Universitatea “Politehnica” din Timişoara Prof. Dr. ing.

Toma-Leonida Dragomir
Departamentul Automatică şi Informatică Aplicată An universitar 2010 - 2011

Transformate Laplace, z şi z modificate

f (t )
f(s) = L[f(t)] f(z) = Z{f[t]} = fϑ(z) = Z {f [ t , ϑ ]} = Z ϑ {f (s )}
3 f [t ] 4 Z {f(s)}

(1) (2) (3) (4)

δ(t) 1 5 x
3δ[t]4 x 1 x

1 , σ(t ) 1 z z
s z −1 z −1

3 (−1)t 4 x z x
z +1
1 hz h z ⋅ [ϑz + (1 − ϑ)]
t
s2 (z − 1)2 (z − 1)2

1 2 1 h2z(z + 1) h2z[ϑ2z 2 + (1 + 2ϑ − 2ϑ2 )z + (1 − ϑ)2 ]

⋅t 3
2 s 2(z − 1)3 2 ⋅ (z − 1)3

1 h3z(z 2 + 4z + 1) h3z [ϑ3z3 + (1 + 3ϑ + 3ϑ2 − 3ϑ3 )z2 + (4 − 6ϑ2 + 3ϑ3 )z + (1 − ϑ)3]

1 3
⋅t s4 3!⋅ (z − 1) 4 3!⋅ (z −1)4
3!

1 n 1 1 ∂ n ⎧⎪ z ⎪⎫ 1 ∂n ⎧⎪ zeaϑh ⎫⎪
⋅t ⋅ lim ⎨ ⎬ ⋅ lim ⎨
n! s n +1 n! a→0 ∂ an ⎩⎪z − e−ah ⎭⎪ n ! a →0 ∂a n −ah ⎬
⎪⎩ z − e ⎭⎪

1
at , a > 0 z z a ϑh
s − ln a z − ah z − ah

3 (−a)t , a >04 x z
z+a
x

at a
, a >0 x x
t! ez

e −at
1 z z ⋅ e−aϑh
s+a −ah
z −e z − e−ah

s x x
δ(t) − a ⋅ e−at
s+a

1 h z e −ah h z e−a ϑ h ⋅ [ϑz + (1 − ϑ) ⋅ e−a h ]

t ⋅ e −at −ah 2
(z − e−a h )2
(s + a)2 (z − e )

(1−at)⋅ e−at
s z ⋅ [z − (1 + ah)e−ah ] z e−aϑh
2 ⋅ [(1 − aϑh)z − (1 + ah − aϑh)e −ah ]
−ah 2
(s + a) (z − e ) (z − e−ah )2

t2e −at 2 h2z e−ah (z + e −ah ) h2z e−aϑh

[ϑ2z 2 + (1 + 2ϑ − 2ϑ2 )e−ahz + (1 − ϑ)2 e−2ah ]
(s + a)3 (z − e −ah 3
) (z − e−ah )3

n! ∂n ⎧ z ⎫ ∂ n ⎧⎪ ze −aϑh ⎫⎪
t n eat ⎨ ⎬ (−1)n ⋅ ⎨ ⎬
(s + a) n+1 ∂ a n ⎩ z − e−ah ⎭ ∂ a n ⎪⎩ z − e −ah ⎭⎪

a (1 − e−ah ) z (1 − e −aϑh ) z 2 + (e −aϑh − e−ah ) z

1 − e −a t −ah
s (s + a) (z − 1)(z − e ) (z − 1)(z − e −ah )
 (ah−1+e−ah)z2 z
⋅ {[aϑh − 1 + e −aϑh ) ⋅ z 2 +
+
at −1+e −at a 2 ( z −1) 2
( z −e ) −ah ( z − 1)2 (z − e−ah )
s2 (s + a) + [a h (1 − ϑ − ϑe −ah ) + 1 − 2e−aϑh + e−ah ] ⋅ z +
(l −ahe−ah −e−ah)z
+
( z −1)2(z −e−ah) + ⎡⎢e −aϑh − a h e−ah (1 − ϑ) − e−ah ⎤⎥
⎣ ⎦

e−at − e−bt
b−a z(e−ah − e−bh ) (e−aϑh − e−bϑh ) z 2 + (e−(a + bϑ)h − e−(b + aϑ)h ) z
(s+a)⋅(s+b) (z − e −ah
)(z − e −bh
) (z − e−ah )(z − e −bh )

a(1−e−bt)−
z
⋅
(z −1)(z − e−ah)(z − e−bh)
a b(a − b)
s(s + a)(s + b)
( a − b ) z + b z eaϑh −
aze −bϑh
−b(1−e−at) ⋅{(a − b − ae−bh + be−ah) ⋅ z + z −1 z −e −ah
z − e −bh
[(a − b) ⋅ e−(a+b)h − ae−ah + be−bh]

ab( a − b) t +
a b(a − b)hz (b2 − a2)z a b (a − b)h z [a b ( a-b ) ϑ h + b2 − a 2 ] ⋅ z
+ − + −
2 2
(b − a ) − 2 2
a b (a −b) (z −1) 2 z −1
(z − 1) 2 z −1
2 −at
−b e + s2(s +a)(s +b) b2 z a2 z
− + b2 e−aϑh z a 2 e−bϑh z
z − e−ah z − e−bh − +
+ a2 e−bt z −e −ah
z − e−bh

ω0 zsin ω0h z 2 sin ϑω0h + z sin (1 − ϑ) ω0h

sin ω0t
s + ω2
2
0
2
z − 2z cos ω0h + 1 z 2 − 2z cos ω0h + 1

z ( z-cosω h)
0 z 2 cos ϑω0h − z cos(1 − ϑ)ω0h
s z 2 − 2z cos ω h + 1 z 2 − 2z cos ω0h + 1
0
cos ω0t
s2 + ω2
0
caz special:
caz special: ω0h = π
ω0h = π

{ } = z z+1
Z ( −1)
t z cos ϑπ
z +1

1
⋅ ⎡ z 2 cos ϑah − z cos (1 − ϑ) ah
b2 − a2
1
⋅⎢ −
cosat − cos bt s ⎡ z(z-cosah) b2 − a 2 ⎢⎣ z 2 − 2 z cos ah + 1
b2 − a2 (s2 +a2)⋅(s2 + b2) ⋅⎢ −
⎣⎢ z2 − 2z cosah + 1 z 2 cos ϑbh − z cos (1 − ϑ) bh ⎤
⎤
z(z-cosbh) − ⎥
− ⎥ z 2 − 2 z cos bh + 1 ⎥⎦
z2 − 2z cosbh + 1⎥⎦

ze−ah sinω0h [z sin ϑω0 h + e−ah sin(1 − ϑ) ω0 h] ⋅ z ⋅ e−aϑh

z − 2ze−ah cos ω0h + e−2ah
2
z 2 − 2 z e −ah cos ω0h + e−2ah
caz special:
ω0 ω0h = π /2 caz special: ω0h = π /2
e −at sin ω0 t
(s + a)2 +ω2
0 ⎧⎪1−(−1)t ah t⎫⎪
(−e ) ⎬ = π π
Z⎨ (z sin ϑ + e −ah cos ϑ ) ⋅ z ⋅ e−aϑh
⎪⎩ 2 ⎪⎭ 2 2
ze−ah z 2 + e−2ah
=
z +e−2ah
2

z(z −e−ahcosω0h) [z cos ϑω0 h − e −ah cos(1 − ϑ)ω0 h] ⋅ z ⋅ e −aϑh

2 −ah −2ah
z −2ze cosω0h+e z 2 − 2ze − ah cos ω0 h + e − 2ah

e −at cos ω0 t s+a caz special: caz special: ω0 h = π

(s + a)2 + ω20 ω0 h = π
π π
(z cos ϑ − e −ah sin ϑ ) ⋅ z ⋅ e −a ϑ h
⎧
( )
t⎫ z
Z⎨ −eah ⎬ = 2 2
−ah z 2 − 2ze −a h cos ω0h + e −2a h
⎩ ⎭ z +e

ω0 z ⋅ shω0h z ⋅ [z ⋅ shϑω0h + sh(1 − ϑ)ω0 h]

shω0t
s2 − ω2
0 z2 − 2z ⋅ chω0h + 1 z 2 − 2z ⋅ chω0h + 1

s z(z-chω0h) z ⋅ [zchϑω0h − ch(1 − ϑ)ω0h]

chω0t s2 − ω2 z 2 − 2z ⋅ chω0h + 1
0 z2 − 2z ⋅ chω0h + 1

1 π
t ⋅ xx xx
2s s
 1 −at
⋅e ,t > π xx xx
t
s+a
0
3 Ckt 4 z
x x
(z − 1)k +1
( Ckt =0, t <k)

1
+
2 1
xx xx
∞
s(1 + e −s )
∑
2sinkπt
kπ
k=1,3,..

3f[0]=0,
x ⎛ 1⎞
ln ⎜1 + ⎟
x
f[t]=(-1)t-1t- ⎝ z⎠
1,t∈N∗4

3f[0]=0,
x 1 z
f[t]=at-1t- a
⋅ ln
z −a
x
1,t∈N∗4

În tabel s-au folosit notaţiile „x” şi „xx” pentru situaţiile în care transformatele
respective nu există, respectiv nu prezintă interes.