UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 05.- Controladores PID - Sintonización

I. OBJETIVO

 Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-Nichols de lazo abierto

 El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante técnicas clásicas. Dicho ajuste
estar basado en ensayos experimentales sobre sistemas reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibración de Controladores.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador.

Las reglas de Ziegler Nichols sugieren un método para afinar controladores PID basándose en la
respuesta experimental ante una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy
conveniente cuando no se conocen las funciones de transferencia referente al sistema que se quiere
controlar.

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, La ecuación que representa un Controlador PID

en el tiempo es:

Y en Laplace la Función de Transferencia seria:

Método de Oscilación

Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional

Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los
siguientes pasos:

1. Utilizando sólo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeño, incrementar
la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que
éstas deben ser observadas en la salida del controlador.

2. Registrar la ganancia crítica del controlador Kp = Kc y el período de oscilación de la salida del

controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que KcG(jω) cruza el punto (−1,0) cuando
Kp = Kc).

3. Ajustar los parámetros del controlador según la

Tabla 1:

Tabla 1: Parámetros de ajuste (método de

oscilación)

Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crítica

IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1:

PROBLEMA 2:
PROBLEMA 3: Resolver:
PROBLEMA 4.- Resolver:
PROBLEMA 5:

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES: