Bazat e Kontrollit Automatik 1

UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

Fakulteti i Inxhinierisë Elektrike
Dega Energjetikë

Detyrë Kursi

Tema: Studimi per nje kontur te mbyllur te

kontrollit automatik

Punoi: Pranoi:
Elidon Spahiu Dr.Ing. Artenisa Myrtellari

1
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

N=12

n=N+60=12+60=72

K1=n=72

K2=n+6=72+6=78

T1=0.05*K1=0.05*72=3.6

T2= 0.01*K1=0.01*72=0.72

T3=0.1*K1=0.1*72=7.2

Kerkohen:

1)Te gjendet fumksioni transmetues per gjendjen e hapur dhe te

mbyllur dhe te nderohet skema strukturore perkatese.

a) Funksioni transmetues per gjendjen e hapur .

𝑑𝑦1 𝑑2 y 𝑑𝑦
Modeli matematik: 3.6* 𝑑𝑡 +y1=72*u(t) , 0.72* 𝑑𝑡 2 +7.2* 𝑑𝑡 +y=78*y1
𝑑𝑦1
3.6* 𝑑𝑡 +y1=72*u(t)
𝑑𝑦1
L{3.6* 𝑑𝑡 +y1}= L{72*u(t)}

3.6S*Y(s)+Y(s)=72*U(s)

2
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Y(s)*(3.6S+1)=72U(s)
𝑌(𝑠) 72
G1(s)= =
𝑈(𝑠) (3.6S+1)

𝑑2 y 𝑑𝑦
0.72* 𝑑𝑡 2 +7.2* 𝑑𝑡 +y=78*y1
𝑑2 y 𝑑𝑦
L{0.72* 𝑑𝑡 2 +7.2* 𝑑𝑡 +y}=L{78*y1}

0.72*𝑆 2 *Y(s)+7.2*S*Y(s)+Y(s)=78Y1(s)
Y(s)*(0.72* 𝑆 2 +7.2*S+1)= 78Y1(s)
𝑌(𝑠) 78
G2(s)= =
𝑌1(𝑠) (0.72∗ 𝑆 2 +7.2∗S+1)
72 78
Gh(s)= G1(s) *G2(s) = *
(3.6S+1) (0.72∗ 𝑆 2 +7.2∗S+1)
5161
=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
5161
Gh(s)=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
b)funksioni trasmetues per gjendjen e mbyllur.
5161
Gh(s) G1(s)∗ G2(s) 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
Gm(s)= = = 5161 =
1+Gh(s) 1+G1(s)∗ G2(s) 1+
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
5161
2.592∗S +26.64∗S2 +10.8∗S+1
3
2.592∗S +26.64∗S2 +10.8∗S+1
3 5161
=
+
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

5161 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

* =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+5161
5161
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+5162
5161
Gm(s) =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+5162
Skemat strukturore perkatse per secilen gjendje.
gjendja e hapur:

u(s) 72 y1(s) 78 y(s)

3.6𝑆 + 1 2
0.72S + 7.2S + 1

3
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

gjendja e mbyllur:

u(s) 72 y1(s) 78 y(s)

3.6𝑆 + 1 2
0.72S + 7.2S + 1

2) Te percaktohen polet per konturin e hapur dhe te mbyllur.

Konturi i hapur dhe te komentohet vendosja e tyre ne rafshin e
numrave kompleks.
5161
Gh(s)=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
Barazojme me zero emruesin dhe gjejme polet.
2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 1=0
Me ane te Matlab-it gjejme rrenjet e ketij ekuacioni te rendit te tret
>> p=[2.592 26.64 10.8 1]
p=
2.5920 26.6400 10.8000 1.0000
>> a=roots(p)
a=
-9.8591= S1
-0.2778= S2
-0.1409 S3
te tre polet e konturit te hapur ndodhen ne anen e majte te boshti
imagjinar mund te themi qe konturi jone eshte i qendrueshem

4
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

b) Percaktojme polet per konturin e mbyllur.

5161
Gm(s) =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+5162
Barazojme me zero emruesin dhe gjejme polet.
2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 5162=0
Me ane te Matlab-it gjejme rrenjet e ketij ekuacioni te rendit te trete
>> p=[2.592 26.64 10.8 5162]
p=
1.0e+003 *
0.0026 0.0266 0.0108 5.1620
>> a=roots(p)
a=
-16.9576 = S1

3.3399 +10.3095i= S2

3.3399 -10.3095i= S3

3) Te ndertohet KAF,KLA,KLF per konturin e hapur

Ndertimi i:KAF
5161
Gh(s)=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
kalojme ne rrafshin e frekuences
5161
Gh(jώ) =Gh(s) s=jώ= =
2.592∗jώ3 +26.64∗jώ2 +10.8∗jώ+1
5161
−2.592∗jώ3 −26.64∗jώ2 +10.8∗jώ+1
5161
= (1−26.64∗jώ2 )+(10.8∗jώ−2.592∗jώ3 =
)

5161∗[(1−26.64∗ώ2 )−(10.8∗jώ−2.592∗jώ3 )]
[(1−26.64∗jώ2 )+(10.8∗jώ−2.592∗jώ3 )][(1−26.64∗jώ2 )−(10.8∗jώ−2.592∗jώ3 )]

5161∗(1−26.64∗ώ2 )(10.8∗jώ−2.592∗jώ3 )
=[(1−26.64∗ώ2 ) 2 +(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 ) =
2]

5
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

5161∗(1−26.64∗ώ2 )−5161∗(10.8∗jώ−2.592∗jώ3 )
[(1−26.64∗ώ2 ) 2 +(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 ) 2 ]

5161∗(1−26.64∗ώ2 )
=
6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1
5161∗(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 )
- j*
6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1
5161∗(1−26.64∗ώ2 )
Re(ώ)=
6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1
5161∗(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 )
Im(ώ)=- j*
6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1

percaktojme:
R(ώ)=√𝑅𝑒(ώ)2 + 𝐼𝑚(ώ)2 =
5161∗(1−26.64∗ώ2 ) 5161∗(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 )
√( )2 + ( )2
6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1 6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1

5161∗(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 )
𝐼𝑚(ώ) 6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1
φ(ώ)=arctg = 5161∗(1−26.64∗ώ2 )
=
Re(ώ)
6.716∗ώ6 +653.7∗ώ4 +67.78ώ2 +10.8∗ώ+1

5161∗(10.8∗ώ−2.592∗ώ3 ) (10.8∗ώ−2.592∗ώ3 )
= (1−26.64∗ώ2 )
5161∗(1−26.64∗ώ2 )
Percaktojme (ώ) per pjesen reale dhe imagjinare
pjesa reale 1 − 26.64 ∗ ώ2 = 0 = ˃ 26.64 ∗ ώ2 =1 =>
1 2 1
ώ2 = => ώ= √ ώ=0.1937
26.64 26.64

pjesa imagjinare
10.8 ∗ ώ − 2.592 ∗ ώ3 =0 => (10.8 − 2.592 ∗ ώ2 )*ώ=0 =>
10.8 2 10.8
2.592 ∗ ώ2 =10.8 => ώ2 = => ώ= √ =>
2.592 2.592

ώ=2.0412

6
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Ώ 0 0.193 0.36 1.45 1.93 2.0412 ∞

Re(ώ) 5161 0 182.16 -91.25 -52.29 -46.80 0
Im(ώ) 0 -247.23 -787.37 -12.867 -1.1766 0 0

ndertojme KLA:
5161 5161
Gh(s)= =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 (3.6S+1)(0.72∗ 𝑆 2 +7.2∗S+1)
1 1 5162 1
= 5161* *(0.72∗ = *(s+9.85)∗(S+0.14)
(3.6S+1) 𝑆 2 +7.2∗S+1) (3.6S+1)

Sipas formes se pergjithshme te ekuacineve kemi

1 1 1 1 1 1
Gh(s)=K * * =5161 * * =
𝑇1𝑠+1 𝑇2𝑠+1 𝑇3𝑠+1 3.6𝑠+1 𝑠+9.85 𝑠+0.14
1 1 1
5161 * 1 * 1 =
3.6𝑠+1 9.85∗(9.85𝑠+1) 0.14∗(0.14𝑠+1)

1 1 1
3761.66 * * *
3.6𝑠+1 (0.101𝑠+1) (7.14𝑠+1)

1 1 1
G1(s) =3761.66 G2(s)= G3(s)= G4(s)=
3.6𝑠+1 (0.101𝑠+1) (7.14𝑠+1)

u(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) y(s)

G1(s) =3761.66
L1(ώ)=20*logR(ώ)=20*log(3761.66)=20*3.575=71.5dB
pjerresia 0dB/sec
1
G2(s)=
3.6𝑠+1
1
L2(ώ)=20*logR(ώ) =20*log =20*log1-20*log√1 + (3.6ώ)2=
√1+(3.6ώ)2

-20*log√1 + (3.6ώ)2

7
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

studiojme per dy frekuenca per (ώ<<<ώprerese)

ώ=0.1=> L2(ώ)= -20*log√1 + (3.6ώ)2=-20*log√1 + (3.6 ∗ 0.1)2=
-20*log(1.06)=0 dB
ώ=0.01=> L2(ώ)= -20*log√1 + (3.6ώ)2=-20*log√1 + (3.6 ∗ 0.01)2=
-20*log(1.0006)=0 dB
verejme qe pjerrsia eshte 0dB/dec
studiojme per dy frekuenca per (ώ>>>ώprerese)
ώ=10 => L2(ώ)= -20*log√1 + (3.6ώ)2=-20*log√1 + (3.6 ∗ 10)2=
-20*log(1.5)=31.12dB
ώ=100 => L2(ώ)= -20*log√1 + (3.6ώ)2=-20*log√1 + (3.6 ∗ 100)2=
-20*log(1.5)=51.12dB
nxjerrim qe pjerresia eshte -20 dB/dec
1 1
ώ prerese = =0.27 dB/sec
𝑇 3.6

L2(ώ)= per ώ<<< =ώ prerese pjerresia 0 dB/dec

per ώ> >> ώ prerese pjerresia -20d/dec
1
G3(s)=
0.101𝑠+1
1
L3(ώ)=20*logR(ώ)= 20*log =20*log1-
√1+(0.101ώ)2

20*log√1 + (0.101ώ)2

=-20*log√1 + (0.101ώ)2
studiojme per dy frekuenca per (ώ<<<ώprerese)
ώ=0.1=> L3(ώ)= -20*log√1 + (0.101ώ)2=-

20*log√1 + (0.101 ∗ 0.1)2=

-20*log(1.0005)=0 dB
ώ=0.01=> L3(ώ)= -20*log√1 + (0.101ώ)2=-

20*log√1 + (0.101 ∗ 0.01)2=

-20*log(1.0000)=0 dB

8
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

studiojme per dy frekuenca per (ώ>>>ώprerese)

ώ=100=> L3(ώ)= -20*log√1 + (0.101ώ)2=-

20*log√1 + (0.101 ∗ 100)2=

-20*log(1.421)=-23.05 dB
ώ=1000=> L3(ώ)= -20*log√1 + (0.101ώ)2=-

20*log√1 + (0.101 ∗ 1000)2=

-20*log(10.3)=-43.07 dB
verejme qe pjerresia -20dB/dec
1 1
ώ prerese = =9.85 dB
𝑇 0.101

L3(ώ) = per ώ<<< =ώ prerese pjerresia 0 dB/dec

per ώ> >> ώ prerese pjerresia -20d/dec
1
G4(s)=
7.14𝑠+1
1
L4(ώ)=20*logR(ώ)= 20*log =20*log1-20*log√1 + (7.14ώ)2
√1+(7.14ώ)2

=-20*log√1 + (7.2ώ)2
studiojme per dy frekuenca per (ώ<<<ώprerese)
ώ=0.1=> L4(ώ)= -20*log√1 + (7.14ώ)2=-20*log√1 + (7.14 ∗ 0.1)2=
-20*log(1.002)=0 dB
ώ=0.01=> L4(ώ)= -20*log√1 + (7.14ώ)2=-20*log√1 + (7.14 ∗ 0.01)2=
-20*log(1.0000)=0 dB
studiojme per dy frekuenca per (ώ>>>ώprerese)
ώ=10 => L4(ώ)= -20*log√1 + (7.14ώ)2=-20*log√1 + (7.2 ∗ 10)2=
-20*log(72)=-37.14 dB
ώ=100=> L3(ώ)= -20*log√1 + (7.2ώ)2=-20*log√1 + (7.2 ∗ 100)2=
-20*log(720)=-57.14 dB

9
 Bazat e Kontrollit Automatik 1
1 1
ώ prerese = =0.14 dB/dec
𝑇 7.14
L4(ώ)= per ώ<<< =ώ prerese pjerresia 0 dB/dec
per ώ> >> ώ prerese pjerresia -20d/dec

Ndertojme KLF
1 1 1
Gh(s) = 3761.66 * * *
3.6𝑠+1 (0.101𝑠+1) (7.14𝑠+1)

φ(ώ)=-arctg(T*ώ)
0
G1(s) =3761.66 φ1(ώ)=-arctg =0˚
3761.66
1
G2(s)= φ2(ώ)=-arctg(3.6*ώ)
3.6𝑠+1
1
G3(s)= φ3(ώ)=-arctg(0.101*ώ)
0.101𝑠+1
1
G4(s)= φ4(ώ)=-arctg(7.14*ώ)
7.2𝑠+1

φ ώ 10-2 10-1 100 101 102 103 ∞

Φ1 0 0 0 0 0 0 0
Φ2 -2.06 -19.7 -74.4 -88.4 -89.8 -89.98 -90
Φ3 -0.05 -0.57 -5.76 -42.28 -84.34 -89.43 -90
Φ4 -4.08 -35.52 -82.02 -89.19 -89.91 -89.99 -90
Φsh -6.19 -55.79 -162.1 -219.87 -264.5 -269.4 -270

10
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

4) Ndertojme KAF,KLA,KLF ne ambjentet e matlabit

ndertimi i KAF
>> num=[516];
>> eme=[2.592 26.64 10.8 1];
>> g=tf(num,eme)
Transfer function:
516
----------------------------------
2.592 s^3 + 26.64 s^2 + 10.8 s + 1
>> nyquist(g)

11
Bazat e Kontrollit Automatik 1

12
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Ndertimi i KLAdhe KLF

>> num=[516];
>> eme=[2.592 26.64 10.8 1];
>> g=tf(num,eme)

Transfer function:
516
----------------------------------
2.592 s^3 + 26.64 s^2 + 10.8 s + 1

>> bode(g)

13
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

5) Te studiohet qendrueshmeria e sistemit me kriteret algjebrike

, te vlersohet dhe te arsyetohet per koeficientein kritik ne
gjendjen e hapur.
∆arg F(jώ)=(n-l)*π+l*(-π)=(3-2)*π-2*π=-π
-∞<ώ<+∞
5161
F(s)=1+ Gh(s)=1+
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+5161

=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+5162
= =0
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

Nxjerrim ekuacionin karakteristik

2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 5162=0
Ndertojme matricen e Hurvitz-es
𝑎2 𝑎0 0 26.64 5162 0
∆= 𝑎3 𝑎1 0 =2.592 10.8 0
0 𝑎2 𝑎0 0 26.64 5162
Sipas hurvits qe sistemi te jete i qendrueshem duhet te plotesoje dy
kushte:
a)te gjith koeficientet duhet te jene pozitiv
b)te gjith percaktoret e matrices Hurvitz te jene pozitiv
kushti i pare na plotesohet (a3,a2,a1,a0)>0

26.64 5162
∆2 = =-5151.73<0
2.592 10.8
Kushti i dyte sipas Hurvitz-es nuk na plotesohet sistemi jone
eshte i paqendrueshem

14
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Vlersojme koeficientin kritik sipas Hurvitz-es

𝐾
F(s)=1+ Gh(s)=1+
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+K

=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 1 + K=0

𝑎2 𝑎0
0 26.64 1 + 𝑘 0
∆= 𝑎3 𝑎1
0 = 2.592 10.8 0
0 𝑎0 𝑎2 0 26.64 1 + 𝑘
26.64 1 + 𝑘
1+k>0 dhe ∆2= >0
2.592 10.8
26.64*10.8-(2.595*(1+k)>0 => 287.712-2.592-2.592k>0
285.12
2.592k<285.12 => K< => K<110=Kkr
2.592

dhe sipas Hurvitz-es per KЄ]0:110[ sistemi jone eshte i

qendrueshem
Studiojme qendrueshmerine me kriterin e Rauth-it
Sipas Rauth-it kemi dy kushte:
a) te gjithe koeficientet ai te jene pozitiv
2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 5162=0
(a3=2.592, a2=26.64, a1=10.8, a0=5162)>0
b) te gjithe elementet e kolones se pare te jene pozitiv

15
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Ndertojme tabelen e Rauth-it

S3 2.592 10.8
S2 26.64 5162
S1 -491.4 0
S0 5162 0
a1∗a2 − a0∗a3 a1∗a4 − a0∗a5
𝑏1 = = −491.4 𝑏2 = =0
𝑎1 𝑎1

𝑏1∗𝑎3 − 𝑎1∗𝑏2
𝐶1 = = 5162
𝑎1

Sipas Rauth-it kushti i pare na plotesohet te gjithe koeficientet ai jane ai>0

Kushti i dyte nuk na plotesohet pasi nuk i kemi te gjithe elementet e

kolene s se pare pozitiv -491.4<0
Dhe sipas kriterit te Rauth-it nuk plotesohet kushti i dyte sistemi jone
eshte i paqendrueshem
Gjejme koeficientin kritik:
2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 5162=0
2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S +(1+Kkr)=0
Ndertojme perseri tabelen e Rauth-it

S3 2.592 10.8
S2 26.64 (1+Kkr)
S1 26.64 ∗ 10.8 − 2.592 ∗ (1 + Kkr) 0
26.64

16
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

S0 (1+Kkr) 0

Qe sistemi te jete i qendrueshem duhet qe koeficientet e kolones

pare te jene pozitiv:
26.64∗10.8−2.592∗(1+Kkr)
= 0 => 26.64 ∗ 10.8 − 2.592 ∗ (1 + Kkr)=0
26.64
26.64∗10.8
26.64 ∗ 10.8 = 2.592*(1+Kkr) =(1+Kkr)
2.592

1+Kkr=111 => Kkr=110

per vlera te Kkr=]-∞:110[ sistemi jone eshte i qendrueshem
per vlera te Kkr=]110:+∞[ sistemi jone eshte i pa qendrueshem
per Kkr=110 sistemi jone eshte ne kufi te qendrueshmerise
6) Te studiohet qendrueshmeria me karakteristikat e frekuences.
Te gjendet rregjimi kritik.
Kriteri i argumrntit
F(s)= 2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 1 + k
F(jώ)= 2.592 ∗ (jώ)3 + 26.64 ∗ (jώ)2 + 10.8 ∗ (jώ) + 1 + k
F(jώ)= −2.592 ∗ jώ3 − 26.64 ∗ ώ2 + 10.8 ∗ jώ + (1 + k)
F(jώ)=D (jώ)+ K(jώ)
D(jώ)= )= −2.592 ∗ jώ3 − 26.64 ∗ ώ2 + 10.8 ∗ jώ + 1
K(jώ)=k
Ndajme pjesen reale me ate imagjinare
Ujώ)=(1 + 𝐾) − 26.64 ∗ ώ2
V(jώ)= 10.8 ∗ jώ − 2.592 ∗ jώ3
10.8
ώ=ώk=√ =2.04 rad/sek
2.592

Ujώ)=(1 + 𝐾) − 26.64 ∗ώkr2=> Kkr=26.64* ώkr2-1=111-1=110

17
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Vlersimi me ane te kriterit te argumentit:

Ekuacionin karakteristik e keni te rendit n=3 dhe duke pasur dy pole ne
anen e djathte kemi l=2
S2=3.3399 +10.3095i
S3=3.3399 -10.3095i
ndryshimi i argumentit do te jete:
∆arg F(jώ)=(n-l)*π+l*(-π)=(3-2)*π-2*π=-π
-∞<ώ<+∞
Qe sistemi i mbyllur te jete i qendrueshem duhet qe te gjithe polet ti kemi
nga e majta pra l=0 dhe do te kishim ∆arg F(jώ) = (n-2*l)*π =n*π
-∞<ώ<+∞ l=0 l=0
meqe ky kriter nuk na plotesohet themi qe sistemi jone eshte i pa
qendrueshem
Vlersimi me kriterin Nyquist
Kriteri i Nyquist-it na jep karakteristiken baze te analizes se
sistemit. Ky kriter na jep mundesine qe duke u bazuar te ai te
analizojme sistemin e mbyllur duke u sisur nga gjendja e
sistemit te hapur. Marrim 3 raste te gjendjes se tij.
a) konturi i hapur i qendrueshem
b) konturi i hapur ne kufi te qendrueshmerise
c) konturi i hapur i pa qendrueshem
5161 𝑘
Gh(s)= =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 (3.6𝑠+1)(0.101𝑠+1)(7.14𝑠+1)

k=5161

18
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

per vlera te ndryshme te K gjykojme mbi qendrueshmerine e

sistemit te hapur
K=Kkr sistemi i hapur ne kufi te qendrueshmerise
K<Kkr sistemi i hapur i qendrueshem
K>Kkr sistemi i hapur i pa qendrueshem
𝐾
Gh(s)= ku D(s)= 2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S + 1
D(s)

kalojme ne planin e frekuences

D(s)= )= 2.592 ∗ (jώ)3 + 26.64 ∗ (jώ)2 + 10.8 ∗ (jώ) + 1
D(jώ)= )= −2.592 ∗ jώ3 − 26.64 ∗ ώ2 + 10.8 ∗ jώ + 1
D(jώ)=U(jώ)+V(jώ)
Ujώ)=1 − 26.64 ∗ ώ2
V(jώ)= 10.8 ∗ jώ − 2.592 ∗ jώ3
V(jώ)= 10.8 ∗ jώ − 2.592 ∗ jώ3 = 0 marrim ώkr
10.8 ∗ ώ − 2.592 ∗ ώ3 =0 => ώ(10.8 − 2.592 ∗ ώ2 )=0
10.8
(10.8 − 2.592 ∗ ώ2 )=0 2.592 ∗ ώ2 )=10.8 => ώ=√ =2.04 rad
2.592

Gjejme koeficintin kritik duke u nisur nga frekuenca kritike

Ujώ)=1 − 26.64 ∗ ώ2 =-k per ώ=ώkr => -k=1-26.64*2.042=-110 Kkr=110
Meqe koeficienti jone k=5161>kkr mund te themi qe sistemi jone eshte i
paqendrueshem
Vlersimi i qendrueshmerise me ane te karakteristikes Bode
Interpretojme kriterin Nyquist me ane te karakteristikes logaritmike te
konturit te hapur
percaktojme prerjet e Gh(jώ) me boshtin realne ]-∞:-1[
L(ώ)=20log Gh(jώ) = 20log R(ώ)=0
𝐼𝑚(𝑗ώ)
φ(ώ)=arg Gh(jώ) =arctg = -π,-3π,-5π
𝑅𝑒(𝑗ώ)

19
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

7)Te ndertohet vendi gjeometrik i rrenjeve te vlersohet

koeficienti kritik dhe frekuenca kritike.Rezultatet te krahasohen
me ato te pikes 5dhe6
5161 72 78 1
Gh(s)= = * *
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 3.6𝑠+1 0.72𝑠+1 7.2𝑠+1

Hapi 1
kthejme funksionin trasmetues ne gjendjen standarte
duke ditur polet e funksionit trasmetues
1 1 1 1 1 1
Gh(s)=K * * =5161 * * =
𝑇1𝑠+1 𝑇2𝑠+1 𝑇3𝑠+1 3.6𝑠+1 𝑠+9.85 𝑠+0.14
1 1 1
5161 * 1 * 1 =
3.6𝑠+1 9.85∗(9.85𝑠+1) 0.14∗(0.14𝑠+1)

1 1 1
3761.66 * * *
3.6𝑠+1 (0.101𝑠+1) (7.14𝑠+1)
𝐵𝑠
Gh(s)=K*
𝐴𝑠

Hapi 2
percaktojme polet dhe zerot
s+0.278=0 p1=-0.277
s+9.85=0 p3=-9.85
s+0.14=0 p2=-0.14
zero nk kemi z=0 dhe numri i poleve ne origjine m=0
Hapi 3
vendosim polet dhe zerot ne planin kompleks

20
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Hapi 4
percaktojme segmetin e VGJR
]-∞:p3[ dhe]p2:p1[ => ]-∞:-9.85[ dhe]-0.277:-0.14[
Hapi 5
percaktojme numrin e trajektoreve te VGJR
n+z-m=3+0-0=3 kemi tre trajektore
Hapi 6
percaktojme numrin e asimptotave dhe pikprerjen me boshtin
𝛴𝑃−𝛴𝑍 −9.85−0.14−0.277
real G(a)= = = -3.422
𝑛−𝑧−𝑚 3

numri i asimptotave K=n-z-m-1=3-0-0-1=2

(2𝑘+1)𝜋
K=0,1,2 θ n=
𝑛−𝑧−𝑚
(2𝑘+1)𝜋 (2∗0+1)𝜋 𝜋
K=0 θ n= = =
𝑛−𝑧−𝑚 3−0−0 3
(2𝑘+1)𝜋 (2∗1+1)𝜋
K=1 θ n= = =π
𝑛−𝑧−𝑚 3−0−0
(2𝑘+1)𝜋 (2∗2+1)𝜋 𝜋
K=2 θ n= = =-
𝑛−𝑧−𝑚 3−0−0 3

Hapi 7
percaktojme pikprerjen e VGJR me boshtin real
𝑑𝐴(𝑠) 𝑑𝐵(𝑠)
B(s)= -A(s)* B(s)=1
𝑑(𝑠) 𝑑(𝑠)

A(s)= 2.592 ∗ S 3 + 26.64 ∗ S 2 + 10.8 ∗ S

𝑑𝐵(𝑠) 𝑑𝐴(𝑠)
=0 = 7.776 ∗ S 2 + 53.28 ∗ S1 + 10.8
𝑑(𝑠) 𝑑(𝑠)

7.776 ∗ S 2 + 53.28 ∗ S1 + 10.8=0

S1= -6.6428
S2= -0.2091

21
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

Marrim polin qe ndodhet brenda rrenjeve te VGJR S2=-0.2091

Hapi 84
Percaktojme pikprerjen e VGJR me boshtin imagjinar
Re[A(jώ)]*Im[B(jώ)]- Re[B(jώ)]* Im[A(jώ)]=0
B(jώ)=1
A(jώ)= 2.592 ∗ (jώ)3 + 26.64 ∗ j(ώ)2 + 10.8 ∗ jώ + 1=0
Re[A(jώ)]=1 − 26.64 ∗ ώ2
Im[A(jώ)]= (2.592*ώ3 -10.8ώ)
Re[B(jώ)]=1
Im[B(jώ)]=0 pra kemi:
(1 − 26.64 ∗ ώ2 )*0+ (2.592*ώ3 -10.8ώ)*1=0
ώ (2.592*ώ2 -10.8)*1=0 => 2.592*ώ2 =10.8
10.8 10.8
2.592*ώ2 =10.8 => ώ2 = => ώkr=√ =±2.04
2.592 2.592

pikprerja e VGJR me boshtin imagjinar jane pikat (0:2.04) dhe

(0:-2.04)

Hapi 9
Vlersojme koeficientin kritik
Re[A(jώ)] −26.64∗ώ2 −26.64∗2.042
Kkr= ώ=ώkr = = = 110
Re[B(jώ)] 1 1

22
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

8) te ndertohet vendi gjeometrik i rrenjeve te vlersohet

koeficienti kritik me ane te softit MATLAB. te krahasohen
perfundimet me ato te kerkeses 7
vendi gjeometrik i rrenjeve per konturin e hapur
>> num=[5161];
>> em=[2.592 26.64 10.8 1];
>> rlocus(num,em)

23
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

vendi djeomrtrik i rrenjeve per konturin e mbyllur

>> num=[5161];
>> em=[2.592 26.64 10.8 5162];
>> rlocus(num,em)

24
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

9) Te studiohet sjellja dinamike e konturit te mbyllur

a) te gjenden polet per koeficientin kritik Kkr dhe te ndertohet h(t)
𝐾
Gh(s) G1(s)∗ G2(s) 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
Gm(s)= = = 𝐾 =
1+Gh(s) 1+G1(s)∗ G2(s) 1+
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
𝐾
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 𝐾
=
+
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

𝐾 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1

* =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1 2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+K
𝐾
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+K
110
Gm(s) =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+111

gjejme polet per koeficientin kritik

>> em=[2.592 26.64 10.8 111];
>> roots(em)

ans =

S1= -10.2778
S2= 0 + 2.0412i
S3= 0 - 2.0412i
ndertojme pergjigjrn kalimtare per koeficientin kritik
>> num=[110];
>> eme=[2.592 26.64 10.8 111];
>> step(num,eme)

25
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

b) te gjenden polet per n*Kkr dhe te ndertohet h(t)

𝑛∗𝐾
Gm(s) = =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+n∗K
1320
Gm(s) =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1321

>> eme=[2.592 26.64 10.8 1321];

>> roots(eme)

ans =

-12.9812
1.3517 + 6.1183i
1.3517 - 6.1183i
ndertojme pergjigjen kalimtare
>> num=[1320];
>> eme=[2.592 26.64 10.8 1321];
>> step(num,eme)

26
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

c) te gjenden polet per 0.n*Kkr dhe te ndertohet h(t)

0.𝑛∗𝐾
Gm(s) = =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1+n∗K
13.2
Gm(s) =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+14.2
>> num=[13.2];
>> eme=[2.592 26.64 10.8 14.2];
>> step(num,eme)

27
 Bazat e Kontrollit Automatik 1

10) Perfundime
ne kte detyre studiuam konturin e mbyllur te nje sitemi teknologjik duke
u bazuar te konturi i hapur i tij.
a) gjetem funksionin trasmetues per te dy gjendjet e sistemit
5161
Gh(s)=
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+1
5161
Gm(s) =
2.592∗S3 +26.64∗S2 +10.8∗S+5162

b) studiuam qendrueshmerine e sistemit te mbyllur duke u

bazuar tek sistemi i hapur nepermjet kriterit te argumentit,
kriterit Rauth, kriterit Hurvitz dhe kriterit Nyquist dhe arritem
ne te njejtin perfundim qe konturi i mbyllur i sistemit tone eshte
i pa qendrueshem.
c) percaktuam frekuencen kritikr dhe koeficientin kritik
Kkr=110 dhe ώkr=2.04 rad
me ndihmen e programit MATLAB pame pergjigjen kalimtare
te sistemit per 3 raste:
K= Kkr , K< Kkr , K> Kkr
d) ndertuam tre karakteristikat e sistemit KAF,KLA,KLF
dhe vendin gjeometrik te rrenjeve (poleve) dhe krahasuam
perfundimet me ato te arritura nepermjet MATLAB-it

28