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HORARIO: 07M3
SEMESTRE 2018-2
Integrantes: Código
Alvaro Javier Balvín Bellido 20150105
Elton Laos Lavado 20150996
Martin Leiva Ottone 20150760
Victor Ramírez Dumett 20155914
Juan Diego Vargas Núñez 20150513
1.-Introducción
La industria de textiles y confecciones representa una de las principales actividades no
extractivas a nivel nacional, llegando a significar el 1,3% del PBI nacional y el 8,9% de la
producción manufacturera en el 2014. Con esto, este sector se constituye como el
segundo sector más importante dentro del PBI manufacturero (superado por la
industria de metales preciosos y no ferrosos). Así también, se puede considerar a ésta
como una importante fuente de mano de obra en la actualidad, generando empleos
para el 8,9% de la población económicamente activa (PEA). En suma, teniendo en
cuenta las repercusiones económicas que puede representar un cambio en este sector,
es correcto afirmar que es de mucha importancia promover el desarrollo de esta
industria, no sólo con apoyo financiero a las pequeñas industrias de parte del estado,
sino también con desarrollo tecnológico, el cual es vital para el crecimiento de
cualquier sector de manufactura.
● Extracción:
Después de cardar o peinar, la masa de fibra se conoce como la astilla. Varias
astillas se combinan antes de este proceso. Una serie de rodillos que giran a
diferentes velocidades de velocidad alargan la astilla en una sola hebra más
uniforme que recibe una pequeña cantidad de giro y se alimenta en grandes latas.
● Retortijón o Girado:
La astilla se alimenta a través de una máquina llamada bastidor itinerante, donde
las hebras de fibra se alargan más y se les da un giro adicional. Estas hebras se
llaman los itinerantes.
● Hilado:
En el hilado en anillo, la mecha se alimenta desde el carrete a través de los rodillos.
Estos rodillos alargan el roving, que pasa a través del ojal y se mueve hacia abajo y
hacia el viajero. El viajero se mueve libremente alrededor del anillo estacionario de
4.000 a 12.000 revoluciones por minuto. El husillo gira la bobina a una velocidad
constante. Este giro de la bobina y el movimiento del viajero retuercen y enrolla el
hilo en una sola operación.
En cuanto a la interfaz, esta debe contar con los controles de inicio, apagado, parada
de emergencia, tipo de hilo y calidad. Además, debe contar con un dial (rango 0 a 5)
para ingresar perturbaciones al motor 1. También se deberá incluir un indicador
encargado de mostrar la velocidad de giro de ambos motores en tiempo real, así como
un gráfico que presente dichos cambios a lo largo del proceso. Asimismo, se podrá
indicar que el proceso de fabricación se encuentra activo mediante un led. De la misma
manera se podrá observar si ocurre una emergencia usando este tipo de indicador.
Finalmente, la interfaz contará con una ventana de estado que indica si la máquina
está apagada, encendida, terminando o en parada de emergencia.
ROBOCLAW 2x5A:
Es un controlador de motores de la empresa Orion Robotics, la razón de su nombre es
porque posee 2 canales síncronos para el control, por lo que se pueden alimentar 2
motores DC con 5A a cada uno, con un pico de 10A. Además puede decodificar las
cuadraturas enviadas por los encoders de cada motor DC, con el fin de poder hacer un
lazo de control cerrado para la velocidad o posición con una rutina interna PID del
Roboclaw. En caso de decidir no usar el Roboclaw para el control PID, se puede leer el
conteo o la velocidad del encoder desde este y usar sistema de control externo.
Además la parte lógica es alimentada por 5VDC.
A. Estabilizador de alimentación
B. Alimentación de la batería principal
C. Canal de motor 1
D. Canal de motor 2
E. Botones de configuración
F. Entradas de control
G. Entradas de los encoders
H. Selección de la fuente del voltaje lógico
I. Indicadores LED de error y estado
Pines:
-”Logic Battery” (LB IN): los circuitos lógicos pueden ser energizados con la batería
principal o una secundaria, que sería conectada a LB IN y removiendo el jumper LB-MB.
El pin positivo está en la el borde externo de la placa y el pin de tierra es el otro.
-”BEC Source” (LB-MB): provee la el voltaje necesario para energizar la parte lógica del
circuito, si se quiere usar como la batería principal el BEC, entonces se debe conectar
los 2 pins de LB-MB con un jumper.
-”Alimentación del Encoder” ( + - ): Los pines etiquetados con + - son los que alimentan
los encoders, el positivo está al borde de la placa y su voltaje debe ser de +5VDC y la
tierra está cerca al disipador de calor.
-”Encoder Inputs” (EN1/EN2): Son las entradas de los encoders a la placa, los canales A
están al borde de la placa, los canales B, en el lado opuesto, ambos canales A son para
EN1 y ambos canales A son para el EN2.
-”Entradas de Control” (S1 / S2 / S3 / S4 / S5): S1 y S2 son las entradas de control para
los modos serial, análogo y RC. S3 puede ser usado como una entrada tipo switch
cuando se usa el modo RC o análogo. En modo serial S3, S4 y S5 puede usarse como
una entrada stop de emergencia, o como salida de control de fijación voltaje.
-”Terminales atornilladas para la batería principal”: La alimentación primaria puede
estar entre 6VDC y 34VDC. Las conexiones están etiquetadas con positivo (+) y
negativo (-) en las terminales. De preferencia cablear la batería principal lo más cerca
posible.
-”Terminales atornilladas del motor”: Siendo M1A y M1B para el canal 1 el M2A/M2B
son para su respectivo canal 2. Para tener un giro en la misma dirección, las
conexiones deben estar invertidas para los motores. Nota: Evitar cableados largos,
pues pueden generar inductancias que dañen la placa.
DAQ USB-6008:
Tarjeta para la adquisición de datos de NI, de bajo costo, con una frecuencia de
adquisición de 10 kHz compartida entre los 4 canales, dependiendo de la cantidad de
canales usados, se dividirá la frecuencia. Lo usaremos tanto para la generación como la
adquisición de datos mediante la interfaz de LabView y su bloque llamado DAQ
Assistant, el cual se puede programar tanto para adquisición como generación de
datos, además sus entradas y salidas cuentan TTL/CMOS.
4.-Tipo de Control: Control PID
Un control PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo por
retroalimentación, el cual calcula el error entre la referencia y el valor medido para así
poder enviar una señal de control al actuador, para que este modifique la planta de tal
manera que el error se reduzca lo máximo posible. Este tipo de controlador se
caracteriza por contar con 3 acciones: la acción proporcional (P), la acción integral (I) y
la acción derivativa (D). Estas se suman para obtener la señal de control y cada una
cumple con un rol específico en la acción correctiva del controlador. Dichas acciones
serán explicadas a continuación.
Al contar los flancos de subida y bajada de ambas señales, se obtienen 64 cuentas por
revolución del eje del motor.
Las señales A y B son ondas cuadradas de 0V a Vcc desfasadas aproximadamente 90°.
La frecuencia de transición nos permite obtener la velocidad del motor, y el orden de
la transmisión nos permite obtener la dirección de giro.
En la siguiente imagen se puede apreciar el Motor DC con el encoder.
En la siguiente tabla se describe cada cable de la imagen antes mostrada.
Bibliografía
Abanda, C. M. (2011). El procesos de producción de textiles. Obtenido de IndustrialTextilCarlos:
http://industextilcarlos.blogspot.com/p/el-proceso-de-produccion-de-textiles.html
Ivester, L., Neefus, J. D., & Finklea, J. (2001). ENCICLOPEDIA DE SALUD Y SEGURIDAD EN EL
TRABAJO. En L. Ivester, & J. D. Neefus, INDUSTRIAS TEXTILES Y DE LA CONFECCIÓN
(págs. 89.3-89.33). Madrid: Ministerio de Trabajo y Asuntos Sociales.
Umirov, R., Jung, S., Han, C., & Park, J.-I. (2008). Yarn Tension Control of Winding Machine
Using Active Tensioner. Obtenido de ResearchGate:
https://www.researchgate.net/publication/292031399_Yarn_Tension_Control_of_Win
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https://www.pololu.com/product/2824
NATIONAL INSTRUMENTS (NI)
http://www.ni.com/pdf/manuals/371303n.pdf
ORION ROBOTICS
http://www.robotcombat.com/products/images/0-
BMROBOCLAW5_datasheet.pdf