INGENIERIA MECATRONICA 2016

CONTROL DE ALTITUD DE UN MOTOR BRUSHLESS

MEDIANTE EL USO DE UN SENSOR HC-SR04.

TOWER COPTER CON CONTROLADOR PID

Sergio Pinilla Valencia

e-mail: sergiopv05@hotmail.com
Juan Camilo Rotavista Restrepo
e-mail: camilo.097@hotmail.com
Harry Botero
e-mail: Harri14326@hotmail.com

RESUMEN ABSTRACT

El presente proyecto, presentando para la materia de
electrónica de potencia, describe el diseño mecánico,
electrónico y programación de un tower copter aplicando
el control a lazo cerrado PID (proporcional-integral-
derivativo). Además, se muestra el funcionamiento del
proyecto tanto a lazo abierto (sin control) como a lazo
cerrado (con control). También se hará una breve
descripción de los diferentes software empleados
durante el proyecto, tales como Matlab, solidworks,
mastercam, arduino, Excel, etc. También se tendrá en
cuenta (brevemente) las maquinas utilizadas para la
construcción de la maqueta, como la impresora 3D, CNC
(control numérico computarizado) y otros.
This project, presenting to the field of power electronics,
describes the mechanical design, electronic and
programming of a tower copter using the closed-loop
control PID (proportional-integral-derivative) loop. In
addition, the operation of the project is shown both open
(no control) and closed loop (with control) loop. also a
brief description of the different software used will be
made during the project, such as matlab, solidworks,
mastercam, Arduino, Excel, etc. Also be taken into
account (briefly) the machines used for the construction
of the model, such as 3D, CNC (computer numerical
control) and other.

A medida que se avance en el documento se ira
exponiendo cada uno de los componentes usados para
el armado del tower copter, Así como la respectiva
demostración de la programación y la sintonización.
Cabe destacar que dicho proyecto fue elaborado con los
conocimientos obtenidos durante el curso,
principalmente en temas que abarcan tipos de motores
eléctricos, variadores de velocidad, conexiones
eléctricas, sensores, medidores y otros. Con respecto a
los temas relacionados con el tipo de control utilizado, se
hizo una investigación aparte, pues dicho tema no se
incluía en el pensum de la materia. Este fue el gran reto
del proyecto, aprender control PID. Al final del
documento se darán algunas conclusiones y
recomendaciones (o consejos) para una posible y
posterior mejora del diseño y componentes usados.
Aclaración: se incluirá cada uno de los planos de las
respectivas piezas en una carpeta que estará
almacenada en dropbox para ser descargada por quien
necesite entender este documento. El código de
programación en Arduino también estará en la misma
carpeta.
PALABRAS CLAVE: tower copter, PID, lazo abierto,
lazo cerrado, Matlab, solidworks, mastercam, arduino,
impresora 3D, CNC.
As progress is made in the document anger exposing
each of the components used for the assembly of the
tower copter as well as the respective show progrmacion
and tuning. It should be noted that this project was
developed with the knowledge gained during the course,
mainly on topics ranging types of electric motors,
variable speed drives, wiring, sensors, meters and other.
Regarding issues related to the type of control used, a
separate investigation was made, since that issue was
not included in the curriculum of the subject. This was
the great challenge of the project, learn PID control. At
the end of the document some conclusions and
recommendations (or advice) and for possible further
improvement of the design and components used are
given.
Clarification : it included every one of the planes of the
respective parts in a folder that will be stored in dropbox
to be downloaded by anyone who needs to understand
this document. Progrmacion code Arduino also be in the
same folder.
Keywords: tower copter, PID, open loop, close loop,
matlab, solidworks, mastercam, Arduino, impresora 3D,
CNC.

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1 INTRODUCCIÓN
En la industria moderna podemos encontrar diferentes
sistemas control automático, en donde uno de los más
usados es el control a lazo cerrado o realimentado. Este
tipo de control compara la salida con la entrada de datos
y usa la diferencia o el error entre los dos valores para
luego realizar correcciones sobre el sistema. Un
ejemplo de este tipo de control lo podemos encontrar en
nuestro propio cuerpo humano, donde este se
autorregula a sí mismo para mantener unas ciertas
condiciones constantes, como la temperatura corporal o
la presión sanguínea. Para lograr esto, el propio cuerpo
realiza un control comparando las variables externas con
las internas permitiéndole siempre funcionar de forma
adecuada en un entorno cambiante.
El tower copter es un sistema que se basa en la lógica
del control realimentado. Básicamente, compara un valor
de referencia o deseado al cual debe llegar a partir de
unos datos entregados por un sensor ultrasónico.
Cuando el valor de salida y de entrada son iguales
(seguir la referencia), el sistema se estabiliza y se pone
en control. Guardando las evidentes diferencias, el
tower copter es un mecanismo que se comporta como
un helicóptero, donde una hélice movida por un motor
eleva un contra peso y es llevado a una cierta altura
deseada. En este caso el helicóptero es controlado por
una persona, es decir, de manera manual. En el caso
del tower copter es controlado gracias al PID que hace
que se estabilicé en los puntos deseados.
Una de las grandes ventajas de utilizar control
realimentado con respecto al control manual o abierto es
que el uso de la realimentación vuelve a la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones
externas y las variaciones internas en los parámetros del
sistema. Es así posible usar componentes relativamente
poco precisos y baratos para obtener el control
adecuado de una planta determinada.
En el caso del tower copter se utilizan componentes
mecánicos de mediano costo para ejercer un bueno
control. Aunque cabe denotar que en la maqueta,
muchos de los componentes en realidad son elaborados
en madera o plástico. Solo los componentes usados
para permitir el desplazamiento fueron comprados en el
mercado nacional. Esto es debido a que dichos
componentes deben ser precisos y calibrados, o sino
difícilmente se lograra un control estable.
Es bueno destacar que la planta a la que se le aplico el
control PID es un sistema no lineal, es decir, es un
sistema que es muy difícil de controlar en ciertos puntos,
pues no hay forma de modelar matemáticamente el
comportamiento del tower copter durante todo el
trayecto. La solución a esto es aplicar una buena
sintonización para lograr que sea lineal en la mayor
parte del movimiento y así poder ejercer el control PID.
2
2 DESCRIPCION DEL PROYECTO
El tower copter (helicóptero torre) es un sistema-
mecanismo que simula el movimiento de un helicóptero
en la etapa de ascenso y descenso. Para poder realizar
este movimiento y el respectivo control se elaboró una
maqueta con un actuador, sensor y una interfaz gráfica
real para mostrar los datos. Para fines prácticos se
describirá específicamente las diferentes partes
(eléctricas, mecánicas y programación) del sistema en
puntos apartes.
2.1. PARTE ELECTRONICA Y ELECTRICA:
Los componentes utilizados en dicha parte son:
 Motor brushless 1100 KV.
 ESC 40A.
 Sensor ultrasónico HC-SR04.
 Fuente de voltaje ATX
 Keypad 4x4
 Screen lcd 16x2
 Arduino UNO
A continuación se describirán uno a uno los
componentes anteriores. Al final de cada componente se
describirá las conexiones eléctricas.
2.1.1. MOTOR BRUSHLESS: (brushless=sin escobillas)
Este motor es de corriente continua y es el encargado de
generar el movimiento ascendente y descendente. Estos
motores, a diferencia de otros, no tiene escobillas, ni
colector, ni delgas, por tanto para generar el movimiento
la corriente eléctrica que alimenta el motor pasa
directamente por los bobinados del estator, creando un
campo magnético que interactúa con el campo de los
imanes permanentes dispuestos en los costados. Dicha
interacción de campos hace que el rotor gire generando
el movimiento.
Pero el motor por sí solo no genera el movimiento de
ascenso y descenso. Para lograr esto, el motor trae
dispuesto un eje que sobresale en su parte superior. A
este eje se le pueden conectar diferentes componentes,
como ruedas, engranes o hélices. Para este caso se
debe conectar una hélice. Esta hélice puede venir de
diferentes tamaños, por lo que se debe tener en cuenta
que tipo de hélice se usara, pues de esto dependerá el
tamaño de la maqueta y el área de contacto que se
dispondrá en la base. En este caso se utilizaron dos
hélices de igual largor pero diferente anchura. Al final se
decidió optar por lo que tenía mayor área (más ancha)
pues esto permitía que el vórtice de aire que generaba
fuera de mayor contacto.
Normalmente estos motores vienen identificados por un
parámetro que determina la velocidad a la que giran.
Este parámetro se denomina factor KV (revoluciones por
voltio). En nuestro caso, tenemos un bruhsless de 1100
KV, es decir, 1100 revoluciones por cada voltio aplicado.
Se decidió elegir este motor ya que si recordamos, un
motor que tiene mucha velocidad no cuenta con un buen
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torque y viceversa. En función de esto se eligió un motor
que tuviera ambas características sin destacarse por ser
mejor en una u otra. Gracias a esto se puede contar con
un buen torque y una velocidad que cumple con las
necesidades del proyecto.
Como se puede apreciar en la imagen, Estos motores
tienen 3 cables (red trifásica) para ser conectados
directamente a la red o a un variador de velocidad. En
este caso se conectaran al ESC. Estos cables pueden ir
conectados en cualquier orden al ESC, pero hay que
tener en cuenta que solo con cambiar una de las fases
de posición, el giro del motor se invertirá.
Cabe mencionar que el motor viene con un soporte que
se puede utilizar para fijar el motor a una superficie
plana. También viene con una hélice, pero esta hélice
era muy delgada para lo que se necesitaba.
2.1.2. ESC 40A:
Los motores brushless, al igual que otros motores DC,
necesitan de un variador o controlador de velocidad o
ESC (electronic speed controller). Estos variadores
permiten controlar las revoluciones del motor cambiando
la cantidad de corriente que pasa a través de las
bobinas, y por ende, el voltaje. Estos ESC normalmente
vienen incluidos con los motores brushless ya que son
parte esencial para el control del motor, pues sin el
variador, el motor solo podría arrancar y detenerse, lo
cual en nuestro caso es insuficiente.
Cuando el ESC se compra aparte, siempre se debe
mirar la corriente máxima que consume el motor. El ESC
debe soportar esta corriente máxima y un poco más
(25% más) para que no tenga problemas cuando el
motor llegue a su máxima velocidad. Para el brushless
3
utilizado en el proyecto se compró un ESC de 40A, ya
que el motor en su máximo punto consume casi 30A.
Eso sin tener en cuenta picos de corriente.
El ESC trae por un extremo 3 cables azules (red
trifásica) que se conectan al Motor brushless. Por el otro
extremo tiene dos cables de alimentación (rojo y negro)
los cuales van conectados a una fuente de voltaje DC
que sea capaz de entregarle 40A cuando los necesite y
un voltaje entre 6 y 12 v. dicho voltaje es constante.
Además, tiene tres pines hembra, parecidos a los que
encontramos en los servomotores. Estos sirven para
controlar el motor brushless a través del arduino. Estos
tres pines hembra van conectados de la siguiente
manera: cable negro a tierra, cable blanco a un pin
digital del arduino (en este caso el pin numero 12) y el
cable rojo es la alimentación de 5 v, pero como ya se
está alimentando el variador a 12v, este pin se deja sin
conectar.
Cabe mencionar que el ESC que se compró viene
construido con un opto acoplador en su interior, lo que
permite proteger el motor y el Arduino en caso de que
haya una sobrecarga de energía a través de la
alimentación de voltaje.
2.1.3. SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04:
El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de bajo costo que
no sólo puede detectar si un objeto se presenta, como
un sensor PIR (Passive Infrared Sensor), sino que
también puede sentir y transmitir la distancia al objeto.
Tiene dos transductores, básicamente, un altavoz y un
micrófono. Este sensor ofrece una excelente detección
con elevada precisión y lecturas estables. Las lecturas
no se ven afectadas por la luz solar y a un más
importante, no se afectan por el viento producido por el
motor.
El funcionamiento del sensor es muy simple, el
TRIGGER (disparador) envía un pulso corto al espacio.
En ese momento el pin del ECHO se deberá activar
junto a un contador de tiempo que, como su nombre lo
indica, contara los milisegundos que tarde el pulso en ir,
rebotar y volver. Esta salida se mantendrá en alto (1)
hasta recibir el eco o rebote del pulso enviado por el
TRIGGER. El ECHO se desactivara (0) en el momento
que detecte el pulso, y por ende, detendrá el contador
de tiempo. Este tiempo será usado en una fórmula
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matemática muy sencilla (V=d/t) con la cual se podrá
calcular la distancia que hay entre el sensor y el objeto a
detectar. En la fórmula matemática, la única variable
que cambia es la del tiempo, pues la velocidad siempre
será una constante, ya que siempre se debe usar la
velocidad a la que se desplaza el sonido en el espacio
(340m/s). Finalmente, el dato obtenido debe ser dividido
entre dos, esto debido a que la distancia obtenida tiene
en cuanta tanto la ida como la vuelta del pulso, pero
para nuestro proyecto solo necesitaremos el pulso de
vuelta.
El sensor tiene solo cuatro pines de conexión, dos de
alimentación (VCC Y GND) y los pines del TRIGGER y
ECHO. Estos dos últimos se conectaran a dos pines
digitales del arduino. En este caso se conectaron al
pines 9 y 8 respectivamente. Los pines Deben ser
digitales ya que este sensor solo se comporta con 1s y
0s. La alimentación del sensor se conecta directamente
a los 5v entregados por el arduino.
2.1.4. KEYPAD 4X4:
Un keypad es un teclado matricial compuesto por
botones conectados en filas y columnas, de modo que
se pueden leer varios botones con el mínimo número de
pines requerido.
Para este proyecto se usa este tipo de teclado para
ingresar los datos del setpoint (variable deseada) al cual
se desea llegar. Esta variable se da en porcentaje de 1 a
100 % y representa la posición en las barras en las que
se debe localizar el motor. De esto se hablara más
adelante en la parte de programación.
Este teclado ocupa solamente 8 pines digitales del
arduino (4 filas y 4 columnas), de este modo se pueden
leer 16 teclas. Los pines donde se conectara al arduino
deben ser digitales porque solo se leerá el estado de los
botones, es decir, presionado (1) o suelto (0). Debido a
que el arduino UNO cuenta con pocas entradas/salidas
digitales, se decidió conectar algunos pines del teclado a
las entradas analógicas digitales. Esto se puede hacer
debido a que arduino permite utilizar las entradas
analógicas como digitales solo si todas están sin utilizar,
es decir, sin nada conectado previamente. Los pines
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utilizados del arduino utilizados fueron: todos los
análogos (A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6) y los pines
digitales número 10 y 11. Más adelante se hablara en
mayor profundidad de la programación.
2.1.5. SCREEN LCD 16X2:
Un screen LCD es una pequeña pantalla muy utilizada
por ser de bajo costo y de fácil programación. Estas LCD
cuentan con una pantalla iluminada que permite
visualizar información. Estas pantallas son usualmente
utilizadas como una especie de interfaz gráfica entre el
usuario y la máquina, permitiendo así una fácil
interacción. Evidentemente, entre más grande es la
pantalla, mayor será la cantidad de datos que se podrán
mostrar en ella.
Para este proyecto se decidió usar una LCD de 16x2, es
decir, 16 columnas y 2 filas. Básicamente, la pantalla
mostrara dos datos puntuales, uno en cada fila. En la
primera fila se mostrara la distancia que hay entre el
sensor ultrasónico y el motor, y en la segunda fila se
mostrara el valor del setpoint ingresado a través del
keypad 4X4.
Estas pantallas LCD cuentan con una distribución de
pines que se utilizan para poderla controlar. Una LCD
16X2 cuenta con 16 pines, estos son: los primero tres
(Vss, Vdd y v0) son de alimentación, estos se conectan
directamente a los 5v que entrega el arduino; los pin 4, 5
y 6 (Rs, Rw, Enable respectivamente) son los pines de
control; los pines 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 y 14 son los
pines que sirven como canales de comunicación entre
arduino y el LCD para trasmitir los datos que se desean
visualizar; finalmente, los pines 15 y 16 se usan para
alimentar la iluminación de la pantalla. Estos pines se
conectan a las entradas/salidas digitales del arduino.
Cabe resaltar que no todos los pines mencionados
anterioriormente se necesitan conectar al arduino. En
este caso, se conectaron todos los mencionados
anteriormente menos los pines 7, 8, 9 y 10. Estos pines
se conectan en el caso de que se necesite trasmitir una
gran cantidad de datos a gran velocidad, pero en este
caso los datos a trasmitir son pocos.
Es bueno destacar que para variar la luminosidad de la
pantalla se usa un potenciómetro (conectado entre los
pines 15 y 16 del LCD) que opera como resistencia
variable.
2.1.6. FUENTE DE VOLTAJE:
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En un comienzo, se pensó en utilizar una fuente
regulable las cuales son prestadas en la universidad,
pero dichas fuentes no tienen la capacidad de entregar
los 40A que el motor necesita para su máxima
velocidad. En el mercado nacional se pueden encontrar
un gran abanico de fuentes de voltaje con las
características que se necesitaban, pero la mayoría eran
de un costo muy elevado. Una alternativa a este
inconveniente fue utilizar una fuente de poder ATX.
Estas fuentes pueden encontrar en los computadores de
mesa o pueden ser adquiridas por aparte. Dichas
fuentes operan de varias maneras, pues cuentan con
varios cables que suministran diferente voltaje a
diferente amperaje. Esto no quiere decir que sean
regulables, pues solo funcionan con una sola opción a la
vez,
En la imagen de arriba se puede apreciar dichos voltajes
y amperajes suministrados por la fuente. Dos opciones
ofrecen 40A pero a diferente voltaje (5v o 12v).
Cualquiera de los dos voltajes sirve, pero se mencionó
anteriormente, la velocidad máxima del motor es
proporcional a la cantidad de voltios aplicados
(revoluciones por voltio), es decir, a mayor voltaje
aplicado, mayor será la velocidad máxima del motor.
Por esta razón se decidió conectar la alimentación del
variador de velocidad a 12v 40A.
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La fuente voltaje cuenta con varios cables de diferentes
colores. Cada color hace referencia al voltaje que se
suministra por el cable.
En la tabla de la fuente se puede encontrar los colores
de los cables en ingles con el voltaje respectivo. En este
caso, el cable que suministra 12v a 40A es el amarillo y
la tierra es la de color negro. El resto de cables
simplemente se dejan libres sin conexiones.
Una parte muy importante de esta fuente de poder, es
que para que esta encienda se debe poner un clip
metálico entre uno de los pines verdes y otro negro. Esto
se hace debido a que la fuente no está conectada
directamente a un computador, sino que se usa para
otro propósito.
2.1.7. ARDUINO UNO:
El arduino es una placa base (libre) que cuenta con un
microcontrolador (atmega328p) programable a través de
un computador. Tiene 14 entradas/salidas digitales y 6
entradas análogas. Además, tiene pienes digitales que
pueden ser utilizados como pines PWM para controlar
diferentes dispositivos a través de pulsos. El arduino se
comunica con el computador mediante una conexión
USB que le suministra 5v a 50 mA.
Arduino, al ser de software y hardware libre, cuenta con
una gran comunidad alrededor de todo el mundo. Su
fácil uso y programación hacen que sea la mejor opción
para todo aquel que quiera empezar en el mundo de la
programación. A continuación se muestra un esquema
básico de los componentes de un arduino.
Básicamente, el arduino es el cerebro de todo el control
del tower copter. En arduino, podemos encontrar
algunas librerías muy útiles para hacernos las cosas
más sencillas. En nuestro caso hemos utilizado varias
librerías que nos otorgaban una gran facilidad para
programar. También se utilizó el arduino para aplicar el
control PID en el tower copter. Más adelante se
describirá esto en la parte de programación.
Cabe notar que existe una gama más amplia de
arduinos que cuenta con más entradas/salidas análogas
y digitales que permiten más conexiones. Pero para este
proyecto, el arduino UNO cumple con lo que se necesita.
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2.2. DISEÑO MECANICO:
El diseño mecánico se basa en el diseño, simulación,
compra y construcción de los componentes utilizados
para realizar el ensamblaje del sistema. Para realizar el
diseño del tower copter se decidió utilizar componentes
que fueran de buena calidad para así evitar posibles
fallos a la hora de realizar el control.
Los componentes utilizados en dicho ensamblaje son:
 Varillas lisas calibradas 12 mm.
 Rodamientos lineales cerrados 12 mm.
 Soporte para tabla MDF.
 Soportes cilíndricos para las varillas.
 Base para el motor brushless.
 Acoples de varillas.
 Unión entre los acoples.
 Resortes de amortiguación.
 Soporte para sensor ultrasónico.
Cabe resaltar que las varillas utilizadas tenían un
pequeño error de calibración, lo que causaba que los
rodamientos tuvieran un pequeño fuego axial, el cual no
impedía que funcionara correctamente, pero se tuvieron
que tomar ciertas correcciones. Una de estas
correcciones fue simplemente tener bien lubricados
ambas varillas.
2.2.2. RODAMIENTOS LINEALES DE BOLAS:
El mismo vendedor nos dio la opción de comprar (junto a
las varillas) los rodamientos lineales de igual mili metraje
y que fueran los indicados para las varillas. Los
rodamientos lineales en cuestión eran de bolas re
circulantes y tenían una cara plana con agujeros para
atornillar. Estos rodamientos debían ser cerrados, pues
no se utilizarían carriles para guiar su movimiento.

Los componentes se fueron adquiriendo por orden

jerárquico de ensamblaje e importancia. A continuación
se expondrá el uso y funcionamiento de cada uno de los
componentes.

2.2.1. VARILLAS LISAS CALIBRADAS 12 MM:

Las varillas usadas para el proyecto son de acero
inoxidable. Estas varillas debían ser lisas, calibradas y
de 12 mm de diámetro. Es muy importante hacer énfasis
en la parte de que sean lisas y calibradas, pues de esto
depende el buen funcionamiento del prototipo, ya que si
no son lisas los rodamientos podrían desgastarse
rápidamente, y si no están calibradas, los rodamientos
tenderían a frenarse o a atrancarse durante el trayecto o Como puede observarse en la imagen, el rodamiento es
a subir de manera desincronizada. pequeño, lo que asegura que su peso sea mínimo en
comparación con otros que son mucho más grandes. El
peso es un factor muy importante, pues de esto depende
que el motor brushless sea capaz de cargar con dicho
peso. También si puede ver las agujeros antes
mencionados. En el interior del rodamiento se
encuentran las bolas re circulantes que permiten que el
rodamiento se desplace libremente a través de las
varillas.

Por estas razones, las varillas se compraron a través de

la web Mercado Libre con un vendedor de Bogotá DC,
pues en el mercado local no se encontraron varillas con
esas características específicas.
En la imagen se puede detallar ambos rodamientos
puestos en cada varilla lisa. A cada rodamiento se le

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atornillaron de a dos “soportes en L” que permitían poner
la base de MDF del motor brushless que une a ambos
rodamientos. Dichos rodamientos deben estar puestos
mirándose cara con cara.
2.2.3.SOPORTE PARA TABLA MDF:
este soporte se elaboró con barras de hierro en forma de
L. se decidió que fuera de este material por su
característica de ser pesado y resistente, pues se
necesitaba una base que diera rigidez y estabilidad a
toda la maqueta en el momento que se moviera el
motor.
Esta base debía cumplir con dos funciones: la primera
era servir como base de una tabla MDF donde iría
ubicado el sensor ultrasónico; y su segunda función era
la de permitir ubicar dos cilindros a cada costado en
donde irían las varillas lisas.
En la imagen se puede observar la base de hierro y la
tabla MDF en su parte interior. Sobre la tabla MDF se
puede ver el soporte para el sensor ultrasónico.
Además, en el exterior de la base se puede detallar
ambos cilindros. Estos están soldados a la base para
garantizar estabilidad.
2.2.4. SOPORTES CILÍNDRICOS PARA LAS
VARILLAS:
Estos soportes en realidad son dos cilindros totalmente
hechos de acero, a los cuales se les hizo una
perforación de 12 mm (el calibre de las varillas) en una
de las caras planas. Esto se hizo así para que las
varillas pudieran ir empotradas en cada cilindro y así
sirvieran de soporte para posteriormente poder ser
soldadas a una base cuadrada.
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En la imagen anterior se puede ver resaltados entre
cuadros rojos ambos cilindros a cada lado de la base
cuadrada. Ambos cilindros debían ubicarse de tal
manera que las varillas quedaran paralelas a ambos
lados de la base. Esto garantiza que la base que une a
ambos rodamientos y que sostiene al motor brushless no
tengas problemas a la hora de ascender y descender.
2.2.5. BASE PARA EL MOTOR BRUSHLESS:
El tower copter, como se mencionó previamente, simula
el movimiento de accenso y descenso de un helicóptero.
Para lograr esto, el motor que genera el movimiento
debe estar puesto sobre una base que le permita estar
sujeto en todo momento. Esta base debe servir, además
de soporte, como un contrapeso que le indique al sensor
ultrasónico la posición del motor.
En base a esto, se utilizó el software solidworks para
elaborar la simulación y diseño de la barra. Durante el
proceso de diseño se sacaron tres versiones de esta
barra, de las cuales fueron descartadas dos por
diferentes razones, una de ellas fue el peso de la misma.
Para contrarrestar esto se hicieron cortes redondeados a
lo largo de la barra para poder quitarle peso. En la
imagen se puede ver dichos cortes a ambos lados de la
barra. También se puede ver dos orificios de ranura
recta en cada extremo. Estos orificios en principio se
diseñaron como simples perforaciones, pero al probarlo
en el prototipo no cuadraban las medidas de las
distancias entre los rodamientos. Por esto se decidió
hacer este tipo de ranuras rectas que permitieran tener
un margen de error a la hora de atornillar cada extremo
a los respectivos rodamientos. Finalmente, se hicieron
las debidas perforaciones en el centro para poder
atornillar el motor a la barra.
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Como se puede observar en la anterior imagen, el motor
quedo ubicado perfectamente en el centro de la barra y
los rodamiento quedaron debidamente alineados gracias
a las ranuras que se le hicieron, lo cual permitía mover
los rodamientos hasta encontrar un punto en el que el
deslizamiento fuera óptimo.
Si se observa a ambos costados de la barra se puede
ver los soportes “en L” (de color dorado) que sujetaban
la barra a los rodamientos.
Cabe mencionar que para la construcción de la barra se
utilizó la maquina CNC, la cual permite hacer cualquier
tipo de figura plana diseñada en solidworks. Para poder
manejar la CNC se debe primero importar el archivo stl
de solidworks a el software de la máquina. Dicho
software se llama mastercam. La interfaz es bastante
sencilla, pues tiene un gran parecido con solidworks, lo
que permite una fácil integración entre ambos software.
2.2.6. ACOPLES DE VARILLAS:
Un acople es básicamente un componente que permite
la unión entre dos diferentes tipos de figuras. El acople
que se usó para este tower copter se diseñó en
solidworks. Dicho acople se hizo para que se pudiera
“acoplar” las varillas lisas con una barra que sirve de
unión entre ambas.
En la imagen se pueden observar los acoples (color
verde). Estos están incrustados en cada varilla
respectivamente. En su parte superior tienen una cara
plana con dos perforaciones que permiten atornillar una
barra que sirve de unión entre ambos acoples y por
ende entre ambas varillas.
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Ambos acoples fueron fabricados en una impresora 3D
de la universidad. En este caso no se usó la CNC ya que
era una figura más compleja y en 3 dimensiones. Para
poder utilizar la impresora 3D solo se necesita el archivo
stl de la figura a imprimir. Se decidió pegar los acoples
con silicona a las varillas Para que estos quedaran
sujetos a las barras, y así no se generaran vibraciones
en las varillas y siempre quedaran fijas.
2.2.7. UNIÓN ENTRE LOS ACOPLES:
Para poder unir ambos acoples y las varillas, se utilizó
una simple barra de MDF con perforaciones para ser
atornilladas a los acoples.
Como puede observarse, la barra es delgada y larga. Se
hizo de esta manera para que fuera del menor peso
posible. La barra principalmente sirve como unión de los
acoples para asegurar que estos siempre permanezcan
en una misma posición, permitiendo así que las varillas
siempre estén verticales y paralelas con respecto a la
otra. Esto es muy importante ya que, como se mencionó
antes, de esto depende que los rodamientos tengan un
deslizamiento correcto, sin atracones o sobresaltos.
La barra se diseñó en solidworks y se construyó en la
CNC en material MDF. Se utilizó el mismo software
antes mencionado (mastercam) para manejar la CNC.
2.2.8. RESORTES DE AMORTIGUACIÓN:
El motor al tener una gran fuerza al arrancar, ocasionaba
que se estrellara contra la parte superior del tower
copter, haciendo que la barra sufriera daños, al igual que
la hélice del motor.
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Para solucionar esto, se decidió poner resortes de
amortiguación en la parte de arriba para que así el motor
se detuviera de una manera más controlada en el
momento de llegar al punto máximo de elevación.
Al principio solo se usaron resortes de poco calibre y de
corta dimensión, lo que causaba que el motor siguiera
golpeando la parte superior pero con menor fuerza. Por
tal razón se decidió poner un doble resorte a ambos
lados de calibre mayor. Con estos nuevos resortes el
motor ya no golpeaba la unión entre los acoples.
Además, la amortiguación del resorte hacia que el
desplazamiento del motor se detuviera en seco.
Posteriormente, también se pusieron resortes en la parte
inferior de la maqueta, pues cuando el motor se dese
energizaba por completo golpeaba de manera muy
brusca contra los cilindros y contra el sensor ultrasónico.
2.2.9. SOPORTE PARA SENSOR UNTRALSONICO:
El sensor que hc-sr04 utilizado para este proyecto es de
bajo costo. Este sensor es muy utilizado por su
versatilidad y su fácil programación, además de cumplir
con su función muy eficientemente. Pero para que
funcione de la mejor manera, se debe tratar de
hermetizar el sensor para que las perturbaciones en el
ambiente no afecten las señales de medición.
Para diseñar dicho sistema hermético se hizo uso de
solidworks para simularlo. En la imagen se puede
observar dicho diseño. Principalmente, se hizo un
soporte donde solo resaltaran el TRIGGER y ECHO del
sensor, el resto del sensor debe estar protegido y
cubierto de las ráfagas de aire que se creaba por el
motor. Estas ráfagas de aire son las que principalmente
afectan las señales y hacen que obtengamos resultados
dispares en el Arduino. Por esto se decidió diseñar este
soporte para el sensor.
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2.3. PROGRMACION:
Aclaración: antes de empezar a demostrar la
elaboración del código, me gustaría aclarar que
dicho código será adjuntado a través de un enlace
de dropbox al final del documento para aquel que
desee o necesite verlo para entender este
documento o para usarlo en algún otro proyecto.
Para poder realizar el control sobre el tower copter, tanto
en lazo abierto como cerrado, se hizo uso del Arduino
UNO. Arduino consta con una interfaz (IDE) de
programación muy fácil de usar y muy amigable.
Además, Arduino cuenta con una comunidad de
usuarios alrededor de todo el mundo que
constantemente están aportando nuevos conocimientos.
En un IDE de Arduino consta de tres partes principales:
variables globales, void setup y void loop. Lo primero
que se debe hacer es definir las variables y constantes
que se utilizaran durante toda la programación.
2.3.1. VARIABLES GLOBALES:
En la imagen anterior se pueden ver todo lo
relacionado con las variables globales que se
utilizaran para el resto del programa. Las primeras
variables hacen parte del sensor ultrasónico, y el
resto de variables hace parte del PID. Más
adelante se demostrara el uso de estas variables.
2.3.2. VOID SETUP:
Para la programación se hizo uso de varias librerías.
Estas librerías se usaron para diferentes motivos. Estas
librerías son:
 Servo
 Liquidcrystal
 Keypad
2.3.2.1 La librería servo: se utiliza para poder controlar
todo lo referente con el actuador, es decir, el motor
brushless. Se usa esta librería debido a que el motor se
comporta como un servo motor de velocidad, pues la
velocidad se controla a través de pulsos en
milisegundos. Para este motor, el rango de velocidad en
Arduino va entre 1000 mseg (MIN) y 2000 mseg (MAX).
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Esto se debe a que este motor se controla a través de
una entrada digital.
Cabe destacar que este motor también se podría
controlar por una entrada analógica pero de en vez de
ser con microsegundos se controlaría entre 0 y 255 bits.
Esto es porque las entradas analógicas solo leen entre
este rango. Si se usa este método la librería no es
necesaria, pero el rango de control será mucho menor y
por ende más complicado de lograr control.
En la imagen anterior puede visualizarse la parte del
código que se utilizó para controlar el motor en lazo
abierto. Se puede ver que el motor en programación se
comporta como un servo. Los pulsos para generar el
movimiento se dan en microsegundos. Esto se debe a
que la instrucción de la librería servo esta
predeterminada para estar en milisegundos.
2.3.2.2 La librería liquidcrystal: es utilizada para
controlar la pantalla LCD. Básicamente, la librería nos
permite utilizar una serie de instrucciones y funciones
que sirven para mostrar los datos que queramos en
pantalla en un orden establecido.
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En la imagen anterior puede verse parte del código
utilizado para programar lo que es el LCD. En la primera
parte se declaran los pines utilizados en Arduino para
controlar la pantalla LCD, y en el void setup se configura
lo que aparecerá en la pantalla permanentemente, es
decir, frases como “distancia” y “setpoint” nunca
cambiaran, siempre estarán presentes en la pantalla
durante todo momento.
Es muy importante definir la instrucción “lcd.begin(16,2)”,
ya que eta instrucción define el tipo de lcd que se va a
utilizar. Así Arduino entenderá que lcd es y cómo
controlarla. Otra parte importante es configurar la
posición de la LCD en la que se empezara a escribir las
frases. Para poder hacer esto se utiliza la instrucción
“lcd.setCursor()” donde sus parámetros serán la fila,
columna donde empezara a escribir la frase que se
llamara en la siguiente instrucción.
2.3.2.3 La librería keypad: es algo más compleja que
las anteriores, pues esta librería lo que hace es hacer
una matriz virtual del teclado físico para así poderlo
controlar y saber en qué posición se encuentra cada
tecla. La librería se llama KEYPAD y no es oficial de
Arduino, pues es desarrollada por un grupo de
aficionados de la comunidad de Arduino. Al no ser
oficial, toca descargarla de internet e importarla a las
librerías de Arduino.
En esta parte del código podemos ver como se deben
declarar las variables a utilizar. Entre ellas están: el
nombre del teclado, el número de filas y el número de
 INGENIERIA MECATRONICA 2016
columnas. Dichos datos son utilizados posteriormente en
la matriz que se elabora un poco más abajo en el
código. Esta matriz lo que hace es crear un teclado
virtual, donde se le deben dar las posiciones de las
teclas reales para que él sepa que comando escribirá
cuando presionemos alguna tecla.
Después de crear la matriz se debe definir los pines de
Arduino que se utilizaran para las filas y columnas del
keypad. Finalmente, con una instrucción de la librería,
se le darán algunos parámetros para que la instrucción
arme la matriz y el teclado en forma virtual. De aquí en
adelante para llamar una tecla lo único que se debe
hacer es escribir el nombre de la tecla junto a una
instrucción definida y decirle que hacer en el momento
que se presionen. Esta parte se mostrara más adelante
en la parte de control y de condicionales.
distancia que hay entre un objeto y el sensor. Esto se
logra al activar y desactivar las entradas/salidas digitales
del Arduino para lo que es enviar, recibir el pulso y
calcular el tiempo que tarda en hacer este proceso.
Luego de recibir este pulso se usa una formula (d=v*t)
para calcular la distancia. Luego de esto se almacenaran
dichas distancias en un arreglo de 20 posiciones que se
utilizara para después sacar una media de las
distancias. Este arreglo es utilizado para obtener datos
más precisos de las distancias, pues es muy diferente
tener 1 solo dato a tener 20 datos y convertirlo en uno.
La siguiente parte del void loop se divide en dos. La
primera parte tiene que ver con todo lo relacionado con
el PID; y la segunda parte muestra cómo se imprime el
dato de la distancia (la media) en el LCD.

Estas son todas las librerías utilizadas para el código.

De aquí en adelante se usa programación normal de
Arduino para hacer las condiciones, llamar variables,
escribir o leer de pines digitales, etc. Solo algunas
instrucciones se usan adicionales de cada librería para
definir algunas acciones en lo que es el void loop. A
continuación se mostrara la programación del void loop.

2.3.3. VOID LOOP:

El void loop es la parte del código en Arduino que se
ejecutara infinitas veces o por lo menos hasta que se
desconecte el Arduino de la alimentación. Normalmente,
en este parte se coloca todo lo relacionado con
condiciones u operaciones que se ejecutaran
continuamente.

Principalmente, nosotros utilizamos el void loop para

hacer las medidas de la distancia y hacer los cálculos
del PID. Además, se hacen las condiciones de los
botones del keypad y las condiciones del screen para
mostrar los datos.

En la imagen puede observarse lo mencionado

En la imagen puede verse la primera parte del código
del void loop. En esta parte lo que se hace es sacar la
anteriormente. Lo primero que se hace es “mapear” los
valores mínimos (8 cm) y máximos (85 cm) del sensor,
convertirlos en porcentaje (0 y 100%) y guardarlos en la
variable input. Luego de esto se llama a la función PID
que es un trozo de código donde se realizan una serie
de operaciones para hacer el control. Dicho código se
mostrara más adelante. Al llamar al PID se debe volver a
hacer un “mapeo” pero esta vez convertir ese 0 y 100 %
en revoluciones del motor. Ese mapeo se guardara en
una variable llamada mv (variable manipulada) que lo
que hará es “manipular” la velocidad del motor
dependiendo de la posición a la que se quiera llevar. El
resto del código es simplemente mostrar dichos valores
en el monitor serial y también mostrarlos a través del
LCD, pero en este cao solo se mostraran dos datos.
Esto se debe a que el LCD solo cuenta con dos filas.

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2.3. SINTONIZACION:
Cuando se habla de “sintonización” en realidad se está
refiriendo a la calibración que se le debe hacer al
sistema para poderlo controlar debidamente. Esta
sintonización se obtiene cuando las variables KP,KI y KD
tienen ciertos valores que hacen que el sistema llegue a
una referencia dada y se estabilice en cierto tiempo, a la
ves que es capaz de soportar perturbaciones externas.

Para lograr esta sintonización se usó el software matlab.

Este software nos permite identificar o estimar un
modelar la función de transferencia de un sistema sin
necesidad de conocer los parámetros técnicos de la
planta. Esto lo logra gracias a una herramienta de dicho
software llamada ident. Pero antes de usarla, matlab
primero necesita adquirir algunos datos para poder
La imagen anterior muestra lo que sería la función PID
entender el comportamiento del sistema. Para esto
que se utilizó para realizar el control antes mencionado.
hemos hecho una prueba del tower copter a lazo abierto,
Como puede verse, esta función no es más que una
en donde se le insertaba un valor dado en
serie de cálculos matemáticos. Dentro de esta función,
microsegundos al motor para que se elevara cierta
las variables más importantes son error, kp, ki y kd. El
distancia. Cuando el motor se estabilizo en una altura,
error no es más que la diferencia entre los valores del
tomamos todos los datos de la distancia hasta el
setpoint y el valor mapeado de input. Kp, ki y kd son
momento en que se detuvo las medidas del ultrasónico.
variables adimensionales y sus valores se hallan de dos
Esos datos se los llevamos a matlab y se almacenaron
formas: por medio de software como matlab o iterando
en una variable.
valores a mano. Estas variables internamente lo que
hacen es hallar los valores del PID, es decir, la parte
Luego de hacer esto, se llamó al ident desde el
proporcional (kp), la parte integral (ki) y la parte
command window. Ident es una herramienta que sirve
derivativa kd). Estas variables se suman al final para
para identificar el tipo de sistema en base a los datos
encontrar un total el cual será el que realice el control.
entregados. Esta herramienta hace un estimado según
Este control depende netamente de encontrar los
los datos y entrega una función de trasferencia según el
valores correctos de kp, ki y kd, es decir, sintonizarlo.
comportamiento de los datos.
Más adelante se demostrara este procedimiento.

Finalmente, se programó las acciones que se tomarían

cuando se presione alguna tecla del keypad.

En la imagen podemos ver la herramienta IDENT. Aquí

lo único que debemos hacer es darle los datos del
sistema. En nuestro caso tomamos 650 datos. Esto se
debe a que en la programación de arduino nosotros
estipulamos que se leyeran datos del ultrasónico cada
100 milisegundos. Por esta razón fueron tantos datos.
Luego de darle los datos al IDENT, el programa nos
entregara una gráfica mostrándonos el comportamiento
del sistema. La grafica obtenida fue la siguiente:
La programación de estas acciones son condiciones “if”
utilizadas para que al presionar un botón se cumplan
ciertas acciones. Por ejemplo, en el código puede verse
como la tecla “D” funciona como un tipo de enter. Todos
los valores que se escriban en el teclado serán
almacenados en una variable “valor” la cual será
mostrada en la LCD solo si se presiona la tecla D.
mientras la tecla esta suelta no se enviara ningún valor.

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Como puede verse en la gráfica, el sistema es un poco
oscilante en la señal, pero eso se debe a que se
encuentra a lazo abierto sin ningún control.
Además de adquirir la gráfica, IDENT nos permite
obtener un modelo matemático del comportamiento del
sistema. Este modelo matemático es una función de
transferencia la cual se verá expresada en una gráfica.
La grafica es la siguiente:
En la gráfica, en realidad aparecen dos funciones
trazadas. La de color negro es en base a los datos
entregados por nosotros, es decir a lazo abierto, y la
gráfica negra es la linealizacion del sistema que nos
entrega IDENT. Al lado nos dice que hay un 92.87 % de
que la función de transferencia que define a esa grafica
sea la mejor opción para linealizar el sistema.
Normalmente, se trabaja con un 80% de certeza en
adelante, por lo que un 92 % es excelente.
Después de obtener la función de transferencia, nos
dirigimos a otra de las herramientas de matlab. Esta vez
nos referimos a “PID TUNER”. Esta herramienta es muy
útil a la hora de sintonizar un sistema. Para poder utilizar
esta aplicación de matlab necesitamos el modelo
matemático obtenido con el ident. Para eso previamente
guardamos dicho modelo en una variable llamada P1.
En la imagen anterior se puede observar la ventana del
PID TUNER. Como puede verse, después de introducir
la función de trasferencia y de decirle que
necesitábamos un PID, la herramienta nos devolvió esta
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grafica con tres valores, los cuales se muestran en el
costado derecho. Estos valores son el KP, KI y KD que
hacen que ese sistema mostrado en la gráfica (tower
copter) esté controlado.
“PID TUNER” también nos permite variar dos valores,
que son el tiempo de respuesta y el máximo pico. Al
cambiar estas variables lo que se hacía era variar el
comportamiento del sistema (kp, ki, kd) para que
respondiera más o menos rápido en función del tiempo,
o para que no tuviera tanta oscilación a la hora de
buscar la estabilidad tras una perturbación. Para nuestro
caso, buscamos unos valores de KP, KI y KD en donde
el sistema hallara la referencia deseada rápido y
contrarrestara el sobrepaso (pico máximo) en unos 10
segundos. Hay que tener en cuenta que el sistema al ser
no lineal, es muy complicado hacer que se estabilice en
un corto tiempo, pues el necesita un cierto periodo para
poder linealizarse.
Cabe destacar que estos 10 segundos de tiempo que
tarda en estabilizarse es porque busca que el error sea
de ±1%. Normalmente, en la mayoría de las plantas se
trabaja con un error de ±5 %. El tower copter logra este
5 % en menos de 4 segundos, es decir, llega a la
referencia y es capaz de estar en un rango muy cercano
antes de estabilizarse. Depuse de hallar las variables del
KP, KI y KD; se llevaron a arduino para ver el
funcionamiento. En dicha prueba nos fijamos que el
sistema tenia oscilaciones muy grandes antes de lograr
estabilizarse, esto era debido a que matlab no tuvo en
cuenta las variables externas que afectaban al sistema,
como las perturbaciones de viento o las vibraciones o
movimiento de la maqueta. Para contrarrestar esto y
hacer que el sistema fuera menos oscilatorio, se variaron
un poco las variables de kp, ki y kd hasta quedar
conformes con el funcionamiento.
En la gráfica anterior puede verse el comportamiento
final del sistema. Puede verse que el sistema es capaz
de seguir un setpoint dado y estabilizarse. Las
oscilaciones que se ven en la gráfica en realidad son
perturbaciones que nosotros le hacíamos al sistema
para observar si era capaz de encontrar la referencia., y
efectivamente lo lograba.
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3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
3.1 CONCLUSIONES:
 Para el desarrollo exitoso del proyecto, fue
primordial recopilar y analizar fundamentos teóricos
relacionados al control inteligente, con la finalidad
de adquirir una perspectiva clara y objetiva de los
temas, dándole un enfoque correcto al diseño y
construcción de un controlador inteligente.
 Como se ha podido apreciar durante el desarrollo
del presente trabajo, se implementó solo un control
inteligente (PID). Dicho control se realizó en dos
etapas, la primera consiste en simular el proceso
mediante la plataforma de MATLAB y la otra parte
se realizó de manera práctica a través de
iteraciones en arduino para poder hallar una buena
sintonización del sistema. Solo en el caso de la
manera práctica la respuesta es satisfactoria, ya
que mostraron cercanía con las respuestas
esperadas tomadas experimentalmente en la planta
física.
 Al momento de probar el diseño del controlador PID
en la planta real, ésta se encontró inestable, a tal
inconveniente, hubo la necesidad de implementar
un control integrador al diseño, que ayude a eliminar
el error entre la variable de proceso y el Set-Point
para que el sistema se estabilice.
 El motor brushless presentó inconvenientes a la
hora de intentar elevarse a gran altura, a causa de
pérdidas de corriente y potencial en el conexionado,
por lo tanto el motor no era capaz de alcanzar la
altura deseada o simplemente perdía fuerza con el
tiempo. Para solucionar este problema, se
cambiaron los cables que salían de la fuente atx por
otros de mayor calibre y que fueran más cortos para
intentar que se perdiera la mínima cantidad de
corriente posible.
 El diseño y construcción del sistema se centró en
encontrar en el mercado componentes que
permitieran dar características propias como
linealidad, rigidez, resistencia, etc… en su
fabricación se pudo mejorar el diseño en base a
pruebas técnicas que ayudaron a ser al tower copter
más eficiente.
 El control a lazo cerrado es una técnica muy
utilizada en la industria gracias a que no se necesita
tener componentes muy costosos para ejercer un
buen control.
 Para lograr una sintonización exitosa es bueno
contar con un software como matlab, el cual tiene
algunas herramientas como el IDENT y PID TUNER
que permiten optimizar tiempo a la hora de
encontrar las variables KP, KI y KD.
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3.1 RECOMENDACIONES:
 Para realizar un buen control en el tower copter, lo
mejor es adquirir componentes que sean de un
buen material. por ejemplo, las varillas que estén
bien calibradas, los rodamientos que sean de buen
material y que estén lubricados, resortes de
amortiguación gruesos y de buen material, un buen
diseño de las bases para otorgar rigidez y
estabilidad, etc…
 A la hora de realizar las conexiones eléctricas, lo
mejor es utilizar cables de buen calibre que
permitan que no hallan pérdidas de corriente al
pasar el tiempo. En nuestro caso utilizamos cable
de calibre 18 awg tanto en las conexiones de la
fuente, como en las del motor y el sensor. Esto se
hizo porque en las primeras pruebas se notaba que
el motor perdía energía, y el sensor ultrasónico no
daba medidas reales.
 Se hermetizo el sensor ultrasónico para evitar que
las ráfagas de viento afectaran las medidas del
sensor. También se soldó cables a los pines para
evitar posibles ruidos en las conexiones. En la
programación, se hizo un arreglo para guardar 20
lecturas en un cierto tiempo y sacar un promedio de
dichas medidas para otorgarle mayor exactitud al
sensor.
 la fuente de voltaje utilizada para el proyecto fue
una atx de 12v. esta fuente no es la mejor opción,
pues no está hecha para alimentar este tipo de
motores. Esto puede ocasionar daños en el motor,
el variador o en la propia fuente de alimentación. En
el mercado se pueden encontrar fuentes de
alimentación que sean las adecuadas para otorgar
altos niveles de corriente sin calentarse ni ocasionar
pérdidas ni daños posteriores.
 El uso de diferentes software como matlab,
solidworks y mastercam permitieron hacer un diseño
muy completo y sin tener ningún costo adicional,
pues dichos software se pueden utilizar en la
universidad. De igual manera, el uso de máquinas
como la impresora 3D y la CNC permitieron una
elaboración y construcción rápida y eficiente de los
componentes. Gracias a todo esto pudimos cumplir
con los plazos estipulados para el proyecto.
 Se utilizó un cable que no fuera muy largo y a la vez
que no fuera pesado por dos razones: primero
porque necesitamos que durante el trayecto se
pierda la mínima cantidad de corriente, por eso el
cable no es tan largo, y segundo, necesitamos que
el cable no sea tan pesado para que el motor no
tenga que cargar con tanto peso, por eso se eligió
este calibre.
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