Definir razón de amortiguamiento, Citar la importancia del mismo, Descripción de

respuesta para distintos valores de factor de amortiguamiento

ξ​ es el coeficiente, razón o factor de amortiguamiento relativo del sistema (adimensional),

que determinará la forma de la respuesta transitoria. En función de su valor se puede
deducir si el sistema es inestable (​ξ​ < 0), críticamente estable o no amortiguado (​ξ​ = 0),
subamortiguado (0 < ​ξ​ < 1), críticamente amortiguado (​ξ​ = 1) o sobreamortiguado (​ξ​ > 1).

Ejemplo: Respuesta a un escalón unitario:

La salida o respuesta del bloque retardo de tiempo de segundo orden, para una
señal de excitación del tipo escalón (unitario para mayor simplicidad) será:
G (s) = 1 / s (T 2 s2 + 2 ξ T s + 1)
La figura (5.5) muestra diversas respuestas para diferentes valores del (E) factor
de amortiguación (tipificadas para un escalón de amplitud A). Como veremos, la
respuesta puede ser oscilatoria o no, pudiéndose distinguir cuatro casos:
a. Subamortiguado (ξ comprendido entre 0 y 1)
b. Oscilatorio puro (ξ igual a 0)
c. Sobreamortiguado (ξ mayor a 1)
d. Críticamente amortiguado (ξ igual a 1)

El análisis de la respuesta del sistema subamortiguado es de particular interés en el

estudio del control automático de proceso, esto se debe al hecho de que, la
respuesta de la mayoría de los circuitos cerrados es semejante a la respuesta
subamortiguada.

Comparar las respuestas ante una rampa, para sistemas de 1° y 2° orden

La diferencia más notable es que, en los sistemas de segundo orden, la pendiente mayor no
se presenta al inicio de la respuesta, sino tiempo después; en los sistemas de primer orden,
la mayor pendiente ocurre al principio de la respuesta. Otra diferencia es que los sistemas
de primer orden no oscilan; mientras que en los de segundo orden sí puede haber
oscilación.

-Respuesta a la rampa de un retardo de primer orden

-Respuesta a la rampa de un retardo de segundo orden

Explicar: por qué no puede eliminarse en la acción de control proporcional el error del
estado estacionario; en qué casos prácticos se usa la acción de control PID
Debido a que hay una diferencia entre el estado deseado y el estado real del sistema a
controlar.
En controladores proporcionales, la acción de control es proporcional al error, el cual no
puede nunca ser cero.

El control PID reúne las tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D),
matemáticamente es la combinación de los tres modos de control:
-Acción Proporcional. Estabiliza la oscilación natural de la variable controlada, elimina
además el grado de inestabilidad introducido por las acciones integral y derivativa.
-Accion Integral. Proporciona una corrección para compensar las variaciones de carga y
mantener la variable controlada en su valor de consigna.
-Acción Derivativa. Anticipa el efecto de la proporcional con el fin de estabilizar más
rápidamente la variable controlada después de cualquier cambio en el proceso.

Características en común que presentan los métodos estudiados para investigar la

estabilidad de un sistema de control. Enunciar criterios de estabilidad para dichos
métodos.

La estabilidad de sistemas SISO, lineales e invariantes con el tiempo, se puede determinar

al verificar la ubicación de las raíces de la ecuación característica del sistema.
Para todos los propósitos prácticos, no hay necesidad de calcular la respuesta completa
del sistema para determinar la estabilidad.
​1. Criterio de Routh - Hurtwitz.​ Este criterio prueba si cualquiera de las raíces de la
ecuación característica está en el semiplano derecho del plano s, indica también el valor de
las mismas.
 ​ 2. Criterio de Nyquist​. Método semigráfico que provee información sobre la diferencia
entre el número de polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado que están
en semiplano derecho del plano s mediante la observación del comportamiento de la gráfica
de Nyquist de la función de transferencia del lazo.
​3. Diagrama de Bode​. Es una gráfica de la magnitud de la función de transferencia de
lazo G(jw) H(jw) en decibeles y de la fase G(jw) H(jw) en grados, en función de la frecuencia
w. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se determina observando el comportamiento
de estas gráficas.

¿Qué entiende por prueba de escalón? Ilustrar con ejemplos y grafique su respuesta
temporal

Describir un controlador de acción directa e inversa, citar ejemplos

Controladores de acción inversa o decremento, cuando hay incremento en la señal que
entra al controlador, entonces se presenta un decremento en la señal que sale del mismo.
Figura 5.8
Controladores de acción directa o incremento, cuando hay incremento en la señal que
entra al controlador, entonces se presenta un incremento en la señal que sale del mismo.
Figura 5.9

Se desea controlar un sistema de función de transferencia desconocida. A fin de

sintonizar el controlador y prescindiendo de las acciones integral y derivativa se
aumenta la ganancia Kp hasta que, para un valor de 0,2 se consiguen las oscilaciones
mantenidas y un Tu: 7 segundos. Determinar el controlador adecuado.
Utilizar la siguiente tabla para elegir el controlador

Tipo de Ganancia Tiempo de Tiempo de

controlador proporcional, Kp integración, Ti Derivación, Td

PID Kpc/1,7 Tu/2 Tu/8

PI Kpc/2,22 Tu/1,2 -

P Kpc/2 - -

PID si la complejidad del proceso amerita la inversión en un controlador tan costoso