Control potencia-frecuencia

Control potencia-frecuencia
1. Introducción: estructura jerárquica de los sistemas de

control
2. Bucles de control del generador: reguladores de tensión
y velocidad
3. Modelos dinámicos básicos: sistema, turbina,
generador
4. Control primario de frecuencia: “droop control”
5. Sistemas con varias áreas interconectadas
6. Control secundario y terciario de frecuencia
7. Esquema general del control P-f
8. El control de frecuencia en el sistema español
1. Introducción
Supervision and control subsystems
• Protections
− Ultrafast response (milisec.)
− Distributed decisions, local info (substations)
− Fully automatic operation
• Closed-loop control systems

− Real-time response (sec.)
− Hierarchically organized (primary, secondary, etc.)
− Fully automatic operation
• Energy management systems

− Extended real-time (sec. – min.)
− Remote information is centrally processed (RTU-SCADA)
− Computer-assisted operator decisions
1. Introducción
Necesidad de un adecuado control:
• Debido a las características del problema:
– El consumo (potencia activa y reactiva) no se puede controlar (aunque

se puede predecir hasta cierto punto)
– Generación ~ Consumo
Pgenerada(t ) = Pconsumida(t ) + Ppérdidas(t )
– La generación & consumo de potencia reactiva cambia con la “carga”
del sistema de transporte: sobretensiones - subtensiones
– Límites de las magnitudes eléctricas:

• Flujos de potencia
• Tensiones
• Frecuencia
• Requerimientos sociales:
Suministro seguro, de calidad y económico
1. Introducción
Sistemas de control del Sistema Eléctrico
• Descomposición en dos subproblemas débilmente acoplados:

– Control Potencia activa – Frecuencia
– Control Potencia reactiva – Tensiones
• Estructura jerárquica:
– Primer nivel (local): Controles automáticos (rápidos).
• Generadores: Bucles de control P-f y Q-V.
• Otros elementos de control: transformadores, condensadores, etc.
– Segundo nivel (regional): Centros de Control en cada área.
– Tercer nivel (nacional, multiárea): Centro de Control
control
2. Bucles de control del generador: reguladores de
tensión y velocidad
generador
2. Bucles de control del generador
Control primario en generadores:
• Potencia Activa / Velocidad: Control Potencia - Frecuencia

• Excitación / Tensión en bornes / Potencia reactiva: Control Reactiva -
Tensiones
• Interacción entre potencia activa y reactiva en régimen transitorio:
Estabilizadores (PSS, Power System Stabilizer)
control
y velocidad
generador
3. Modelos dinámicos básicos
Balance de Energía en el Generador (masas rotatorias)
Tnet = Tmec − Tele = I ⋅ α

Donde
Tmec Par mecánico ejercido por la turbina.
Tele Par eléctrico ejercido por el generador.
Tnet Par neto resultante.
I Momento de Inercia del conjunto turbina-generador
α Aceleración angular.
En lo que respecta a la potencia:
Pnet = Pmec − Pele = ω ⋅ Tnet = ω ⋅ I ⋅ α = M ⋅ α

Siendo M el Momento Angular del conjunto y ω la velocidad angular.
Desviaciones respecto al equilibrio:
∂∆ω ∂∆ω
∆Pmec − ∆Pele = ωn ⋅ ∆Tnet = ωn ⋅ I ⋅ = Mn ⋅
∂t ∂t
En el dominio de Laplace:
∆Pmec − ∆Pele = Mns ⋅ ∆ω
Cualquier cambio en la potencia suministrada por la

turbina y/o generador se realiza a costa de la energía
cinética del conjunto, lo cual se traduce en variación de
la velocidad de giro (frecuencia).
Respuesta del Sistema Eléctrico
La potencia activa consumida por el conjunto de la carga es sensible a
cambios en la frecuencia
∆Pele = ∆PL + D ⋅ ∆ω
∆PL Cambio en la potencia eléctrica independientemente de la frecuencia

D∆ω Cambio en la potencia eléctrica debido a la variación de la frecuencia
Incluyendo la respuesta de la red en el diagrama de bloques de las masas

rotatorias:
Ejemplo
Generador de 600 MVA en un sistema aislado cuya demanda pasa
repentinamente de 400 a 410 MW.
– M= 7.6 p.u., referido a la máquina.
– D es tal que una subida del 1% en la frecuencia provoca un
incremento del 2% en el consumo.
Tomando una base de 100 MVA:
P 600
M= = 7.6 ⋅
= 45.6 en 100 MVA
α 100
∆P 0.02 400
D= = ⋅ = 8 en 100 MVA
∆ω 0.01 100
Para ∆PL=10MW=0.1 p.u.,
0.1 0.1  1 
∆PL = ⇒ ∆ω = − ⋅ 
s s  45.6 s + 8 
En el dominio del tiempo:
∆ω = 0.0125 ⋅ e −0.175t − 0.0125
– En régimen permanente, la frecuencia cae 0.625 Hz
– El aumento de carga es compensado por la caída de la frecuencia:

∆PL
∆ω r . p. = −
D
– Si la carga fuera independiente de la frecuencia (D=0), el generador se
frenaría totalmente:
∂∆ω
∆Pmec − ∆Pele = −∆PL = Mn ⋅
∂t
Sistema con múltiples generadores
Generadores próximos eléctricamente (fuertemente
interconectados) pueden agruparse en un único generador
equivalente, bajo la suposición de que la frecuencia es la misma
para dichos generadores:
∆Pmec 1 − ∆Pelec 1 = M 1 ⋅ s ⋅ ∆ω
 = 
∆Pmeck − ∆Peleck = Mk ⋅ s ⋅ ∆ω
k
∆Pele = ∑ ∆Peleci = ∆PL + D ⋅ ∆ω
1
Sumando las ecuaciones, y definiendo el momento angular equivalente
como k
Mequ. = ∑ Mi
1
El conjunto puede ser representado como un único generador:
∑ ∆P meci − ∆PL − D ⋅∆ω = Mequ. ⋅ s ⋅ ∆ω
Energía cinética almacenada en el sistema eléctrico (constante de inercia

del sistema):
1 1 
H = Wcinética = ⋅  ⋅ I ⋅ ωn2  (en segundos)
PBase  2 
p.u.
Modelo de la Turbina
El modelo más simple relaciona la posición de las válvulas,
traducida en consigna de generación, con la potencia mecánica
suministrada por la turbina, con un tiempo de respuesta
determinado.
Donde
∆Pval Cambio en la posición de las válvulas respecto a la posición
correspondiente a potencia nominal.
TCH = TT Tiempo de respuesta de la turbina (0.1 a 2 seg.)
El diagrama de bloques turbina/generador/respuesta del
sistema queda en la forma:
Existen modelos más complejos según el tipo de turbina

(gas, hidráulica, vapor y, dentro de esta última,
dependiendo del número de etapas y de las
extracciones en las distintas etapas).
control
y velocidad
generador
4. Control 1º de f: Droop control
Control de Velocidad (Speed Governor)
Actúa sobre las válvulas de entrada de la turbina en respuesta a cambios en la
frecuencia de la red
Diagrama de bloques:
donde: (consigna de cada generador)
TG = TR Tiempo de respuesta del regulador (~0.1 seg.).

R Constante de Regulación
Control Proporcional → Error en régimen permanente

Control de velocidad clásico: Regulador de Watt
http://demonstrations.wolfram.com/WattSpeedGovernor/
Bucle secundario VAPO

R,AG
UA
Cam biador de velocidad
VALVULA
CONTROL
Pref
TURBINA
VALVULA
PILOTO
PISTÓN
PRESION PRIINC
IPAL
ACEITE
w
AMPLIFIC
ADO
RHIDRAÚLIC
O, VARIASETAPAS
SPEEDG
OVERNO
R
Dos grados de libertad: Pref y cte. elasticidad del muelle (1/R)

Diagrama de bloques:
1/R
speed governor
ΔPref +
-
ΔPval ΔPm ∆ω
1/(TR s + 1) 1/(TT s + 1) 1/(M s + D)
+
-
Régimen permanente: ΔPd
1
∆Pval = ∆Pmec = ∆Pref − ⋅ ∆ω
R
Cte. de regulación R: Regulación permanente de velocidad, estatismo
permanente o porcentaje de caída de velocidad (droop) es el cambio (caída)
de velocidad que experimenta la máquina al pasar desde el vacío a plena
carga (Valores típicos 5%.). En p.u. expresa el cambio de frecuencia que hace
pasar al generador de vacío a plena carga.
C
ARAC
TERÍSTIC
AESTÁTIC
AREG
ULADOR
%
104
PENDIENTE(-R) PASADEVAC
IOAPLENAC
ARGA
CONUNA f=4%
f
SETPO
INT(Pref) P= f
R
100
0 100 Pm
%
• Actuando sobre la consigna del

regulador (Pref), es posible
restaurar la frecuencia a su
valor nominal
• Generadores en paralelo se reparten los cambios en la potencia en
función de las constantes de regulación:
∆f ∆f = −
R1 R 2
⋅ ∆Pmec
∆Pmec 1 = −
R1 R1 + R 2
∆f R2
∆Pmec 1 = − ⋅ ∆Pmec
∆Pmec 2 = − R1 + R 2
R2
R1
∆Pmec 2 = − ⋅ ∆Pmec
R1 + R 2
Generadores en paralelo: reparto proporcional de carga si tienen la misma constante de

regulación R expresada en p.u. respecto a la potencia nominal de cada máquina.
• Ejemplo:
A B
100MW(A)
%f
200MW(B) 104
Rb=0.02 (0.04 ensu
Ra=0.04 propia base
150
Pa (MW) 100 50 100 200
Ra (p.u. base A)= Rb (p.u. base B)
– Generadores en paralelo con la misma R: Atienden cambios de

carga en proporción a su potencia nominal.
– 1/R da la proporción de carga que toma cada generador.
• Ejemplo: Generador 100 MW con R=0.04
– A) Barra potencia infinita. Queremos ∆P=5 MW, Aumentar la Pref 5 MW
f
Pref
fo
– B) Disminución 0.1 Hz en frec. de la red. Pref=cte. Calcular ∆P.
− 0.1
∆f = − R∆P ; = −0.04 ⋅ ∆P ⇒ ∆P = 0.05 ; ∆P = 5 MW
50
– C) Disminución 0.1 Hz en frec. Queremos mantener ∆P=0. Calcular ∆Pref
f ∆f ∆f
∆P = ∆Pref − ∆P = 0 ⇒ ∆Pref =
R R
− 0.1
P ∆Pref = 50 = −0.05 BAJAR 5 MW
0.04
Respuesta ante cambios en la demanda:
1/R
speed governor
ΔPref +
-
ΔPval ΔPm ∆ω
1/(TR s + 1) 1/(TT s + 1) 1/(M s + D)
+
-
ΔPd
Para una consigna fija, respuesta ante cambios en la potencia eléctrica demandada:
 −1 
 
 Ms + D 
∆ω ( s ) = ⋅ ∆PL
1 1   1   1 
1+  ⋅ ⋅ 
R  1 + sTG   1 + sTH   Ms + D 
Para un escalón de demanda: ∆PL(s)=(1/s)∆PL

∆PL
∆ω r . p . = −
1
+D
R
Si la carga no depende de la frecuencia (D=0):
∆ω| = − R ⋅ ∆PL
r.p.
Respuesta ante cambios en la demanda:
1/R
speed governor
ΔPref +
-
ΔPval ΔPm ∆ω
1/(TR s + 1) 1/(TT s + 1) 1/(M s + D)
+
-
ΔPd
Exponencial decreciente: Despreciando las constantes de tiempo del regulador y de la turbina

Respuesta oscilatoria: respuesta real considerando todos los componentes
Respuesta control primario para turbinas de vapor con distintas etapas de
recalentamiento::
Para varios generadores en un área, cada cual con su correspondiente
regulador de velocidad, la frecuencia en régimen permanente ante un cambio
en la demanda sería:
∆Pd ∆Pd
Ng
1
∆ω = − =− β = D+∑
1
++
1
+D β i =1 Ri
R1 RN g
Parámetro β:
Relación entre incremento
de demanda y error en
frecuencia tras la actuación
de la regulación primaria:
Respuesta estática en
frecuencia del área
control
y velocidad
generador
5. Sistemas con áreas interconectadas
Áreas Interconectadas
Cualquier cambio en la potencia demanda en un área repercute tanto en la
frecuencia común como en la potencia intercambiada entre las áreas.
Ejemplo con dos áreas:
El control primario de frecuencia

hace que todos los generadores
“frenen” la caída de la frecuencia,
independientemente del área donde
se localicen.
Error de intercambio entre áreas

5. Sistemas con áreas interconectadas
Áreas Interconectadas
El cambio en la potencia intercambiada, tras un incremento de
demanda ∆Pd = ∆Pd1 + ∆Pd2 y la actuación del control primario de los
generadores, será:
1  − (∆Pd1 + ∆Pd 2 )
∆P1, 2 = − + D1  ⋅ ∆ω − ∆Pd1 = −∆P2,1 ⇒ ∆ω =
 R1  1 1
+ D1 + + D2
R1 R2

    
β1 β2
resultando en un error en la potencia intercambiada entre áreas:
β1 ⋅ ∆Pd − β 2 ⋅ ∆Pd
∆P1, 2 = 2 1
β1 + β 2
Es necesario, por tanto, corregir tanto el error en la frecuencia como el error en

el intercambio entre áreas.
control
y velocidad
generador
6. Control 2º y 3º de f
Control secundario de frecuencia
Necesidad:
• Una sola área: cancelar por completo el error de frecuencia en r.p.
ante cambios en la demanda o la generación
• Varias áreas interconectadas: anular las desviaciones en los
intercambios de potencia entre áreas, respecto a lo programado.
Solución para anular el error en frecuencia: Introducir control integral
Ejemplo: generador aislado. Realimentar en un bucle exterior el error en frec.

ERROR DE CONTROL DE AREA: Introducir una señal adicional (ECA)
Determina la necesidad de aumentar o disminuir la generación del área:
“Error de Control Área” (ACE – Area Control Error ):
inter.
ECA = ∑ ∆Pi + K ⋅ ∆f
i
donde ∆Pi es el error en la potencia exportada a través de la interconexión i,
y ∆f es el error en la frecuencia del área.
 ECA < 0 implica aumentar la generación del área:

• Se está importando más o exportando menos potencia de la
debida.
• La frecuencia es inferior a la nominal.
 ECA > 0 implica disminuir la generación del área:
• Se está exportando más o importando menos potencia de la
debida
• La frecuencia es superior a la nominal
ERROR DE CONTROL DE AREA
Si todas las áreas interconectadas implementan el control secundario con la
señal adicional ECA, con una constante K = β (respuesta estática en
frecuencia) de cada área, entonces la señal de error que detecta cada área
está directamente relacionada con el déficit de generación del área:
inter.
ECA Area = ∑ ∆Pi + β Area ⋅ ∆f = −∆Pd Area
i
Con ello se consigue que el AGC de cada

área realmente ajuste su propia generación
al consumo interno, independientemente de
que la regulación primaria de todos los
generadores del sistema ayuden a mantener
la frecuencia en primera instancia.
Hay que capturar señales remotas: control

centralizado
Ejemplo: 2 áreas interconectadas
- Error en la potencia intercambiada:

1   1 
∆L2P
ΔP 
L1  + D1 − ∆P
-ΔPL1 
L2  + D2

∆P1, 2 =  1
R   2
R 
1 1
+ + D1 + D2
R1 R2
- Error en la frecuencia
− (∆PL1 + ∆PL 2 )
∆ω =
1 1
+ + D1 + D2
R1 R2
-Errores de Control de Area:
 1 
ACE1 = ∆P1, 2 + ∆ω  + D1  = − ∆PL1
Cada ACE es igual al déficit de  R1 
generación del área respectiva  1 
ACE2 = − ∆P1, 2 + ∆ω  + D2  = − ∆PL 2
 R2 
Control terciario
• El control integral de la señal ECA asegura el equilibrio en régimen

permanente:
∆Pi = 0 ∀i
Régimen Permanente ∆f = 0
• Reparto del ECA entre todos los generadores del área: según
criterios económicos o de seguridad: Control terciario
∆Pg = Pg _ new − Pg _ base = pf g ⋅ ECA
Factores de participación de cada generador: pf

Control terciario
Los coeficientes de reparto, pfg, se calculan en el “Despacho Económico”
(en los sistemas centralizados tradicionales), y deben cumplir:
∑ ∆P
gen.
g = ECA ⇒ ∑ pf
gen.
g =1
Ejemplo evolución frecuencia con control integral (tiempos
según normativa alemana)
ROCOF: Rate of Change of frequency
NADIR point: Punto de mínima frecuencia tras contingencia
control
y velocidad
generador
7. Esquema general control P-f
Frequency control systems (summary):
F = 50 Hz Each generator produces according to scheduled settings
Centrally coordinated scheduling:
• Traditionally regulated systems: minimum cost
- Security-constrained Economic Dispatch (SC-ED)
• Liberalized (competitive) systems: maximum welfare
- Auction-based initial assignment (market operator)

- Solution of technical or security constraints (ISO-TSO)
Frequency control systems:
ΔF Frequency deviations reflect generation-load imbalances
Triggers Primary
(control) Automatic Generation
Control (AGC)
Triggers Secondary
(regulation)
Area 2
Area 1
Area 3
• Δ F detected by generators in all interconnected areas

(irrespective of the origin of the imbalance)
ΔF
Limit Δ F
Primary LFC at every generator

(control) Response time of a few seconds
Triggers Secondary
(regulation) Area 2
Area 1
Area 3
• Ensures generation/demand balance through turbine speed controllers

• Steady-state frequency error according to machine droop constants (R)
• Consequence: deviations in tie-line scheduled powers
Restores rated F.
Δ Freq.
Restore
Primary margins
Local
(control)
Secondary Area Control Error = 0

Centralized
(regulation) Response time of minutes
Activates Tertiary
(reserves)
• Restores scheduled area interchanges and rated frequency

• Restoration of margins in local controllers of unaffected areas
• Usually a mandatory Ancillary Service
Δ Freq.
Primary
(control)
Restore
Secondary margins
(regulation)
Tertiary Manual
(reserves) system (>15’)
• Resorts to spinning reserves to recover secondary control capacity margins

• Usually managed as a voluntary Ancillary Service (bid-based auctions)
Time frame of control energy usage

Frequency control systems
source: “A Survey of Definitions and Specifications of Reserve Services”

source:
by Y. Rebours and D. www.sciencedirect.com
Kirschen, The University of Manchester, 2005.
control
y velocidad
generador
Servicios Complementarios:
• Regulación Primaria: servicio obligatorio no retribuido para todos

los generadores conectados (reguladores de velocidad, entre 15 y
30 s).
• Regulación Secundaria: servicio voluntario y retribuido para

generadores acoplados (zonas de regulación artificiales por
compañías). Ofertas subir/bajar: bandas con precios asociados (de
la banda y energía usada). Su horizonte temporal de actuación
alcanza desde los 20 segundos hasta los 15 minutos
Servicios Complementarios:
• Regulación Terciaria: servicio obligatorio (no se remunera la

banda, solo la energía al precio de la última oferta aceptada).
Restitución de la reserva de regulación secundaria que haya sido
utilizada.
Reserva de regulación terciaria: Variación máxima del programa de

generación que puede efectuar una unidad de producción (conectada o no)
en menos de 15 minutos, y que puede ser mantenido por 2 o más horas.
La calcula el OS para cada hora del día siguiente: potencia del mayor
grupo de generación acoplado mayorada en el 2% de la demanda prevista
en cada hora.
15 min

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1. Introducción: estructura jerárquica de los sistemas de

• Closed-loop control systems

• Energy management systems

• Debido a las características del problema:

– El consumo (potencia activa y reactiva) no se puede controlar (aunque

– Límites de las magnitudes eléctricas:

• Descomposición en dos subproblemas débilmente acoplados:

• Potencia Activa / Velocidad: Control Potencia - Frecuencia

Tnet = Tmec − Tele = I ⋅ α

En lo que respecta a la potencia:

Pnet = Pmec − Pele = ω ⋅ Tnet = ω ⋅ I ⋅ α = M ⋅ α

∆Pmec − ∆Pele = Mns ⋅ ∆ω

Cualquier cambio en la potencia suministrada por la

∆PL Cambio en la potencia eléctrica independientemente de la frecuencia

Incluyendo la respuesta de la red en el diagrama de bloques de las masas

En el dominio del tiempo:

∆ω = 0.0125 ⋅ e −0.175t − 0.0125

– En régimen permanente, la frecuencia cae 0.625 Hz

– El aumento de carga es compensado por la caída de la frecuencia:

El conjunto puede ser representado como un único generador:

∑ ∆P meci − ∆PL − D ⋅∆ω = Mequ. ⋅ s ⋅ ∆ω

Energía cinética almacenada en el sistema eléctrico (constante de inercia

Existen modelos más complejos según el tipo de turbina

donde: (consigna de cada generador)

TG = TR Tiempo de respuesta del regulador (~0.1 seg.).

Control Proporcional → Error en régimen permanente

Bucle secundario VAPO

Dos grados de libertad: Pref y cte. elasticidad del muelle (1/R)

Régimen permanente: ΔPd

• Actuando sobre la consigna del

Generadores en paralelo: reparto proporcional de carga si tienen la misma constante de

Pa (MW) 100 50 100 200

Ra (p.u. base A)= Rb (p.u. base B)

– Generadores en paralelo con la misma R: Atienden cambios de

– A) Barra potencia infinita. Queremos ∆P=5 MW, Aumentar la Pref 5 MW

– B) Disminución 0.1 Hz en frec. de la red. Pref=cte. Calcular ∆P.

– C) Disminución 0.1 Hz en frec. Queremos mantener ∆P=0. Calcular ∆Pref

Para un escalón de demanda: ∆PL(s)=(1/s)∆PL

Exponencial decreciente: Despreciando las constantes de tiempo del regulador y de la turbina

Ejemplo con dos áreas:

El control primario de frecuencia

Error de intercambio entre áreas

resultando en un error en la potencia intercambiada entre áreas:

Es necesario, por tanto, corregir tanto el error en la frecuencia como el error en

Control secundario de frecuencia

Solución para anular el error en frecuencia: Introducir control integral

Ejemplo: generador aislado. Realimentar en un bucle exterior el error en frec.

 ECA < 0 implica aumentar la generación del área:

Con ello se consigue que el AGC de cada

Hay que capturar señales remotas: control

- Error en la potencia intercambiada:

-Errores de Control de Area:

• El control integral de la señal ECA asegura el equilibrio en régimen

∆Pg = Pg _ new − Pg _ base = pf g ⋅ ECA

Factores de participación de cada generador: pf

F = 50 Hz Each generator produces according to scheduled settings

Centrally coordinated scheduling:

• Traditionally regulated systems: minimum cost

- Security-constrained Economic Dispatch (SC-ED)

• Liberalized (competitive) systems: maximum welfare

- Auction-based initial assignment (market operator)

ΔF Frequency deviations reflect generation-load imbalances