1.

N 1 θ 1=−K 1 θ1−T 1 +T

2. N 2 θ2=−b 2 θ2 +TL+T 2

W 2 r1 N2 T1
= = =
W 1 r2 N2 T2
1. N 1 Ẃ 1=−KW 1−T 1+ T
T1 W2 r1
2. N 2 Ẃ 2=−b 2 Ẃ 2 −TL+T 2 T2 T2
= W1 r2
=

N1
1.- N 1 Ẃ 1+ KW 1 + ( N ẃ +b Ẃ +TL )=T
N2 2 2 2 2
r1
r2
¿
¿
r1
W 2= W → Ẃ 2=¿
r2 1

r1
r2
¿ ẃ
¿
r1
N 2 (¿ 1+b2
( )
r2
Ẃ 1 +TL ¿)=T

N
N 1 Ẃ 1 + K 1 W 1+ 1 ¿
N2

r1
r2
¿
r1
r2
¿
r1
+ ( ¿ ¿ 2b 2 ) Ẃ 1+ KW 1+ TL=T
r2
N 1+ ( ¿ ¿ 2 J 2 ) Ẃ 1 +¿
¿

T 1 r1 r1 W 1 W1
= → T 2= T 1 =
T 2 r2 r2 W 2 W2
 N 2 Ẃ 2+ b2 Ẃ 2+T 2=TL

Sustituyendo T2

r2 r1 r1 r1
N 2 Ẃ 2+ b2 Ẃ 2+ T 1 =TL ¿ TL=N 2 Ẃ 1 +b 2 Ẃ 1 + T 1
r1 r2 r2 r2

r1
r2
( TL−J 2 W 2−b2 W 2 )=T 1

N2 ( rr 12 )Ẃ +b ( rr 12 )Ẃ +TL

1 2 1
)=T
r2
N 1 Ẃ 1+ K 1 W 1 + ¿
r1

r1
r2
¿
¿
r1
T=( r2
¿
N1 r
+ ( ¿ ¿ 2b 2 ) Ẃ 1+ K 1 W 1+
N2 ()
(N 2 1 Ẃ 1+b 1
r2
N1
N2
Ẃ 1 +
N2
N1
)

(¿ 2 J 2 ¿ ) Ẃ 1+ ¿
N 1 +¿

2 2 2
r1 2 r1 r1
T =+. .. . .+ N 2 ( ) r2
1
Ẃ +b
r2 ( )
Ẃ 1 +
r2
T1 ( )

r1 2 r1 2 r1 2
( ( ) ) (( ) )
T = N 1+2
r2
J 2 Ẃ 1 + 2
r2
b 2 Ẃ 1+ K 1 W 1 +( ) T 1
r2

TL=N 2 ( rr 12 )Ẃ + b rr 12 Ẃ + rr 12 T
1 2 1 1
 r1 r1 r2
N2 Ẃ 1 +b2 Ẃ 1+ T 1
TL r2 r2 r1
=
T r1 2 r1 2 r1 2
( ( ) ) (( ) )
N 1 +2
r2
N 2 Ẃ 1 + 2
r2
b2 Ẃ 1+ K 1 W 1 +
r2( )T1

r1 r1 r1
N2 Ẃ 1 +b2 Ẃ 1+ T 1
r2 r2 r2
TL=
T1
r1 2 r2 2 r1 2
( ( ) ) (( ) )
T 1 +T 1 N 1 + J Ẃ + 2
r2 2 1
b Ẃ +K W +¿+
r1 2 1 1 1 r2
T1 ( )
T1

r1 r1 r1 r2
N2 Ẃ 1 +b 2 Ẃ 1 +b2 W 1
TL r2 r2 r2 r1
=
T 2 2 2

( ( ) ) (( ) )
1+ J 1 +2
r1
J Ẃ + 2
r2 2 1
r2
b Ẃ + K 1 W 1 +
r1 2 1
r1
r2 ( )
r1 r1 r2
TL
=
( N
r2 ) $ + (b
2
r2 ) 2
$+
r1 2
2

T 2 2

( rr 21 ) ( rr 21 ) rr 12
1+ N +2 ( ) N $ + 2 ( ) b $+
1 2
2
2

1=¿ 0.3
r¿

r 2=0.5

N 1=15

N 2=30

N−S
b2=5
m

N
K=600
m

Sustituyendo los valores de N1 = 15, N2 = 30, r1 = 0.3, r2 = 0.5, b2 = 5 y

k = 600.
 [ ( )] [ ( )]
2 2
0.3 0.3 0.5
30 s 2+ 5 s+
TL 0.5 0.5 0.3
=
T
[ ( ) ] [( ) ]
2 2 2
0.3 0.5 0.3
15+2
0.5
( 30 ) s 2+ 2
0.3
( 5 ) s+600+
0.5
+1 ( )
Al resolver queda así:

TL 18 s 2+18 s+1.667
=
T 36.6 s 2+27.77 s+ 601.36

Aplicamos criterio de Routh.

s2 36.6 601.36
s1 27.77 0
s0 b1 = 601.36

27.77 ( 601.36 )−36.6(0)

b 1=
27.77

Realizamos la retroalimentación mediante diagrama de bloques.

Kp ( 36.618ss2+27.77+
2+18 s +1.667
601.36 )
18 s 2+18 s+1.667
1+ Kp (
36.6 s 2+27.77+601.36 )

18 kps 2+18 kps +1.667 kp

FT ( s )=
(18 kp +36.6) s 2+( 18 kp+27.77)s+(1.667 kp +601.36)
Aplicamos nuevamente el criterio de Routh.

s2 18kp + 36.6 1.667kp + 601.36

s1 18kp + 27.77 0
s0 b1 = 1.667kp + 601.36

(18 kp +27.77)(1.667 kp+ 601.36)−(18 kp +36.6)(0)

b 1=
18 kp +27.77

Resolvemos las desigualdades para sacar Kp.

1>0

18 kp+27.77> 0
kp>−1.542

1.667 kp+601.36 >0

kp>−360.743

18 kp+36.6> 0
kp>−2.03
 −1.667 (−1.542 ) +601.3
1.667 ¿
1.667 ¿
2
S ( 18 (−1.542 ) +36.6 ) + S ( 18 (−1.542 ) +27.77 ) +¿
18 (−1.542 ) S 2+ 18 (−1.542 ) S +1.667(−1.542)
FT ( S )=
¿
2
−27.756 S −27.756 S−2.5709
FT ( S )= 2
8.844 S +0.014 S+598.789

2
8.844 ( JW ) +0.014 ( JW ) +598.789
Wn=598.78

KW N eθS
2

Cp S =
S2 +2 εW NS +W N
2π 2π
P= = =0.0104
W 598.78

Kp=0.6 (−1.54 )=−0.924

Ti=0.5 ( 0.104 )=5.2∗10−3

−3
Td=0.125∗0.0104=1.3∗10
Matlab Simulink

Al insertar los valores PID se observa

como se estabiliza el sistema si se
modifica algunas de las variables el
sistema cambia abruptamente
Autotune
 Al intentar resolver el sistema por auto
tune nos fijamos que el sistema elimina
PD dejando únicamente I con la cual el
sistema intenta estabilizarse al alcanzar la
constante que en este caso era de 10 en
un tiempo no menor a 10 seg.

CONCLUSION

Lo que pudimos observar de esta pequeña parte del proyecto, es diferenciar la Kp y Kcr que son lo
mismo, pero depende como tengas tus igualaciones para saber cual es cual ya que el resultado que
te de, lo sustituyes en la tabla y tendras el valor de PID de tu sistema. Otra que queremos recalcar
es el segundo, con los valores correspondientes de tu PID arrojaran graficas de como se comporta
tu sistema, comprender mejor como funciona y si tienes errores para poder corregirlo y aprobar si
estabiliza correctamente.