1 Acción de los controladores.

Diseño y
sintonización

En el presente capítulo se analiza el efecto que tiene introducir un controlador sobre la respuesta
temporal de un sistema, partiendo del hecho de que el mismo modica la función de transferencia del
sistema a lazo cerrado. Los tipos de controladores a estudiar son los siguientes:
Proporcional (P )
Proporcional derivativo (P D)
Proporcional integral (P I )
Proporcional integral derivativo (P ID)
Inicialmente se describe el efecto que tiene cada uno de ellos sobre la respuesta temporal del sistema y
más adelante se plantean dos metodologías muy sencillas que son utilizadas para especicar el valor de
los parámetros del controlador. Una de ellas se fundamenta en la reubicación de los polos del sistema
a lazo cerrado y la otra es una sintonización empírica del controlador. Cada tipo de controlador es
introducido tal como se aprecia en el sistema de control que se muestra en la Fig. 1.1, en la cual Gc(s)
y Gp(s) corresponden con la función de transferencia del controlador y del proceso respectivamente.

Figura 1.1: Esquema de Control

1.1. Controlador Proporcional (P)

Un controlador proporcional tiene una función de transferencia expresada por la Ec. 1.1, en la cual Kc
es conocida como la ganancia proporcional del controlador.
Gc(s) = Kc (1.1)
Este tipo de controladores logra un efecto tanto en la parte transitoria como en la parte permanente de
la respuesta. La modicación de la respuesta transitoria se logra gracias a que se pueden modicar los
polos a lazo cerrado al variar Kc pues la ecuación característica del sistema a lazo cerrado, expresada
por la Ec. 1.2, depende del valor de Kc .
1 + Kc Gp(s) = 0 (1.2)
En cuánto a la respuesta permanente, el error del sistema depende de la ganancia a lazo abierto, a
mayor ganancia menor error, por lo que, modicando el valor de Kc se podrá modicar el error en

1
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

estado estacionario. Con la intención de ilustrar el efecto de este tipo de controladores, se considera
un sistema de control similar al mostrado en la Fig. 1.1, para el cual la función de transferencia a lazo
abierto Gp(s) y la función de transferencia a lazo cerrado GLC (s), se muestran a continuación.

25 25Kc
Gp(s) = s2 +50s+25
GLC (s) = s2 +50s+25(1+Kc )

A partir de allí se varía el valor de la ganancia proporcional de 1 a 100 y se muestran las respuestas
del sistema de control en las Figs. 1.2 (a) y (b). Al mismo tiempo se calculan, para dichos valores de
ganancia, ciertas características de la respuesta temporal que se detallan en la Tabla 1.1.

1 1.4

0.9
1.2

0.8

1
0.7

0.6
0.8
Amplitud

Amplitud
0.5

0.6
0.4

0.3 0.4

0.2

0.2
Kc = 1 Kc = 30
0.1 Kc = 2 Kc = 50
Kc = 10 Kc = 70
Kc = 20 Kc = 100
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tiempo (s) Tiempo (s)

(a) (b)

Figura 1.2: Respuesta al escalón (Controlador Proporcional)

Kc ζ ωn ts (2 %) M p( %) ess
1 3, 54 7, 07 3, 92 0 0, 5
2 2, 89 8, 66 2, 58 0 0, 33
10 1, 51 16, 58 0, 64 0 0, 09
20 1, 09 22, 91 0, 27 0 0, 05
30 0, 90 27, 84 0, 16 0, 16 0, 03
50 0, 70 35, 71 0, 16 4, 59 0, 02
70 0, 59 42, 13 0, 16 9, 87 0, 01
100 0, 5 50, 25 0, 16 16, 50 0, 01

Cuadro 1.1: Características Teóricas de la Respuesta (Controlador Proporcional)

Tal como se aprecia en el ejemplo anterior, a medida que varía el valor de la ganancia proporcional se
modica la respuesta del sistema de control, tanto transitoria como permanente. Más especícamente,
a medida que aumenta Kc , desde uno a veinte, se observa una reducción apreciable en el tiempo de
establecimiento y en el error, pero la partir de allí los incrementos en ganancia producen un sobreimpulso
creciente, un tiempo de establecimiento jo y un error cuya reducción es muy pequeña. En conclusión,
tal como se describió anteriormente, los controladores proporcionales ofrecen mejoras en la respuesta
del sistema de control, tanto en la transitorio como en la permanente, pero dicha mejora es reducida.

2
 1.2 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

1.2. Controlador Proporcional Derivativo (PD)

En este caso la función de transferencia del controlador viene expresada por la Ec. 1.3, en la cual Kc y
Td corresponden con la ganancia proporcional y el tiempo derivativo, respectivamente.

Gc(s) = Kc (1 + Td s) (1.3)

Al introducir dicho controlador en el lazo abierto, se presentará una modicación mayor en la ecuación
característica a lazo cerrado, que la introducida con un controlador proporcional y la reubicación de los
polos dependerá de los valores de Kc y Td . Por ello, con este tipo de controlador se tendrá un mejor
manejo de la respuesta transitoria a lazo cerrado, en tanto que, la respuesta permanente solamente se
verá inuencia por el valor de Kc . Esto último se conrma al vericar que la ganancia del sistema
a lazo abierto no se ve afectada por el valor de Td . Resumiendo, se concluye que la introducción de
un controlador proporcional derivativo logrará una mejora sustancial de la respuesta transitoria y una
mejora del error similar a la proporcionada por un controlador proporcional puro. Al igual que en el
caso anterior se utiliza un ejemplo particular para ilustrar el efecto de este tipo de controladores sobre
la respuesta a lazo cerrado, para lo cual se parte del mismo sistema de control planteado anteriormente.
Ahora la función de transferencia a lazo cerrado quedará tal como se muestra en la Ec. 1.4.

25Kc (1 + Td s)
GLC (s) = (1.4)
s2 + (50 + 25Kc Td ) s + 25 (1 + Kc )

Se utiliza un valor de ganancia proporcional igual a 100 para el cual el error en estado estacionario
se ha reducido apreciablemente en comparación con el error del sistema original, pero la respuesta
transitoria se ha visto desmejorada. En la Fig. 1.3 se observa el efecto de añadir una parte derivativa
al controlador, así mismo se calculan, para dichos valores de ganancia y de tiempo derivativo, ciertas
características de la respuesta temporal que se detallan en la Tabla 1.2.

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2
Kc = 100
Kc = 100 Td = 0.005
Kc = 100 Td = 0.01
Kc = 100 Td = 0.02
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo (s)

Figura 1.3: Respuesta al escalón (Controlador Proporcional Derivativo)

3
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

Kc Td ζ ωn ts (2 %) M p( %) ess
100 - 0, 59 42, 13 0, 16 9, 87 0, 01
100 0, 005 0, 62 50, 25 0, 13 8, 25 0, 01
100 0, 01 0, 75 50, 25 0, 11 2, 95 0, 01
100 0, 02 1 50, 25 0, 08 0 0, 01

Cuadro 1.2: Características Teóricas de la Respuesta (Controlador Proporcional)

Tal como se aprecia, al añadir una parte derivativa en el controlador se proporciona una mejora impor-
tante a la respuesta transitoria disminuyendo el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento a medida
que aumenta el efecto derivativo. Al mismo tiempo se destaca un error que no presenta modicación
con la variación de Td tal como se esperaba pues la ganancia del sistema no presenta modicación.

1.3. Controlador Proporcional Integral (PI)

En este caso la función de transferencia del controlador viene expresada por la Ec. 1.5, en la cual Kc y
Ti corresponden con la ganancia proporcional y el tiempo integral, respectivamente.

   
1 Kc Ti s + 1
Gc(s) = Kc 1 + = (1.5)
Ti s Ti s

Este tipo de controlador introduce, además de la ganancia proporcional, un polo en el origen y un cero
en el eje real. Su efecto sobre la respuesta transitoria es negativo, pues desmejora la estabilidad relativa
del sistema a lazo cerrado, en tanto que, su efecto sobre la respuesta permanente es una mejora radical,
lo cual es debido al aumento del tipo del sistema gracias a la introducción de un polo en el origen.
Partiendo del mismo sistema de control de retroalimentación simple que se utilizó anteriormente se
desarrolla la función completa del mismo a lazo cerrado la cual queda expresada por la Ec. 1.6.

25Kc (Ti s + 1)
GLC (s) = (1.6)
Ti s3 + 50Ti s2 + 25Ti (1 + Kc ) s + 25Kc

Asimismo, en las Figs. 1.4 (a) y (b) se observa, para un valor de ganancia Kc jo y varios valores
de Ti , las respuestas del sistema de control ante un escalón y una rampa unitaria, respectivamente.
Finalmente, en la Tabla 1.3 se muestran ciertas características teóricas de dicho sistema para esas
variaciones en los parámetros del controlador. Cabe destacar que, debido a que el orden del sistema
aumenta, las características teóricas de la respuesta a lazo cerrado se obtienen aproximando a los polos
dominantes, los cuales se muestran en la misma tabla.

4
 1.4 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

3
1.6

1.4
2.5

1.2

1
Amplitud

Amplitud
1.5
0.8

0.6
1

0.4

0.5
0.2 Kc = 2
Kc = 2 Ti = 0.5 Kc = 2 Ti = 0.5
Kc = 2 Ti = 0.1 Kc = 2 Ti = 0.1
Kc = 2 Ti = 0.07 Kc = 2 Ti = 0.07
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s) Tiempo (s)

(a) Entrada Escalón (b) Entrada Rampa

Figura 1.4: Respuesta al escalón y la rampa (Controlador Proporcional Integral)

Kc Ti s1 s2,3 ζ ωn ts (2 %) M p( %) ess (escalón) ess (rampa)

2 - −48 −1, 5 2, 89 8, 66 2, 58 0 0, 33 ∞
2 0, 5 −48 −0, 75 ± 1, 223j 0, 52 1, 43 5, 33 14, 56 0 0, 25
2 0, 1 −48 −0, 66 ± 3, 135j 0, 20 3, 20 6, 01 51, 36 0 0, 05
2 0, 07 −48 −0, 61 ± 3, 777j 0, 16 3, 82 6, 47 59, 81 0 0, 035

Cuadro 1.3: Características Teóricas de la Respuesta (Controlador Proporcional)

En el ejemplo presentado queda claramente demostrado que el efecto de añadir una parte integral
al controlador produce una mejora radical sobre la respuesta permanente a expensas de la respuesta
transitoria. Tal como se observa, ante una entrada escalón, el error se reduce a cero pero la respuesta
presenta un aumento apreciable en su tiempo de establecimiento y en su sobreimpulso. Asimismo, ante
una entrada rampa, el error pasa de innito a nito y mejora a medida que aumenta el efecto integral
a expensas de la respuesta transitoria.

1.4. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

La función de transferencia del controlador viene expresada por la Ec. 1.7, en la cual guran todos los
parámetros mencionados anteriormente.

Td Ti s2 + Ti s + 1
   
1 Kc
Gc(s) = Kc 1 + Td s + = (1.7)
Ti s Ti s
Este controlador añade dos ceros y un polo en el origen a la función de transferencia de lazo abierto,
gracias a lo cual se logra un buen manejo de la respuesta temporal y una mejora radical en la respuesta
permanente. Lo primero se alcanza gracias a la reubicación de los polos a lazo cerrado y lo segundo,
proviene del aumento del tipo de sistema a lazo abierto. Es importante hacer resaltar que la escogencia
del tipo de controlador a utilizar dependerá de las condiciones o restricciones preestablecidas para el
sistema de control. Para este caso se ilustra el efecto de este tipo de controlador mostrando en la Fig.
1.5 la comparación de la respuesta al escalón del sistema estudiado previamente cuando se tiene un
controlador proporcional, proporcional integral y proporcional integral derivativo.

5
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

1.4

1.2

0.8

Amplitud
0.6

0.4

0.2
P (Kc = 5)
PI (Kc = 5 Ti = 0.2)
PID (Kc = 5 Ti = 0.2 Td = 0.1)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (s)

Figura 1.5: Respuesta al escalón (Controlador Proporcional Integral Derivativo)

Tal como se aprecia cuando se tiene solamente un controlador proporcional la respuesta transitoria no
presenta sobreimpulso pero tiene un error apreciable al escalón, el cual disminuye a cero al añadir una
parte integral al controlador a expensas de la respuesta transitoria. Finalmente, al completar el P ID
añadiendo una parte derivativa, se mantiene la mejora en el error y se logran mejoras sobre la respuesta
transitoria.
A continuación se muestra un método sencillo utilizado para el diseño de los parámetros de un contro-
lador partiendo de las restricciones que se le impongan a la respuesta del sistema de control.

1.5. Diseño del controlador por reubicación de polos

Este método consiste en reubicar los polos a lazo cerrado de un sistema variando el tipo de controlador a
añadir y los parámetros del mismo. A continuación se mostrarán algunos ejemplos de diseño, utilizando
el método de reubicación de polos para sistemas sencillos, los cuales ponen en evidencia el efecto que
cada tipo de controlador tiene sobre la respuesta a lazo cerrado. Cabe destacar que este método tiene
la desventaja de que a medida que aumenta el orden del sistema se diculta la aplicabilidad del mismo.

Ejemplo 1.1 .
Para el sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+1)(s+2)
1
, se desea
diseñar un controlador tal que la respuesta a lazo cerrado cumpla con las restricciones que se enumeran
a continuación. Especique claramente la función de transferencia del controlador, así como, el valor
de sus parámetros.
ess ≤ 0, 2 ante el escalón unitario
ts 2 % ≤ 2
Solución
Inicialmente se debe analizar la respuesta que tiene el sistema a lazo cerrado sin introducir ningún
controlador para vericar si cumple o no con las restricciones impuestas. De no ser así, se debe analizar
que parte de la respuesta, transitoria o permanente, no cumple con lo establecido, para iniciar el diseño
en forma razonada.
Para el sistema sin controlador se verica el error solicitado y se revisa la Ecuación Característica a
Lazo Cerrado (ECLC), a partir de la cual se obtienen los valores de ξ y ωn a lazo cerrado y el tiempo

6
 1.5 Diseño del controlador por reubicación de polos

de establecimiento,
1 1 1
ess = =
= 0, 666 1+ =0 ⇒ s2 + 3s + 3 = 0
1 + Kp 1 + 12 (s + 1) (s + 2)

2ξωn = 3 ξ = 0, 86
4 8
⇒ ⇒ ts 2 % = ξωn = 3 = 2, 66
ωn2 =3 ωn = 1, 73

Debido a que no se cumplen ninguna de las restricciones y que se deben mejorar tanto la respuesta
transitoria como la permanente, se intenta el diseño de un controlador proporcional, el cual es el más
sencillo y es también el más fácil de diseñar.
Controlador Proporcional
Se introduce en el sistema de control el controlador escogido, se calcula el error y se desarrolla la ECLC.
A partir de la Ec. 1.8 se obtiene la primera restricción para la ganancia proporcional.
1 1 Kc
ess =  = Kc

≤ 0, 2 ⇒ ≥ 4 ⇒ Kc ≥ 8 (1.8)
1 + lim Kc 1+ 2
2
s→0 (s+1)(s+2)

Kc
1+ =0 ⇒ s2 + 3s + (Kc + 2) = 0
(s + 1) (s + 2)
A partir de esta ecuación se denen las restantes restricciones que debería tener Kc para cumplir con
lo solicitado. En principio, es necesario que lo planteado en la Ec. 1.9 se cumpla para garantizar que el
sistema a lazo cerrado sea estable.
Kc + 2 > 0 ⇒ Kc > −2 (1.9)
Se ja el valor de Kc en el valor mínimo que satisfaga el requerimiento de error para calcular los valores
de ξ y ωn partiendo de la ECLC y con ello se determina el ts .
2ξωn = 3 ξ = 0, 47
4 4
Kc = 8 ⇒ ⇒ ts 2 % = ξωn = 1,5 = 2, 66
ωn2 = Kc + 2 ωn = 3, 16

Se aprecia que el tiempo de establecimiento no dependerá del valor de Kc y no podrá ser modicado para
lograr el valor requerido. De esta forma se concluye que un controlador proporcional no será suciente
para lograr que el sistema se comporte como es deseado. Es posible mejorar la respuesta permanente
pero no la transitoria, por lo cual se intenta el diseño de un controlador proporcional derivativo cuyo
efecto es mayormente sobre la respuesta transitoria.
Controlador Proporcional Derivativo
En principio se realiza nuevamente el cálculo del error, considerando la nueva función de transferencia
para el controlador,
1 1
ess =  = Kc

≤ 0, 2
Kc (Td s+1) 1+
1 + lim (s+1)(s+2) 2
s→0
Como se observa, el error solamente depende del valor de la ganancia proporcional, por lo tanto el límite
para la misma será igual que si el controlador fuese solamente proporcional. Para analizar la respuesta
transitoria se parte de la ECLC,
Kc (Td s + 1)
1+ =0 ⇒ s2 + (Kc T d + 3) s + (Kc + 2) = 0
(s + 1) (s + 2)

7
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

Utilizando un procedimiento similar al anterior se determinan los parámetros del controlador para
satisfacer los requerimientos. Se ja el valor de Kc en el valor mínimo que satisfaga el requerimiento de
error y se calcula el valor de Td tal que se satisfaga la condición de tiempo de establecimiento.
8
ts 2 % = ≤ 2 ⇒ 8Td + 3 ≥ 4 ⇒ Td ≥ 0, 125 (1.10)
8Td + 3
A partir de lo anterior se concluye que un controlador proporcional derivativo cuyos parámetros satis-
fagan las Ecs. 1.8 y 1.10 será capaz de satisfacer las restricciones establecidas.
Para completar el ejemplo se muestra en la Fig. 1.6 la simulación de la respuesta del sistema de control
ante una entrada escalón para tres casos, sin controlador, con un controlador proporcional y con otro
proporcional derivativo.

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitud

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1 Sin controlador

P (Kc =8)
PD (Kc = 8 Td = 0,125)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo(s)

Figura 1.6: Respuesta al escalón del sistema de control

Tal como se observa el sistema original sin controlador no logra satisfacer ninguno de los requerimientos,
pero al introducir el controlador proporcional se consigue el error deseado aún cuando la respuesta
transitoria no satisface lo requerido. Finalmente, al añadir el controlador proporcional derivativo, se
satisfacen con todas condiciones impuestas.
Ejemplo 1.2 .
En un proceso de fabricación se tiene un sistema de control de temperatura cuyo esquema se muestra
en la Fig. . 1.7. Se desea que la variable controlada cumpla con los siguientes requerimientos, para lo
cual se disponen de controladores P, PD, PI y PID.
ess ≤ 0, 1 ante el escalón unitario
ts 2 % ≤ 1

Figura 1.7: Sistema de Control de Temperatura

Una vez escogido y diseñado el controlador correspondiente verique si es posible que el error al escalón
pueda llevarse a cero. De no ser así, escoja un nuevo controlador que cumpla con lo solicitado y escoja
sus parámetros de forma tal que tenga una respuesta transitoria sin sobreimpulso.

8
 1.5 Diseño del controlador por reubicación de polos

Solución
Al igual que en ejemplo anterior se verica si el sistema sin controlador cumple o no con las restricciones
impuestas, para lo cual se calculan su error y su tiempo de establecimiento,
1 1
ess = 
1
 = 1+1 = 0, 5
1+lim (s+1)
s→0
ts 2 % = 4τ = 4

Tal como se observa no se cumplen las restricciones, pero mejorando la ganancia a lazo abierto se podría
lograr lo solicitado, por lo que se intenta el diseño de un controlador proporcional.
Controlador Proporcional
Se verica si es posible obtener algún rango de valores para la ganancia proporcional de forma tal que
se satisfagan los requerimientos antes mencionados. Primero se calcula el error y luego se obtiene la
ECLC con la intención de vericar la ubicación de las raíces en función de Kc .
1 1
ess =  = ≤ 0, 1 ⇒ Kc ≥ 9
Kc
1 + lim (s+1) 1 + Kc
s→0

Kc
1+ = 0 ⇒ s + (Kc + 1) = 0
(s + 1)
A partir de allí se concluye que la ubicación de la raíz a lazo cerrado depende del valor de la ganancia
por lo que se puede modicar el tiempo de establecimiento, tal como sigue,
4
ts 2 % = 4τ = ≤ 1 ⇒ Kc ≥ 3
Kc + 1
Un controlador proporcional cuya ganancia sea mayor o igual a 9 logra que el sistema de control cumpla
con lo establecido inicialmente pero no puede satisfacer la restricción de error cero ante una entrada
rampa pues para ello el sistema a lazo abierto debe ser de tipo I, lo cual se logra si se introduce un
controlador proporcional integral.
Controlador Proporcional Integral
Satisfecha la restricción de error es necesario calcular el valor de los parámetros del controlador tal que
se cumplan con las restricciones de respuesta transitoria. Para ello, se desarrolla la ECLC , donde se
establece el valor de ζ igual a uno para que el sistema no presente sobreimpulso y se utiliza la restricción
de tiempo de establecimiento, tal como sigue,
 
1
Kc 1 + Ti s Kc
1+ = 0 ⇒ s2 + (Kc + 1) s + =0
(s + 1) Ti

Kc +1
ts 2 % = ζω4n ≤ 1 ⇒ ≥42 ⇒ Kc ≥ 7
2ζωn = Kc + 1 ⇒ 2ωn = q
Kc + 1 ⇒ ωn ≥ 4
Kc 7
ωn2 = Ti ⇒ 4= Ti ⇒ Ti ≤ 0, 4375

En la Fig. 1.8 se muestran las respuestas del sistema de control ante una entrada escalón para los casos
de interés, sin controlador, con el controlador proporcional inicialmente diseñado y con dos controladores
proporcional integral.

9
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

0.8

Amplitud
0.6

0.4

0.2
Sin Controlador
P ( Kc = 9)
PI ( Kc = 9; Ti = 0.4375)
PI ( Kc = 9; Ti = 0.7)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo(s)

Figura 1.8: Respuesta al escalón del Sistema de Control

Los valores asignados para los parámetros de los controladores son los diseñados a excepción del último
caso en el cual se tuvo que ajustar el valor del tiempo integral, a partir del valor inicialmente asignado,
para lograr cumplir con el requerimiento de que el sistema no tuviese sobreimpulso. Esto ultimo es
debido a que el método de diseño se fundamenta únicamente en la reubicación de los polos sin considerar
el efecto de los ceros de la función de transferencia, lo cual no desestima la utilidad del método pues
en forma muy sencilla se obtienen valores para los parámetros del controlador diseñado a partir del
cual se realiza un rápido ajuste que logra lo deseado. En efecto, cabe destacar que la acción integral
del controlador logra reducir el valor del error a cero pero desmejora la respuesta transitoria, la cual
puede modicarse si se reduce el efecto de la acción integral aumentando el Ti , tal como lo demuestran
las simulaciones realizadas.

En los ejemplos anteriores se demostró que el procedimiento de diseño por reubicación de polos es de
muy fácil aplicación y ofrece la posibilidad de determinar el controlador requerido y sus parámetros.
Como se observa a medida que el orden del sistema a diseñar aumenta, este método tiende a complicarse
pues la ecuación característica aumenta de grado y se diculta la determinación de la misma en función
de los parámetros del controlador. Es por ello que el uso de este método queda reducido a casos
sencillos, pues para sistemas más complejos se utilizan otros métodos que requieren un mayor análisis
de la respuesta del sistema y el uso de otro tipo de herramientas.
A continuación se presentará el método de sintonización de controladores utilizado para jar los pará-
metros del controlador a partir del estudio del proceso a controlar.

1.6. Sintonización de Controladores

El diseño de controladores, tal como se mostró en la sección anterior, se realiza en función del conoci-
miento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones
que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonización de los controladores se realiza sin que
se disponga de dicha información y resulta sumamente útil en los casos en que la obtención del modelo
del proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan restricciones particulares impuestas a la
respuesta deseada que permiten determinar los parámetros del controlador, en tanto que en el caso de

10
 1.6 Sintonización de Controladores

la sintonización de un controlador, dichos parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga
una respuesta temporal aceptable.
Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al escalón
de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los parámetros del controlador que se determinan
utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es
por ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la denitiva sintonización de
los mismos, lo cual se realizará ajustándolos namente de forma tal que se logre obtener la respuesta
deseada.
En esta sección se mostraran dos reglas de sintonización de controladores desarrolladas por Ziegler y
Nichols, las cuales simplican altamente el problema de jar los parámetros de un controlador. Dichas
reglas podrían no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las mantienen como una
fuerte opción, aún hoy en día.

1.6.1. Primer Método (Curva de Reacción)

En este método la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario debe tener el aspecto de una
curva en forma de S, como se observa en la Fig. 1.9, en el caso en que la curva no presente esta dicha
forma, no es posible aplicar el método. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos
conjugados, la respuesta al escalón unitario no será como la requerida y no podrá utilizarse el método.

K 0.35

0.325

0.3

0.275

0.25

0.225

0.2
Amplitud

0.175

0.15

0.125

0.1

0.075

0.05

0.025

0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3
Tiempo(s)
Td τ

Figura 1.9: Respuesta al escalón unitario. Curva de reacción

La respuesta al escalón se obtiene experimentalmente y a partir de allí el modelo del proceso se aproxima
−Ls
a una función de transferencia igual a Gp(s) = K τexp
s+1 , en la cual los parámetros K , τ y L corresponden
con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identicados a partir de
dicha respuesta. Una vez identicados los parámetros antes mencionados se calculan los parámetros del
controlador utilizando la Tabla 1.4.
Tipo de Controlador Kc Ti Td
P τ
L ∞ 0

PI 0, 9 Lτ L
0,3 0

PID 1, 2 Lτ 2L 0, 5L

Cuadro 1.4: Parámetros del controlador. Método de la Curva de Reacción

11
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

Ejemplo 1.3 .
En la Fig. 1.10 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la función de transferencia del
proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de información suciente como para determinarla. Se
desea que, ante una entrada escalón unitario, la respuesta del lazo cerrado no presente error alguno,
que su tiempo de establecimiento al 2 % no exceda los 0,5 seg. y que su sobreimpulso sea menor al 5 %.

Figura 1.10: Diagrama de bloques del esquema de control

La única información disponible es que la variación de la altura h(t) presentó una respuesta como la
que se muestra en la Fig. 1.11 cuando el caudal Qe(t) tuvo una variación del tipo escalón unitario.

0.9

0.8

0.7

0.6
Altura h(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,1 0,11 0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 0,17 0,18 0,19 0,2
Tiempo (s)

Figura 1.11: Respuesta del proceso ante el escalón unitario

Se espera que usted logré establecer el tipo de controlador necesario y que ajuste sus parámetros de
forma tal que la respuesta del sistema de control se encuentre dentro de los rangos solicitados.
Solución
Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escalón se comprueba que tiene la forma requerida
para poder aplicar el primer método de sintonización de Ziegler-Nichols según el cual lo primero que
se debe hacer es identicar los parámetros de la función de transferencia del proceso a partir de la
respuesta del mismo. En la Fig. 1.12 se muestra como se realiza la identicación de dichos parámetros,
los cuales resultan ser K = 0, 975; L = 0, 006 y τ = 0, 068 − 0, 006 = 0, 0674.

12
 1.6 Sintonización de Controladores

0.9

0.8

0.7

0.6

Altura h(t)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,1 0,11 0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 0,17 0,18 0,19 0,2
Tiempo (s)

Figura 1.12: Identicación de la función de transferencia

Disponiendo de la información relativa al proceso es posible completar en la Tabla 1.5 los valores de
los parámetros de los controladores, los cuales servirán de punto de partida para el controlador que sea
seleccionado y se irán ajustando los mismos hasta obtener la respuesta deseada.

Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 11, 233 ∞ 0
PI 10, 11 0, 2 0
PID 13, 48 0, 012 0, 003

Cuadro 1.5: Parámetros iniciales de los controladores

Debido a que una de las restricciones es que el error al escalón sea cero es necesario que el sistema a
lazo abierto sea de tipo I por lo que se añade un controlador PI y se muestra en la Fig. 1.13 la respuesta
sin controlador y con un controlador PI cuyos parámetros son los que se muestran en la Tabla 1.5.

1.4

1.2

0.8
Altura h(t)

0.6

0.4

0.2

Sin Controlador
PI (Kc = 10,11 Ti = 0,2)
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo (s)

Figura 1.13: Respuesta al escalón (Sin controlador y con un PI)

13
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

Como se observa al añadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la restricción de error pe-
ro su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobreimpulso y el tiempo de establecimiento
aumentan considerablemente, lo cual podría mejorarse disminuyendo el valor de la ganancia propor-
cional o aumentando el valor del tiempo integral. En las Figs. 1.14 y 1.15 se muestra la respuesta para
variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral respectivamente.

1.4

1.2

1
Altura h(t)

0.8

0.6

0.4

0.2
PI (Kc = 10,11 Ti = 0,2)
PI (Kc = 4 Ti = 0,2)
PI (Kc = 2 Ti = 0,2)
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)

Figura 1.14: Variaciones de la ganancia proporcional

1.4

1.2

1
Altura h(t)

0.8

0.6

0.4

0.2
PI (Kc = 10,11 Ti = 0,2)
PI (Kc = 10.11 Ti = 10)
PI (Kc = 10.11 Ti = 40)
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)

Figura 1.15: Variaciones del tiempo integral

En base a las respuestas mostradas se concluye que si se desean ajustar los parámetros del controlador
para mejorar la respuesta transitoria, en lo relativo a su sobreimpulso, la mejor alternativa será dismi-
nuir la ganancia proporcional pues la modicación del tiempo integral no presenta grandes ventajas.
Lamentablemente el tiempo de establecimiento aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo
cual debe tomarse en cuenta al momento de jar el Ti denitivo.

14
 1.6 Sintonización de Controladores

Finalmente se decide colocar un controlador PI cuyos parámetros serán Kc = 2 y Ti = 0, 2 gracias a lo

cual la respuesta cumple con todas las restricciones impuestas.

A continuación se describirá el segundo método de sintonización que puede ser aplicado a procesos con
otras características.

1.6.2. Segundo Método (Oscilación Continua)

Este método solamente se aplica cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se muestra en la Fig.
1.16, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra en la Fig. 1.17, para
un valor especíco de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia
crítica, la cual corresponde con el límite de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Figura 1.16: Esquema de Control

Pcr
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitud

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo

Figura 1.17: Oscilación continua

Tanto la ganancia crítica (Kcr ) como el periodo crítico (Pcr ) pueden ser determinados en forma ex-
perimental, a partir de los cuales los parámetros del controlador son calculados según la Tabla 1.6.
Adicionalmente, si se conoce la función de transferencia del proceso, los valores de la ganancia y del pe-
riodo críticos podrán ser obtenidos teóricamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 0, 5Kcr ∞ 0
PI 0, 45Kcr Pcr
1,2 0
PID 0, 5Kcr 0, 5Pcr 0, 125Pcr

Cuadro 1.6: Parámetros del controlador. Método de la Oscilación Continua

Al igual que en el primer método, los parámetros determinados a través de la tabla servirán como inicio
a partir de los cuales se ajustarán los mismos hasta lograr la respuesta deseada.

15
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

Ejemplo 1.4 .
Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 1.18, se desea utilizar el método de
oscilación continua para denir la función de transferencia del controlador y sus parámetros, tal que
se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error ante el escalón y que su tiempo de
establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

Figura 1.18: Sistema de Control

Solución
Como se dispone de la función de transferencia del proceso es posible utilizar el Criterio de Estabilidad
de Routh-Hurwitz para vericar si el sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia crítica a la cual
oscile continuamente. Para ello se utiliza la ecuación característica a lazo cerrado que se muestra en la
Ec. 1.11.
100KLA
1+ = 0 ⇒ s3 + 32s2 + 272s + (640 + 100KLA ) = 0 (1.11)
(s + 4) (s + 8) (s + 20)

s3 1 272
s2 32 640 + 100KLA
s1 b1 0
0
s 640 + KLA
8704 − (640 + 100K LA )
b1 = ≥ 0 ⇒ KLA ≤ 80, 64 ⇒ Kcr = 80, 64
32
A partir de dicho valor de ganancia crítica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa
ganancia y con ello se obtendría el Pcr tal como se muestra a continuación.

s3 + 32s2 + 272s + 8704 = 0

2π
s1 = −32 s2,3 = ±16, 49j ⇒ ωcr = 16, 49 ⇒ Pcr = ⇒ Pcr = 0, 381
ωcr
Con dichos valores de Kcr y de Pcr se utiliza la Tabla 1.7 para determinar los valores iniciales del
controlador, los cuales se ajustarán hasta lograra la respuesta deseada.

Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 40, 32 ∞ 0
PI 36, 28 0, 35 0
PID 31, 2 0, 21 0, 0525

Cuadro 1.7: Parámetros del controlador

Como se solicita error cero al escalón el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo que se debe
añadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al añadir el PI o el PID. Se intenta primero

16
 1.6 Sintonización de Controladores

vericar si la respuesta con el PI cumple también con las restricciones de respuesta transitoria, para lo
cual se muestra en la Fig. 1.19 la simulación de la respuesta ante el escalón con y sin controlador.
Al introducir el controlador PI se logra satisfacer la restricción de error pero la respuesta transitoria
desmejora considerablemente, por lo cual se intenta ajustar el valor de los parámetros del controlador.
En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo integral, lo cual se
observa en la Fig. 1.20. El aumento del Ti mejora la respuesta transitoria pero no lo suciente, por lo
que se intenta ajustar la ganancia proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en la Fig.
1.21.

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)

Figura 1.19: Respuesta al escalón (Sin controlador y con un PI)

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2
PI (Kc = 28,08 Ti = 0,35)
PI (Kc = 28,08 Ti = 0,8)
PI (Kc = 28,08 Ti = 3,5)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

Figura 1.20: Variaciones de Ti

17
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitud
1

0.8

0.6

0.4

0.2 PI (Kc = 28,08 Ti = 0,35)

PI (Kc = 10 Ti = 0,35)
PI (Kc = 5 Ti = 0,35)
PI (Kc = 3 Ti = 0,35)
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)

Figura 1.21: Variaciones de Kc

La disminución de la ganancia resulta en una mejora apreciable de la respuesta transitoria por lo que
se escoge un controlador PI cuyos parámetros sean Kc = 3 y Ti = 0, 35.

1.7. Problemas resueltos

Problema resuelto 1.1 .

Para un proceso de almacenaje cuyo esquema de control se muestra en la Fig. 1.22, se debe seleccio-
nar el controlador más sencillo (P , P D, P I o P ID) que satisfaga simultáneamente los siguientes
requerimientos:
a) Que el error ante una rampa unitaria sea igual a 0.5 y que las raíces del sistema a lazo cerrado sean:
s = -10 y s = -1
b) Si se desea reducir el tiempo de establecimiento a la cuarta parte del caso anterior, que el valor
del factor de amortiguación sea igual a uno y que se satisfaga la especicación del error, verique si
se lograría con el controlador escogido o de lo contrario diseñe un controlador que cumpla con dichas
condiciones. Considere que la ganancia Kc debe ser positiva.

Figura 1.22: Diagrama de bloques

Solución
a) Para satisfacer la condición de error hay que aumentar el tipo a lazo abierto, por lo que se hace
necesario introducir un P I o un P ID, por lo que inicialmente se usará un P I pues debe utilizarse el
controlador más sencillo que satisfaga los requerimientos.

18
 1.7 Problemas resueltos

A partir de la función de transferencia a lazo abierto se calcula el error a la rampa unitaria y las
condiciones que debe cumplir el controlador para ello,
 
Kc (1 + Ti s) 10
GLA (s) =
Ti s s+5

1 1 Kc
ess = h  i =   ≤ 0, 5 ⇒ ≥1
Kc (1+Ti s)
lim s Ti s 10
2 Kc Ti
s→0 s+5 Ti

Adicionalmente se iguala la ECLC , descrita por la Ec. 1.12 en función de los parámetros del contro-
lador, con aquella cuyas raíces son las requeridas, es decir, con la Ec. 1.13.
 
Kc (1 + Ti s) 10 Kc
1+ = Ti s2 + 5Ti s + 10Kc + 10Kc Ti s = s2 + (5 + 10Kc ) s + 10 (1.12)
Ti s s+5 Ti

(s + 10) (s + 1) = s2 + 11s + 10 (1.13)

5 + 10Kc = 11 ⇒ Kc = 0, 6
10 K
Ti = 10
c
⇒ Ti = 0, 6

Con los valores de Kc y Ti calculados se satisfacen los requerimientos de respuesta transitoria y los de
respuesta permanente, pues KTic = 1.
b) Para satisfacer la restricción de respuesta transitoria se debe cumplir con la Ec. 1.14 y 1.15 y para
satisfacer la restricción de error debe satisfacerse la Ec. 1.16.
4
ts(2 %) = ≤ 0, 25 ⇒ ςωn ≥ 16 (1.14)
ςωn
ς=1 (1.15)
Kc
≥1 (1.16)
Ti
Utilizando la ECLC , descrita por la Ec. 1.12, se determina que es factible utilizar este tipo de contro-
lador pues se logra obtener valores de Kc y Ti que cumplen con las restricciones impuestas,
5+10Kc
2ζωn = 5 + 10Kc ⇒ ωn = 2 ≥ 16 ⇒ Kc ≥ 2, 7
ωn2
ωn2 = 10 Kc
Ti ⇒ Kc
Ti = 10 ≥ 1 ⇒ Ti ≤ 0, 105

Problema resuelto 1.2 .

Un sistema de control de nivel presenta un esquema de retroalimentación unitaria, en el cual la función
de transferencia del proceso, Gp(s), viene expresada por la Ec. 1.17.
1
Gp(s) = (1.17)
(0, 1s + 1) (0, 02s + 1)

a) Si se utiliza un controlador de acción proporcional cuya función Gc (s) = Kc , determine el valor

de la ganancia de tal manera que el error en estado estacionario, producido por una entrada escalón
unitario sea 10 % y el ts(2 %) ≤ 0, 5
b) Se desea reducir el error a un 2 % y lograr una mejora en respuesta transitoria, aumentando el ς
al doble del valor que tenía en el caso a), para lo cual debe vericar si con el controlador proporcional

19
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

sería posible cumplir con estas restricciones, o de lo contrario introducir un controlador más completo,
tal que se incorporen otras acciones de control. Debe escoger entre todos los controladores estudiados,
es decir, P D, P I y P ID, seleccionando el más sencillo que satisfaga los requerimientos. Finalmente,
compare el tiempo de establecimiento de ambos casos.
Solución
a) Se añade el controlador proporcional y se calcula el error en función del mismo. Luego se utiliza la
ECLC (Ec. 1.18) para determinar el valor del ς , del ωn y del ts(2 %) .

1
ess = ≤ 0, 1 ⇒ Kc ≥ 9
1 + Kc

500Kc
1+ =0 ⇒ s2 + 60s + 500 (1 + Kc ) = 0 (1.18)
(s + 10) (s + 50)

2ζωn = 60 ς = 0, 424
⇒ ⇒ ts(2 %) = 0, 1333
ωn2 = 500 (1 + Kc ) ωn = 70, 71

b) Se realiza el mismo procedimiento anterior para vericar si con un controlador proporcional se logra
lo solicitado,

1
ess = ≤ 0, 02 ⇒ Kc ≥ 49
1 + Kc

500Kc
1+ =0 ⇒ s2 + 60s + 500 (1 + Kc ) = 0
(s + 10) (s + 50)
2ζωn = 60 ς = 0, 189
⇒ ⇒ ts(2 %) = 0, 1333
ωn2 = 500 (1 + Kc ) ωn = 158

Tal como era de esperarse, el controlador proporcional no logra importantes mejores en respuesta tran-
sitoria y permanente a la vez, por lo que se escoge un controlador P D que tiene gran inuencia en la
respuesta transitoria.

1
ess = ≤ 0, 02 ⇒ Kc ≥ 49
1 + Kc

500Kc (Td s + 1)
1+ =0 ⇒ s2 + (60 + 500Kc Td ) s + 500 (1 + Kc ) = 0
(s + 10) (s + 50)
ωn2 = 500 (1 + Kc ) ωn = 158
⇒ ⇒ Td = 0, 00848
2ζωn = (60 + 500Kc Td ) 2 (0, 848) (158) = (60 + 500 (49) Td )

El tiempo de establecimiento se reduce a ts(2 %) = 0, 015 con lo que se logra también una importante
mejora de esta característica en comparación con el caso a).

20
 1.7 Problemas resueltos

Problema resuelto 1.3 .

Para el sistema de control de un proceso de empaque que se muestra en la Fig. 1.23, se desea diseñar
un controlador para que la respuesta del lazo cerrado cumpla con las siguientes restricciones:
a) Un error al escalón unitario menor o igual al 10 %, un factor de amortiguación igual a uno y un
ts(2 %) ≤ 2.
b) Un error cero al escalón y un ts(2 %) ≤ 1, 5.

Figura 1.23: Esquema de control del procesos de empaque

Solución
a) Se verica que no se cumple con el requerimiento de error para el sistema original,

1
ess = = 0, 23 > 0, 1
1 + 10
3
Por ello, se diseña inicialmente un controlador proporcional pues la condición de error podría ser
satisfecha con una ganancia adicional y luego se utiliza la ECLC para conrmar si se logra cumplir
con las condiciones de respuesta transitoria.

1
ess = 10Kc
≤ 0, 1 ⇒ Kc ≥ 2, 7
1+ 3

10Kc
1+ =0 ⇒ s2 + 4s + (3 + 10Kc ) = 0
(s + 3) (s + 1)
2ζωn = 4 ς = 0, 837
⇒ ⇒ ts(2 %) = 2
ωn2 = 3 + 10Kc = 5, 7 ωn = 2, 38

Cumple con todas las condiciones, menos con la que solicita un factor de amortiguación igual a uno.
Ello quiere decir que hay que mejorar la respuesta transitoria, lo cual se logra con el controlador P D
que se diseña a continuación,

1
ess = 10Kc
≤ 0, 1 ⇒ Kc ≥ 2, 7
1+ 3

10Kc (Td s + 1)
1+ =0 ⇒ s2 + (4 + 10Kc Td ) s + (3 + 10Kc ) = 0
(s + 3) (s + 1)
ωn2 = 3 + 10Kc = 5, 7 ωn = 2, 38
⇒ ts(2 %) = 1, 68
2ζωn = 4, 76 = 4 + 10Kc Td Td = 0, 028

21
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

b) Para lograr un error cero al escalón hay que aumentar el tipo a lazo abierto, por lo que se añadirá en
principio un P I y si no se logra satisfacer la respuesta transitoria se añade un P ID. Como el error es
cero no hay restricción en el valor de la ganancia al lazo abierto, solamente se debe manejar la ECLC
para satisfacer el ts(2 %) , la cual

10Kc (Ti s + 1) Kc
1+ =0 ⇒ s3 + 4s2 + (3 + 10Kc ) s + 10 =0 (1.19)
Ti s (s + 3) (s + 1) Ti
Como la ECLC es de tercer orden se pueden tener 3 polos reales o dos polos conjugados y uno real,
los cuales deben ser ubicados para satisfacer el establecimiento utilizando la Ec. 1.19. Cabe destacar
que los valores de ς y ωn no tienen restricción alguna, por lo que lo único que debe satisfacerse es que
cualquiera de los polos se encuentre al menos a 4/3 del eje imaginario. Tomando en cuenta lo anterior,
se tienen las dos posibilidades para la ECLC que se muestran a continuación,

(s + p) s2 + 2ςωn s + ωn2 = 0 ⇒ s3 + (2ςωn + p) s2 + ωn2 + 2ςωn p s + pωn2 = 0

(s + p1 ) (s + p2 ) (s + p3 ) = 0 ⇒ s3 + (p1 + p2 + p3 ) s2 + (p2 p2 + p1 (p2 + p3 )) s + p1 p2 p3 = 0

Como se observa, no es posible que el coeciente que acompaña al s2 sea igual a 4 y a la vez satisfaga
con la ubicación de los polos. Por esa razón se hace necesario la introducción de un P ID que permite
un mayor manejo de la ECLC .

10Kc Td Ti s2 + Ti s + 1


Kc
1+ =0 ⇒ s3 + (4 + 10Kc Td Ti ) s2 + (3 + 10Kc ) s + 10 =0
Ti s (s + 3) (s + 1) Ti
La ubicación de un juego de polos que satisfagan los requerimientos es sumamente difícil de realizar
con las herramientas de respuesta transitoria que se tienen hasta el momento debido al incremento del
orden del sistema, pero lo importante es conrmar que utilizar un P ID permite un manejo completo de
la ECLC gracias a lo cual se cumplirán con los requerimientos. En capítulos posteriores se estudiará
el Lugar Geométrico de la Raíces, la cual es una poderosa herramienta para el análisis de la respuesta
transitoria que permite el diseño de controladores sin ningún inconveniente.

Problema resuelto 1.4 .

La función de transferencia de un proceso es Gp (s) = s2 +4s+832
, el cual pertenece a un esquema de
control de retroalimentación unitaria, para el que se deben cumplir con ciertas condiciones de respuesta
transitoria y permanente con el uso de controladores.
a) Error al escalón unitario menor o igual al 10 % y tss(2 %) ≤ 3
b) Mismas condiciones anteriores y a la vez que el factor de amortiguación sea uno
Solución
a) Inicialmente se verica que el requerimiento de error no se cumple, por lo que será necesario au-
mentar la ganancia a lazo abierto utilizando un controlador proporcional,
1
ess = 1+4 = 0, 2 > 0, 1

se calcula el Kc necesario y se plantea la ECLC para vericar si se cumple con el tiempo de estableci-
miento,

1 9
ess = ≤ 0, 1 ⇒ Kc ≥
1 + 4Kc 4

22
 1.7 Problemas resueltos

32Kc
1+ =0 ⇒ s2 + 4s + (8 + 32Kc ) = 0 (1.20)
s2 + 4s + 8
2ζωn = 4 ς = 0, 22
⇒ ⇒ tss(2 %) = 2
9
ωn2 = 8 + 32


4 = 80 ωn = 8, 9

b) A partir de la ECLC expresada por la Ec. 1.20, se observa que el producto de ςωn es constante,
por lo que para lograr un aumento en el valor del ς , el controlador debe ser capaz de reducir el ωn , lo
cual no es posibles para valores de Kc positivos. Es por ello que se introduce un controlador P D para
lograr el valor de ς deseado. Cabe destacar que el calculo del error no se ve modicado pues el Td del
controlador no tiene ningún efecto sobre el mismo.

32Kc (Td s + 1)
1+ = 0 ⇒ s2 + (4 + 32Kc T d) s + (8 + 32Kc ) = 0
s2 + 4s + 8
2ζωn = 4 + 32 94 T d


2 (8, 94) = 4 + 72Td
⇒ ⇒ Td = 0, 192
2 9


ωn = 8 + 32 4 = 80 ωn = 8, 94

Problema resuelto 1.5 .

Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 1.24, se introduce un controlador cuya
función de transferencia es Gc (s).

Figura 1.24: Esquema de control del proceso

a) Se requiere que sintonice un controlador PID utilizando alguna de las dos reglas de sintonización
estudiadas, para ello usted debe indicar razonadamente cual de las dos reglas puede utilizarse y calcular
los parámetros del controlador con alguna de ellas.
b) Si el modelo del proceso es reevaluado y se considera que el polo en s = −1 no forma parte del
mismo, analice nuevamente el problema y sintonice el P ID.
c) Finalmente, se solicita que diseñe un controlador para que el régimen transitorio del sistema de
control sea dominado por las raíces s = −7, 5 ± 6, 6j tomando en consideración la simplicación del
proceso planteada en la parte b) del problema.
Solución
a) Se analiza cuál de los métodos cumple con las condiciones para ser utilizado y se realiza la sintoni-
zación de los parámetros del controlador para el o los métodos que cumplan.
Método de la curva de reacción. Como se observa en la función de transferencia del proceso a lazo
abierto, el polo que domina la respuesta transitoria es un polo real en s = −1, por lo que la respuesta
al escalón tendrá forma exponencial, cumpliendo así con las condiciones impuestas para aplicar este
método de sintonización. Para obtener los parámetros del controlador se utiliza la aproximación de la
respuesta a lazo abierto y se determinan los mismos utilizando las expresiones de la Tabla 1.4, los cuales
se ajustarán hasta lograra la respuesta deseada.

23
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización
 
Kc = 1, 2 Lτ = 1, 2 1
0,5 = 2, 4 Ti = 2L = 1 Td = 0, 5L = 0, 25

Método de oscilación continua. Para vericar si puede utilizarse o no, se aplica el criterio de
Routh a la ECLC colocando una ganancia como controlador, de forma tal que se compruebe si existe
una ganancia crítica o no. Para ello se obvia el término del retraso, se desarrolla la ECLC y se obtiene
la Kcr ,

10KLA
1+ =0 ⇒ s3 + 14s2 + 53s + 40 + 10KLA = 0
(s + 1) (s + 5) (s + 8)
s3 1 53
s 2 14 40 + 10KLA
s1 b1 0
s0 40 + 10KLA
742 − (40 + 10K LA )
b1 = ≥ 0 ⇒ KLA ≤ ⇒ Kcr = 70, 2
14

Aplicando el criterio de estabilidad se tiene una Kcr = 70, 2

A partir de dicho valor de ganancia crítica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa
ganancia y con ello se obtendría el Pcr tal como se muestra a continuación.

s3 + 14s2 + 53s + 742 = 0

2π
s1 = −14 s2,3 = ±7, 28j ⇒ ωcr = 7, 28 ⇒ Pcr = ⇒ Pcr = 0, 863
ωcr
Con dichos valores de Kcr y de Pcr se utiliza la Tabla 1.7 para determinar los valores iniciales del
controlador, los cuales se ajustarán hasta lograra la respuesta deseada.
Kc = 0, 5Kcr = 35, 1 Ti = 0, 5P cr = 0, 431 Td = 0, 123Pcr = 0, 1078

b) Si en el modelo del proceso el polo en s = −1 es eliminado, la respuesta temporal del sistema a lazo
abierto será dominada por el polo s = −5 lo que determina la constante de tiempo. Los parámetros del
controlador, utilizando el método de la curva de reacción, se calculan de igual forma que el apartado
a).
 
0,2
Kc = 1, 2 Lτ = 1, 2 0,5 = 0, 48 Ti = 2L = 1 Td = 0, 5L = 0, 25

Para comprobar si se puede utilizar el método de la oscilación continua se determina si existe o no una
ganancia crítica a lazo cerrado utilizando el criterio de Routh. Tal como se observa, la ganancia del
lazo abierto no tiene ningún límite que restringa la estabilidad del lazo cerrado, por lo que este métdo
no puede ser utilizado.

10KLA
1+ =0 ⇒ s2 + 13s + 40 + 10KLA = 0
(s + 5) (s + 8)
s2 1 40 + 10KLA
s1 13 0
s0 b1 0

24
 1.8 Ejercicios propuestos

b1 = 40 + 10KLA ≥ 0

c) A continuación se muestra la ECLC del sistema original y la ECLC requerida para que los polos sean
los deseados. Como se destaca, existe una diferencia entre ambas, por lo que se añade un controlador P
y uno P D para vericar con cual de ellos se podría modicar la ECLCoriginal para obtener la deseada.

ECLCoriginal s2 + 13s + 50 = 0
ECLCdeseada s2 + 15s + 100 = 0
ECLCP 2
s + 13s + (40 + 10Kc ) = 0
ECLCP D 2
s + (13 + 10Kc Td ) s + (40 + 10Kc ) = 0

Con el controlador proporcional solamente se logra una modicación menor de la ECLC por lo que se
requiere el uso de un P D, cuyos parámetros deben lograr la modicación deseada en la ecuación,

13 + 10Kc Td = 15 Kc = 6
⇒
40 + 10Kc = 100 Td = 2/60

1.8. Ejercicios propuestos

Ejercicio propuesto 1.1 .

Para un sistema de control de retroalimentación unitaria cuya función de transferencia a lazo abierto
es Gp (s) = (s+1)(s+10)
10
, se introduce un controlador en el lazo directo para lograr que la respuesta a lazo
cerrado tenga un ess ≤ 0, 1 al escalón unitario y un ts(2 %) ≤ 1.
a) Diseñe los parámetros del controlador más sencillo para satisfacer dichas condiciones.
b) Si además se solicitase que la respuesta no tuviese pico y que se cumpliesen los requerimientos de
respuesta antes mencionados, verique si el controlador utilizado en a) cumple con ello y de no ser así,
diseñe uno nuevo.

Ejercicio propuesto 1.2 .

Un proceso de mezclado posee un sistema de control de retroalimentación simple cuya función de
transferencia a lazo abierto es GLA (s) = 1/(s+1)(s+2). Para dicho sistema se requieren cumplir con las
siguientes condiciones, para lo cual se dispone de todos los tipos de controladores.
a) Siendo la entrada un escalón unitario, seleccione el controlador más sencillo tal que la respuesta del
sistema presente un error en estado estacionario ess ≤ 0,5, un ζ ≥ 1 y ts(2 %) ≤ 2 .
b) Si la entrada fuese una rampa, ¾Cual sería el controlador más adecuado? Razone su respuesta, pero
no diseñe el controlador seleccionado, solamente razone que tipo de control debería añadir y porque.

Ejercicio propuesto 1.3 .

Para el mismo sistema de control del ejercicio anterior realice la sintonización del controlador utilizando
alguno de los métodos propuestos. Considere que el tiempo de retraso del lazo abierto es de 0,1 seg.
Realice la simulación del sistema de control para ajustar los parámetros del controlador y compare la
respuesta la del ejemplo anterior.

25
1 Acción de los controladores. Diseño y sintonización

Ejercicio propuesto 1.4 .

Diseñe para el sistema de control mostrado en la Fig. 1.25 el controlador más sencillo que cumpla con
los siguientes requerimientos de respuesta transitoria y permanente:
a) M p ≤ 0, 15 y ess ≤ 0, 3 ante una entrada escalón.
b) Si se requiere que, el error a la rampa sea menor que 0,5 además de cumplir con el M p anterior,
verique que se cumpla o de lo contrario modique el controlador para lograrlo.

Figura 1.25: Sistema de Control

Ejercicio propuesto 1.5 .

Considere el modelo del sistema de control de altitud de una aeronave cuya función de transferencia es
4500K
G(s) = s(s+361,2) . Diseñe el controlador más sencillo, tal que se cumplan con las siguientes especica-
ciones: ess < 0, 001 ante una entrada rampa unitaria; M p ≤ 5 % y ts(2 %) < 0, 005.

Ejercicio propuesto 1.6 .

Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 1.26 se introduce un controlador cuya
función de transferencia es Gc (s) = K(s+2,5)
(s+a) .

Figura 1.26: Sistema de control

a) Si se desea que el régimen transitorio sea dominado por las raíces s = −1, 6 ± 4j . Diseñe los
parámetros del controlador (K y a) para satisfacer las condiciones establecidas.
b) Si se introdujese la modicación en el esquema de control que se muestra en la Fig. 1.27 y el
controlador utilizado fuese un P ID. Utilice alguna de las dos reglas de sintonización para evaluar los
parámetros del controlador (KP , Ti , Td ). Razone su respuesta en cuánto a la elección de la regla a
utilizar.

Figura 1.27: Sistema de control modicado

26