UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
INFORME N°2 DE LABORATORIO

ALUMNO: CARLOS ANDRÉS CANALES ESCALANTE

CÓDIGO: 1513220485
CURSO: SISTEMAS DE CONTROL I
GRUPO HORARIO: 90G
DOCENTE: ING. ARMANDO PEDRO CRUZ RAMIREZ

2017
 “ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIO DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN”
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar la respuesta transitoria
de un sistema de control de primer orden.
INFORME
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:
1
1.1. G1 ( s ) 
2s  1
0.2
1.2. G2 ( s ) 
s  0.2
0.2
1.3. G3 ( s ) 
2 s  0.2
Sugerencia: Las funciones 𝐺1, 𝐺2, 𝐺3 se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2 y
num3, den3 respectivamente.
SOLUCIÓN

1
1.1. G1 ( s ) 
2s  1

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)
 0.2
1.2. G2 ( s ) 
s  0.2

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds)

0.2
1.3. G3 ( s ) 
2 s  0.2

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)
2. Grafique las tres respuestas (𝐺1, 𝐺2, 𝐺3) para una entrada escalón unitario (step) en
una sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y
compárelas.
SOLUCIÓN
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G1, G2, G3).

T1 = 1

T2 = 5

T3 = 10
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cual la más lenta?
El sistema G3 presenta la repuesta más rápida por que presenta una gráfica lineal
mientras que la más lenta es la G1
5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando
impulse para el mismo tiempo de respuesta.
SOLUCIÓN
5.1. Para G1
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.2

5.2. Para G2

0.15

0.1

0.05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
5.3. Para G3 0.105

0.1

0.095

0.09

0.085

0.08

0.075

0.07

0.065

0.06
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria (𝑠) = 1/s2, utilizando el
comando impulse.
6.1. Para G1
4.5

C1 ( s)  G1 ( s).R( s) 4
1
C1 ( s)  3 2 3.5
s s
3

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2
6.2. Para G2
1.8

C2 ( s)  G2 ( s).R( s) 1.6

0.2
C2 ( s)  1.4

s  0.2s 2
3
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 1.4
6.3. Para G3
1.2
C3 ( s)  G3 ( s).R( s)
1
0.2
C3 ( s) 
2s  0.2s 2
3
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Utilizando el simulink
1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de respuesta
en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a
cero.

2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 Y G3, simúlelos

y obténgalas graficas de respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario,
ajuste el tiempo de inicio a cero.

2.1. Para G2
2.2. Para G3

Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la

biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas. Utilice
un tiempo de simulación de 0 a 50.

3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria y obtenga sus respuestas
4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) para un tiempo de
0 a 3 seg para una entrada x(t) escalón unitario, que inicia en t=0

5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad en el

sistema de control y obtenga la respuesta y(t) para un tiempo de 0 a 3 seg para una
entrada x(t) escalón unitario, que inicia en t=0.

Conclusiones
- Cuando se trabaja con un escalón unitario las gráficas obtenidas presentan un rango
de error elevado mientras que en cambio que cuando se realizó por impulso se obtiene
menos curva en cada una de ellas.
- Las simulaciones realizadas en Simulink poseen mayor claridad en sus gráficas.
 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
OBJETIVO
Hacer usos de los comandos de matlab y simulink para analizar la respuesta transitoria
de un control de segundo orden.
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 𝑠𝑒g. a una entrada escalón unitario para
cada uno de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro gráficas juntas
y compárelas.

13
1.1.G1 ( s) 
s  4s  13
2

4
1.2.G2 ( s)  2
s  4s  4
9
1.3.G3 ( s)  2
s 9
3
1.4.G4 ( s)  2
s  4s  3
SOLUCIÓN
1.1

1.2.
1.3.

1.4.

2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando roots) de cada sistema y
diga a partir de sus raíces a qué tipo de respuesta corresponde.
a) Respuesta sobre amortiguado
b) Respuesta críticamente amortiguada
c) Respuesta sub-amortiguado
d) Respuesta sin amortiguamiento
SOLUCIÓN
A) B)

C) D)
3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la
gráfica el máximo sobrepaso % , tiempo pico 𝑡𝑝, tiempo asentamiento 𝑡𝑠 y tiempo de
crecimiento 𝑡𝑟.

4. Modele El siguiente sistema en el Simulink, considere 𝐾1 = 4 𝑦 𝐾2 = 0.125

Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie
en el tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 𝑠𝑒g, obtenga de la gráfica el
tiempo pico 𝑡𝑝, el tiempo de estabilización 𝑡𝑠, el máximo sobrepaso %𝑀𝑝, y la magnitud
en la cual se estabiliza.