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R2
Z2
R4
R1
R(s) C2
R3
+ Y(s)
+
C1
Z1
U(s)
1
R1
Donde: Z1 sC1
R1
Z2
R2
R1
1 1 sR1C1 1 sR2C2
sC1
U ( s) Z R (1 sR1C1 ) Y ( s) R
2 2 4
R( s ) Z1 R1 (1 sR2C2 ) U ( s) R3
1
s
Y ( s) Y ( s ) U ( s ) R4 R2 1 sR1C1 R4 R2 R1C1 R1C1
R( s) U ( s) R( s) R3 R1 1 sR2C2 R3 R1 R2C2 1
s
R2C2
1
s
Y ( s) R4C1 R1C1
R( s ) R3C2 1
s
R2C2
jw jw
1 1 1 1
R2C2 R1C1 R1C1 R2C2
1
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
1 1
s s
Gc ( s ) 4 1 1 1
Kc
Y (s) RC R C T
De:
R( s ) R3C2 s 1 1
s
R2C2 T
1
s
Gc ( s) K c
T
1
1
s
T
T R1C1 R2C2
T R2C2 R1C1
R4C1
y Kc
R3C2
R C R C R R
además la ganancia en estado estable es: K ss 4 1 2 2 4 2
R3C2 R1C1 R3 R1
Ejemplo 1.-
Diseñar un compensador para el sistema mostrado, tal que la frecuencia natural no
amortiguada (en Lazo cerrado) se duplique y que el factor de amortiguamiento se
mantenga.
R(s) + 4
Y(s)
s ( s 2)
Resolución:
2
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
jw
j2 3 1 = 90°
n jw
j2 3
45°
15°
15°
15°
60°
-2
m
bisectriz
3
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
1
s … (6)
Gc ( s ) K c
T
1
s
T
1
2.92 T 0.34
T … (7)
1
5.46 T 0.18
T
4 Kc ( s 2.92)
G( s)Gc ( s)
s( s 2)( s 5.46)
4 K c ( s 2.92)
4Kc
2 j 2 3 j 2 3 3.46 j 2 3
s( s 2)( s 5.46) s 2 j 2 3 0.92 j 2 3
4Kc
4 12 2 3 3.462 12 K c 4.73
0.92 2
12
4
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
5. Compensador Final
La Función de Transferencia del compensador es:
Gc ( s) 4.73
s 2.92
s 5.46
Ahora debe tenerse en cuenta que para se consiga un compensador de atraso, entonces el
polo del compensador debe estar más cerca del eje imaginario y el zero más alejado. Por
ello lo diferenciaremos colocando el coeficiente :
1 1
s s
RC
Gc ( s ) 4 1
R1C1
Kc
Y (s) T
R( s ) R3C2 s 1 1
s T
R2C2
1
s
Gc ( s) K c
T
1
1
s T
Ejemplo 2.-
Para la misma planta, la frecuencia natural no amortiguada en lazo cerrado debe manterse
igual y el factor de amortiguamiento debe reducirse a la mitad.
R(s) + 4
Y(s)
s ( s 2)
Resolución:
5
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
wn 2 rad / seg
Del análisis del ejemplo 1, ahora para este caso: … (1)
0.25
Como no lo son, evaluamos el ángulo para que pertenezcan como polos dominantes
al LGR. Así:
jw
15
j
2
2
1
1
2
2 (el signo negativo es por ser polos)!!
6
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
n jw
15
j
2
52.49°
14.48°
40.85°
54.24° 75.52°
1
zc 2
2
m
1
s
Gc ( s ) K c
T … (6)
1
s T
1
2.74 T 0.365
T … (7)
1
1.44 T 0.694
T
4 Kc ( s 2.74)
G( s)Gc ( s)
s( s 2)( s 1.44)
7
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
4 Kc ( s 2.74)
4 Kc
0.5 j1.93651.5 j1.9365 0.94 j1.9365
s( s 2)( s 1.44) s 0.5 j1.9365 2.24 j1.9365
4Kc
2 2.45 2.153 Kc 0.89
2.961
5. Compensador Final
Gc ( s) 0.89
s 2.74
s 1.44
8
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Ejemplo 3.-
Para la misma planta adjunta, diseñe un compensador de modo que los polos dominantes (o
deseados) sean: s1,2 3 j 2 3
R(s) + 10
Y(s)
s ( s 2)
Resolución:
jw
9
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
jw
j2 3
1 2
3 2
zero = 3
polo = 8.33
Gc ( s) K c
s 3
s 8.33
Entonces del sistema compensado:
10 K c s 3
G Gc ( s)
s( s 2) s 8.33
10
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
10 K c s 3
1
s( s 2) s 8.33 s 3 j 2 3
10 K c
(3 j 2 3)(1 j 2 3)(5.33 j 2 3)
9 12 1 12 5.332 12
2 3 2 3
3( s 3)
Kc=3 GC ( s)
( s 8.33)
Ejemplo 4.-
Para la planta mostrada a continuación, se desea diseñar un compensador tal que el error en
estado estable para una entrada en rampa, se reduzca al 20% de su valor y que el Máximo
sobrepico se reduzca a 60% de su valor.
R(s) + 4
Y(s)
s ( s 2)
Resolución
11
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
4
Kv lim sG( s) lim s 2
s 0 s 0
s( s 2)
1
Como: ess , entonces Kv debe crecer 5 veces Kv' 10
Kv
M P e / 1 2
e (0.5) / 10.52
16%
ln 2 (0.096)
Entonces, 0.598
2 ln 2 (0.096)
2. Diseñamos el compensador:
R(s) + Y(s)
sa 4
K
s a s ( s 2)
Y ( s) 4 K ( s a)
R( s) s( s 2)( s a) 4 K ( s a)
Y ( s) 4K 4K
2 …(1)
R( s) s( s 2 ) 4 K s 2 s 4 K
12
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
4 K ( s a) 4 Ka 2K
Kv' lim sG( s) lim
s 0 s 0 ( s a )( s 2) ( a)(2)
2K
10 K 5 …(2)
(2) en (1):
Y ( s) 20
2
R( s) s 2 s 20
2 wn 2 (2)(0.598)( wn ) 2 wn 1.68
wn2 20 (1.68 ) 2 20 7.086
( s 2)
Gc ( s) 35.4
( s 14.17)
13
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Ejemplo 5.-
Ahora mostraremos una aplicación final con LGR, para la planta adjunta, en la que desea
diseñar un compensador, tal que se cumplan los siguientes requerimientos: Máximo
Sobrepico (MP5%), tiempo de establecimiento (ts<5seg) y tal que error en estado estable
sea el menor posible para una entrada en rampa.
R(s) + 2
Y(s)
s( s 1)( s 5)
Resolución:
R(s) + (s z) 2 Y(s)
K
(s z) s( s 1)( s 5)
Y ( s) 2K (s z)
R( s) s( s 1)(s 5)(s z ) 2K (s z )
z=1 … (1)
De esta manera estamos cancelando el polo más lento, entonces la FT quedaría así:
Y ( s) 2K
R( s) s( s 5)( s ) 2 K
No tenemos una información precisa acerca del error en estado estable, simplemente que
debe ser el menor posible, entonces decidimos elegir un valor de K, tomemos:
K=5 … (2)
Y ( s) 10
Con lo que ahora la FT, se simplifica a:
R( s) s( s 5)( s ) 10
14
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
La ecuación característica:
s 3 (5 ) s 2 5 s 10 0
( s 3 5s 2 10) s ( s 5) 0
1 s( s 5) s( s 5)
1 0 ...(3)
s 5s 2 10
3
s 5s 2 10
3
GH ( s )
De donde se obtiene:
s( s 5) s( s 5)
GH ( s) 0 GH ( s)
s 5s 10
3 2
( s 5.35)( s 0.18 j1.36)( s 0.18 j1.36)
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
15
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Root Locus
2
1.5
1 a1
0.5 a2
Imaginary Axis
-0.5 a3
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
s1= – 0.95+j0.95
Root Locus
2
1.5
1 1
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Se desea que ess sea el mínimo posible para una entrada en rampa, entonces el coeficiente
estático de velocidad debe ser lo más grande posible:
10 2
Kv lim sG( s) lim s
s 0 s 0
s( s 5)( s )
16
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Ello significa que tiene que ser lo menor posible, entonces del trazado del LGR, elegimos
para cumplir con esta condición: s1 0.95 j 0.95
1 s( s 5)
De (3):
1 ( s 5.35)( s 0.18 j1.36)( s 0.18 j1.36) s s1 0.95 j 0.95
1 (1.34)(4.16) 1
1 2.5
1 (4.5)(2.57)(1.2) 2.5
( s 1)
Gc ( s) 5
( s 2.5)
17
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Ejemplo 1.-
60
Sea la planta: GP ( s)
( s 2)( s 3)
Resolución:
K (Ts 1)
Gc ( s)
s ( Ts 1)
1 60 K 100 … (1)
Kv lim sGPGC (s) lim s 5 20
ess s 0 s 0
s( s 2)( s 3)
60 K
(2)(3) 20 K 2 … (2)
18
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
4.5 1 4.5
GH ( jw) 90 tan 1 tan 90 66 56.31 212.31
2 3
Donde se verifica que no cumple y más aún, esta información nos dice que el
sistema es inestable, entonces el compensador a utilizar será uno de atraso, por
ello tomaremos la siguiente consideración para que se cumpla con lo solicitado:
w w w w
135 90 tan 1 tan 1 tan 1 tan 1 45
2 3 2 3
w w
2 3 45 5w
tan
1
1 w2 5 w 6 0
1 w w 6 w2
2
3
4. Determinación de la Magnitud:
120
GH ( jw) 17 GH ( jw) 24.6dB
(1)( 5)( 10)
De donde se concluye que la gráfica de Magnitud debe bajar 24.6 dB, para que
de esta manera la frecuencia de w = 1 rad/seg, se convierta en la frecuencia de
cruce.
17 … (4)
19
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
1
zero 0.1
T
1
polo 0.0059
T
K 2
KC 0.118
17
( s 0.1)
Gc ( s) 0.118
s( s 0.006)
Ejemplo 2.-
5
Sea la planta: GP ( s)
( s 2)( s 3)
Resolución:
(Ts 1)
Gc ( s) K … (1)
(Ts 1)
1
ess 0.05 K P (0.05) 0.05 1 K P 19
1 KP
20
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
5K
K P lim GPGC ( s ) lim 19
s 0 s 0 ( s 2)( s 3)
5K
19 K 22.8 … (2)
6
GH ( jw) 1
114 114
1 1
( s 2)( s 3) ( w 4)( w2 9)
2
10.37 1 10.37
GH ( jw) tan 1 tan 79.1 73.9 153
2 3
1 1
Ganancia 20log 20log 20log(1.37) 2.77dB
0.528
21
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
114 114
1.376 ( w2 4)( w2 9)
( s 2)( s 3) 1.37
De donde obtendremos las ubicaciones del polo, del zero y de la ganancia del
compensador:
1 1
wm wm 0.528 6.35
T T
1 1
z 6.35 p 12
T T
K 22.8
KC 43.2
0.528
( s 6.35)
GC 43.2
( s 12)
22
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Controladores PID
R2 C2
Z2
R4
R1
R(s)
R3
+ Y(s)
+
C1
Z1
U(s)
1
R1
sC1 R1 1 sR C 1
Donde: Z1 y Z 2 R2 2 2
R1
1 1 sR1C1 sC2 sC2
sC1
Efectuando y ordenando:
23
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
R R C R2C2 R1C1R2C2
KP 4 1 1 , TI R1C1 R2C2 , TD
R3 R1C2 R1C1 R2C2
1 de(t )
S .C.(t ) K P e(t ) e(t )dt TD
TI dt
de(t )
S .C.(t ) K P e(t ) K I e(t )dt K D
dt
Donde S.C.(t), es la salida del controlador (cuya entrada es la señal del error e(t)). Así, se
identifican las ganancias de las acciones de control Proporcional (KP), Integrativa (KI) y
derivativa (KD):
KP
KI , K D K PTD
TI
Entonces debe notarse que el controlador PID agrega un polo en el origen, mientras que la
configuración del compensador de atraso o de adelanto agrega polos y zeros reales, por lo
que normalmente los compensadores no se los trabaja para eliminar el error en estado
estable.
Sea la planta adjunta, que es un sistema de segundo orden con las siguientes características:
24
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Y (s) K
2
R( s) s 2 wn wn2
Este último parámetro () es muy importante, ya que es la constante de tiempo de la planta
y sea cual sea el controlador a elegir, se debe tomar en consideración ya que no podemos
exigirle a ella tiempos de establecimiento menores a su propia constante de tiempo.
1.-) Controlador PID (propiamente), en esta configuración las tres acciones de control
se involucran en un solo bloque en el paso directo (después del comparador y antes
del Elemento Final de Control (EFC). Normalmente el EFC y la planta se
representan como un solo bloque que es comúnmente denominada PLANTA.
Este tipo de configuración es comúnmente empleada en plantas industriales.
Incluso los métodos de sintonía de Ziegler y Nichols, son basados en este tipo de
controlador.
25
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
5.83 ( K D s 2 K P s K I )
Y ( s) s 3 3.6s 2 34s 5.83 ( K D s 2 K P s K I )
U ( s) 5.83 ( K D s 2 K P s K I ) s 3 s 2 (3.6 5.83 K D ) s(34 5.83 K P ) 5.83 K I
1
s 3 3.6s 2 34s
KD s
5.83
Y ( s)
s 3.6s 34
2
2
5.83
5.83 s s (3.6 5.83 K D ) 34
KDs
U ( s)
1 2
s 3.6s 34
5.83 ( K P s K I )
Y ( s) s (3.6 5.83 K D ) s 2 34s
3
5.83 ( K P s K I )
3 2
R( s) 5.83 ( K P s K I ) s s (3.6 5.83 K D ) s(34 5.83 K P ) 5.83 K I
1 3
s (3.6 5.83 K D ) s 34s
2
26
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Debe observarse que en esta configuración se tiene sólo un zero y que es adecuada para
aplicaciones donde se desea que la planta responda exactamente (y no en forma
aproximada) como un sistema de segundo orden. Además los polos no han cambiado con
esta configuración, ya que son los mismos de la configuración anterior.
KP KD s
5.83 K I
Y (s) s (3.6 5.83 K D ) s 2 (34 5.83 K P ) s
3
R( s) 5.83 K I
1 3
s (3.6 5.83 K D ) s (34 5.83 K P ) s
2
Y ( s) 5.83 K I
3 2
R( s) s s (3.6 5.83 K D ) s(34 5.83 K P ) 5.83 K I
Debe observarse que en esta configuración no se tienen zeros, pero como en los casos
anteriores los polos vienen a ser exactamente los mismos.
27
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Ejemplo 1.-
Diseñar un controlador PID, tal que para la planta conocida cumpla con un Máximo
sobrepico de 20% y un tiempo de establecimiento (criterio del ± 2%) de 1.8 seg.
Resolución:
Y ( s) 5.83 ( K D s 2 K P s K I )
3 2 ...(1)
Como ya se dedujo: U ( s) s s (3.6 5.83 K D ) s(34 5.83 K P ) 5.83 K I
Y ( s) wn2 p wn2 p
2 ...(2)
R( s) ( s 2 wn s wn2 )(s p) s 3 (2 wn p)s 2 (2 wn p wn2 )s wn2 p
ln 2 (0.2)
M P 20% 0.2 0.456
2 ln 2 (0.2)
4 4
ts( 2%) 1.8 wn 4.87 rad / seg
wn (1.8)(0.456)
Para que los polos dominantes (2do orden) cumplan las condiciones temporales, elegimos:
p 3 wn 3(0.456)(4.87) 6.67
28
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Ejemplo 2.-
Diseñar un controlador PI, para que la planta conocida responda con un tiempo de
establecimiento (criterio del ±2%) de 3 segundos.
Resolución:
4 4
ts( 2%) 3 wn ...(1)
wn 3
Y ( s) 5.83 ( K P s K I )
3 2 ...(2)
R( s) s s (3.6) s(34 5.83 K P ) 5.83 K I
29
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Y ( s) wn2 p wn2 p
2 ...(3)
R( s) ( s 2 wn s wn2 )(s p) s 3 (2 wn p)s 2 (2 wn p wn2 )s wn2 p
Como puede observarse de (4) y (5), existen tres variables y dos ecuaciones, por lo que
tendremos que asumir alguno de los parámetros en el diseño, entonces, como el máximo
sobrepico es de esperar que crezca (ello debido al uso de un controlador PI), entonces
elegimos que 0.2 (que es menor que el valor de 0.31 que tenía sólo la planta
retroalimentada unitariamente). Entonces de (1): wn 4 / [(3)(0.2)] 6.67 rad / seg
Ejemplo 3.-
Diseñar un controlador PID, tal que para la planta conocida, responda exactamente (no
aproximadamente) como un sistema de segundo orden, tal que cumpla con un Máximo
sobrepico de 20% y un tiempo de establecimiento (criterio del ± 2%) de 1.8 seg.
Resolución:
Elegimos la configuración PI-D, que cumple perfectamente con lo solicitado (es decir que
responda exactamente como un sistema de 2do orden).
30
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
KD s
Y ( s) 5.83 ( K P s K I )
3 2 ...(1)
R( s) s s (3.6 5.83 K D ) s(34 5.83 K P ) 5.83 K I
Y ( s) 5.83 K P
2 ...(3)
R( s) ( s 2 wn s wn2 )
KI
Es decir: p ...(4)
KP
5.83 K P wn2 ...(5)
Además del denominador de (1) y del denominador de (2):
5.83 K I wn2 p ...(6)
34 5.83 K P 2 wn p wn2 ...(7)
3.6 5.83 K D 2 wn p ...(8)
De (5):
wn2 (4.87) 2
KP 4
5.83 5.83
31
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
De (7):
34 5.83(4) (4.87)2
p 7.56
2(0.456)(4.87)
De (6):
wn2 p (4.87)2 (7.56)
KI 30.75
5.83 5.83
De (8):
2(0.456)(4.87) 7.56 3.6
KD 1.44
5.83
32