilidad
Muchas veces la realimentación puede hacer que un sistema estable se haga

inestable. La realimentación puede mejorar la estabilidad o puede perjudicarla.
Efecto de la realimentación sobre la sensibilidad
El sistema de control tiene que ser insensible a la variación de parámetros

pero al mismo tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la
entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se define como:
Porcentaje de cambio en GT
SGT 
Porcentaje de cambio en G
Efecto de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido
En lazo abierto la salida Y debida solo a la acción de la perturbación es

n
Y  nG2
R 1 Y
Con realimentación la salida del sistema G1 G2
debido solo a la
perturbación es H
G2
Y n
1 G1G2 H Sistema realimentado con perturbación
Por lo que el efecto dañino de

la perturbación puede
aminorarse.
Transformada de Laplace
Motivación:
La forma más sencilla de caracterizar un sistema es a través de su relación
salida entrada. En este tipo de enfoque no es tan importante conocer
internamente el sistema.
Salida Entrada Salida

Caracterización del sistema  Sistema
Entrada
Cuando el sistema no posee una dinámica interna. Es decir, su respuesta

ante una entrada es instantánea o si existe dinámica pero es despreciable.
La relación salida entrada es caracterizada por una expresión algebraica.
i (t ) 1
 v(t ) i (t ) R
V (t ) R
Sin embargo, cualquier sistema interesante, por más sencillo que sea, es de
naturaleza dinámica y consecuentemente para su representación es necesario el
uso de ecuaciones diferenciales.
i (t ) di i (t )
? V (t )  L v(t )
L
V (t ) dt
para caracterizar los comportamientos de los sistemas dinámicos frecuentemente

se usa la transformada de Laplace. Cualquier sistema que pueda describirse por
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo puede ser analizado en
el método operacional de Laplace.
El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones

diferenciales lineales de “difícil” solución en ecuaciones algebraicas simples.
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a la familia de las

integrales de transformación, es especialmente útil para resolver ecuaciones
diferenciales lineales ordinarias. Se puede decir que es la segunda transformación
más utilizada para resolver problemas físicos, después de la transformación de
Fourier. La transformada de Laplace unilateral se define como:

F ( s)  L  f (t )   f (t ) e st dt
0
donde:
f (t ) es una función en el tiempo
F (s) es la transformada de Laplace de f (t )
s es una variable compleja
L es el operador lineal de Laplace
La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial en una
ecuación algebraica, su solución se obtiene a partir de operaciones básica de
álgebra.
No todas las funciones tienen transformada de Laplace. La transformada

de Laplace de f (t ) existe si

t
 f (t ) e dt  
0
donde:
 es una constante real positiva
Si f (t )  Ae t t  0 la integral convergerá para    . La región de
convergencia es      . Y  es la abscisa de convergencia. A cte  0
Todas las señales realizables físicamente tienen transformada de Laplace.

Aplicando la transformada de Laplace a una ecuación diferencial, se tiene

una ecuación algebraica cuya solución se obtiene a partir de operaciones
básicas del álgebra. Esta solución está en función de s y para
transformarla a una función en el tiempo se necesita de La Transformada
inversa de Laplace.
La transformada inversa de Laplace
La transformada inversa de Laplace formalmente se define por la siguiente
integral de inversión:
1 c j
f (t )  st
c j F ( s)e ds
2j
donde c es una constante mayor que cualquier punto singular de F (s) .
Esta integral de inversión rara vez se usa, ya que existen otros métodos
más directos y simples. Como por ejemplo tablas de transformadas o
fracciones parciales.
L
transformada
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
a0 f (t )  a1 f (t )  0
n '
a0 s n F ( s)  a1sF ( s)  0
-1
L
f (t ) Solución en F (s )
transformada inversa
Transformada de Laplace
Tabla de transformadas de Laplace
Propiedades de la transformada de Laplace
Sean
tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son, respectivamente
y un escalar (real o complejo). Se cumplen las siguientes propiedades:
Linealidad:
Diferenciación:
Desplazamiento en la Frecuencia:
Multiplicación por :
Teorema de valor Inicial:

Teorema de valor final:
Convolución:
La función de transferencia de
sistemas lineales
La función de transferencia
L c(t ) c(t )  salida

Función de transferencia 
L r (t ) r (t )  entrada
con condicione s iniciales cero
La función de transferencia de un sistema se define como la
transformada
La función dedetransferencia:
Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de
entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t ) L
di
v(t )  Ri (t )  L
dt
Figura 1. Circuito RL
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s)  RI ( s)  LsI ( s)
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I (s) R

V (s) L s  1
R
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy k
m 2  b  ky(t )  r (t )
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, b
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
m
   
M s 2Y ( s)  sy(0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y(0 )  KY ( s)  R( s) y(t)
considerando: y ' (0 )  0, y (0 )  0, r(t)

Figura 1. Sistema masa
Amortiguador resorte.
Ms 2Y ( s)  bsY ( s)  KY ( s)  R( s)
Y ( s) 1
La función de transferencia es: 
R( s) Ms 2  bs  K
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial

Considérese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condición una entrada una salida se hace r (t )  0
   
M s 2Y ( s)  sy(0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y(0 )  KY ( s)  R( s)
condiciones iniciales r (t )  0, y ' (0 )  0, y(0 )  y0 ,
La función de transferencia es:

Ahora el desplazamiento
y0 ( Ms  b) solo depende de la
Y ( s)  posición inicial y los
Ms 2  bs  K
parámetros del sistema.
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de Elemento Ecuación

Símbolo
elemento físico representativa
I di i L
Inductancia
n
v21  L
eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte 1 df
c traslacional v21  f f
k dt
t
v1 v2
a
n Resorte 1 dT 1 2
c rotacional 21 
i k dt
T1 T2
a
Capacitancia dv i
i  C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f m f m
p Masa dt
v
a
c
d T
i
Inercia T j
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
i
fluídica q21  C f q1 p1 q2
dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q  Ct T Ct
dt
Resistencia 1 i
i  v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f  bv
traslacional
v21
i
s
T T
t Amortiguador T  b 21
e rotacional 1
n b 2
c
i Resistencia 1
fluídica q p21 q
a Rf p1
Rf p2
1 q
Resistencia q  T21 T1 T2
térmica Rt Rt
Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite

representar las relaciones de un sistema por medios
diagramáticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s)
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para

producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques también se les llama ganancia.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R(s) E (s) C (s)

+ G (s)
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s)
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto  G( s) H ( s)
E (s)
C (s)
Función de transferencia trayectoria directa  G( s)
E (s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Reducción de diagrama de bloques
Por elementos en serie
R(s) D(s) C (s) R(s) C (s)

G1 ( s) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)
Por elementos en paralelo
G1 ( s)
R(s) C (s)
+ R(s) C (s)
+ G1 ( s)  G2 ( s)
G1 ( s)
Por elementos en lazo cerrado
R(s) E (s) C (s)

+ G (s) R(s) C (s)
- G(s)
B(s) 1  G( s) H ( s)
H (s)
La simplificación de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A
A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G
A AG A AG
G G
AG AG
G
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Ejercicio Mason
Diagrama de flujo de señales
Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones dinámicas
simultaneas. Es una red en la que nodos están conectado mediante
ramas, cada nodo representa una variable y cada rama una ganancia.
La ventaja del diagrama de flujo de señales de Mason es la
disponibilidad de una fórmula que proporciona la relación entre
variables del sistema sin requerir ningún procedimiento de reducción.
Definiciones:
Nodo. Es un punto que representa una variable o señal.
Rama. Un segmento lineal dirigido entre dos nodos.
Transmitancia. Es la ganancia de un rama.
Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene una rama saliente.
Nodo salida (sumidero). Es un nodo que solo posee ramas entrantes.
Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.
Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la dirección de la
flechas de las ramas. Si no atraviesa ningún nodo más de una vez el
camino es abierto. Si el camino termina en el mismo nodo desde el que
comenzó y no atraviesa ningún otro nodo más de un vez, es camino
cerrado o lazo.
Definiciones:
Lazos que no se tocan. Son lazos que no poseen ningún nodo en común.
Camino directo. Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo de
Salida que no atraviesa ningún nodo más de una vez.
x4 Nodo(fuente)
de entrada
Nodos mixtos
Camino directo d Camino directo
x1 a x2 x3 x3
b
Nodo de entrada c Nodo de salida

(fuente) (sumidero)
Lazo
Figura 3. Diagrama de flujo de señal.

Fórmula de ganancia de Mason
1
P  Pk  k
k
donde
P es la ganancia global.
Pk es la ganancia del k-ésimo camino directo.
 es el determinante del diagrama
 = 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los
productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de
dos lazos que no se tocan)-(suma de los productos de ganancias de
todas las posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan)+...
 1   Ln   Lm Lq   Lr Ls Lt  
n m ,q
 k Es el cofactor del k-ésimo camino directo. Se obtiene a partir de 
Eliminando los lazos que tocan el camino Pk
Ejemplo: Obtener la función de transferencia en lazo cerrado
utilizando la fórmula de ganancia de Mason .
H 2 ( s)
R(s) C (s)
-
+ + G1 ( s) + G2 ( s) G3 ( s)
- +
H1 ( s)
Solución:
La ganancia del camino directo es
P1  G1 ( s)G2 ( s)G2 ( s)
Los lazos individuales son tres:

L1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)
L2  G2 ( s)G3 ( s) H 2 ( s)
L3  G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)
El determinante es
  1  ( L1  L2  L3 )
  1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)  G2 ( s)G3 ( s) H 2 ( s)  G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)
por lo tanto
C ( s) P
P 1 1
R( s) 
C ( s) G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)

R( s) 1  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)  G2 ( s)G3 ( s) H 2 ( s)  G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)
Desarrollo en fracciones parciales
Se utilizan fracciones parciales para descomponer alguna función F (s)
complicada en fracciones más simples con transformadas inversa más sencillas
Considere una función
B( s) K ( s  z1 )( s  z2 )( s  zm )
F ( s)   (F1)
A( s) ( s  p1 )( s  p2 )( s  pn )
donde z1, z2 ,, zm , p1, p2 ,, pn , son cantidades reales o complejas. Si F (s)
tiene solo polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones
simples:
B( s) a1 a2 an
F ( s)     (F2)
A( s) ( s  pi ) ( s  p2 ) ( s  pn )
donde a1, a2 ,, an son constantes. Cada elemento ak (k  1,2,n) se

llama residuo del polo s   pk. El valor de cada ak se obtiene multiplicando
ambos lados de la ecuación (F2) por ( s  pk ) y evaluar para s   pk
 B( s) 
ak  ( s  pk )
 A( s )  s  p
k
Una vez obtenido cada elemento ak la transformada inversa de cada

fracción, se obtiene de
1  ak   pk t
L s  p   ak e
 k
y la función en el tiempo queda:
f (t )  L1F ( s)  a1e p t  a2e p t  ane p t , t  0

1 2 n
Ejemplo 1: Hallar la transformada inversa de Laplace de

s2  2
F ( s) 
s ( s  1)( s  2)
Solución
s2  2 a a a
F ( s)   1 2  3
s( s  1)( s  2) s s  1 s  2
donde a1, a2 , a3 se obtienen de la siguiente manera
 s2  1 
a1   s  1
 s ( s  1)( s  2)  s 0
 s2  1 
a2  ( s  1)   3
 s ( s  1)( s  2)  s 1
Ejemplo 2: Obtener la función de transferencia en lazo cerrado
utilizando la fórmula de ganancia de Mason .
o
x1 1 x1 d x4 j x5
a
c e i k m n
x7
l b
b
f x6
x2 x3
g h
x8
Figura 1. Diagrama de flujo de señal del ejemplo 2.
Caminos directos:
o o
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1 a
c e i k n c e i k n
m m
x7 f x7 f
l l
b b
x2 x3 x6 x2 x3 x6
g g
h h
x8 x3 o x8 x3
1 x1 d x4 j x5
x1 a
c e i k n
m
x7 f l
b
x2 x3 x6
g
h
x8 x3
Caminos directos:
o
1 x1 d x4 j x5
x1 a
c e i k n
m
x7 f l
b
x2 x3 x6
g o
h
x8 x3 1 x1 d x4 j x5
x1 a
c e i k n
m
x7 f l
b
x2 x3 x6
g
h
x8 x3
Lazos:
o o
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1 a
c e i k n c e i k n
m m
x7 f x7 f
l l
b b
x2 x3 x6 x2 x3 x6
g g
h h
x8 x3 x8 x3
o o
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1
e k a e
c i m n c i k n
x7 m
f l x7 f
b l
x3 b
x2 x6 x2 x3 x6
g g
h h
x8 x3 x8 x3
Lazos:
o o
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1
e k a e
c i m n c i k n
x7 m
f l x7 f
b l
x3 b
x2 x6 x2 x3 x6
g g
h h
x8 x3 x8 x3
o o
1 x1 d x4 j x5 x1 d j
1 x4 x5
x1 a x1
c e k n a e
i m c i k m n
x7 f x7
l f l
b b
x2 x3 x6 x3
g x2 x6
h g
h
x8 x3 x8 x3
Combinaciones de 2 Lazos que no se tocan:
o o
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1
e k a e
c i m n c i k n
x7 m
f l x7 f
b l
x3 b
x2 x6 x2 x3 x6
g g
h h
o x8 x3 o x8 x3
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1 a
c e i k n c e i k n
m m
x7 f x7 f
l l
b b
x2 x3 x6 x2 x3 x6
g g
h h
x8 x3 x8 x3
o o
1 x1 d x4 j x5 1 x1 d x4 j x5
x1 a x1 a
c e k n c e i k n
i m m
x7 f x7 f
l l
b b
x2 x3 x6 x2 x3 x6
g g
h h
x8 x3 x8 x3
Combinaciones de 3 Lazos que no se tocan:
o
1 x1 d x4 j x5
x1 a
c e i k m n
x7 f l
b
x2 x3 x6
g
h
x8 x3
Resumen de ecuaciones:
P1  e L1  abc L5  adihgb
P2  cf L2  o L6  adjkhgb
P3  di L3  aehgb L7  fgh
P4  djk L4  mn L8  adjmlhgb
P5  djml
  1  ( L1  L2  L3  L4  L5  L6  L7  L8 )  ( L1L4  L2 L4  L2 L7  L3 L4
L4 L5  L4 L7 )  ( L2 L4 L7 )
1  1  L4
 2  1  L4 1
P   Pk  k
3  1  L4 k
4  1
5  1

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