Control de Temperatura

N° de práctica: 4
Tema: Acciones de Control

Nombre Completo del Alumno Firma Calificación

Aparicio Caamaño Omar

Galindo Zavala José Arturo

Soto Marín José Germán

No. de Brigada: 3 Fecha de Elaboración: 30 de Octubre del 2018 Grupo: 1

Nombre del Profesor Firma

Martínez Gutiérrez Daniel M.I

Calificación de la Práctica
 Objetivo:

I. Objetivos generales:

•Aprender a controlar la temperatura de un sistema en malla abierta y en

malla cerrada.
•Estudiar los conceptos relacionados con el modelado de este sistema.

II. Objetivos específicos:

El alumno:
• Aprenderá el proceso de control de temperatura del sistema G34A y TY34.
• Asimilará la operación del sistema en malla abierta
• Conocerá el sistema de control de temperatura en lazo cerrado, así como
los efectos del uso de los controladores Proporcional (P) y Proporcional-
Derivativo (PD).
• Estudiará los conceptos tales como: Realimentación, lazo cerrado, tiempo
de respuesta (tiempo de retardo, tiempo de levantamiento, tiempo pico y
tiempo de asentamiento), sobrepaso, y ganancia.

Lista de equipo utilizado:

 1 Fuente PS1/EV.
 1 Fuente PS2A/EV.
 1 Módulo de Temperatura TY34/EV y Controlador G34.
 1 Multímetro.
 1 Juego de cables B-B chicos para conexión.
 2 Cables de alimentación.
 1 Transductor STT.
 1 Multicontacto
 INTRODUCCIÓN

Transductor:

Es un dispositivo que realiza la conversión de una magnitud física en otra

Módulos G34 y TY34/EV:

Para el desarrollo de la práctica el alumno debe conocer el funcionamiento de cada

una de las etapas de los módulos G34 y TY34/EV y tendrá la capacidad de conectar
adecuadamente las diversas etapas, para lo cual deberá haber realizado
previamente la práctica de introducción a la temperatura.

Controlador:

En el análisis y diseño de cualquier sistema de control, uno de los puntos más

importantes a considerar, es definir la forma en cómo la planta se deberá controlar.
En un sistema de control de lazo cerrado, el controlador compara el valor efectivo de
salida de una planta con el valor deseado, determina la desviación y produce una
señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor mínimo. La forma en
que el controlador produce la señal de control recibe el nombre de acción de control.
En Control clásico se han planteado una serie de controladores a los que se
clasifica de acuerdo a la manera en que generan su señal de control de la siguiente
forma:

a) Control proporcional (P)

b) Control proporcional e integral (PI)
c) Control proporcional y derivativo (PD)
d) Control proporcional, integral y derivativo (PID)
 Control P

El control proporcional no es más que un amplificador de ganancia ajustable.

Su objetivo es hacer más rápida la respuesta del sistema y reducir el error de
régimen, lo que se consigue al incrementar la ganancia del controlador. Sin
embargo, este incremento en la ganancia puede provocar que el sistema se haga
cada vez más oscilatorio.

Kp = Sensibilidad proporcional o ganancia.

Sea G(s) la función de transferencia de la planta a controlar y el controlador

proporcional de ganancia KP en lazo cerrado, llegamos al siguiente diagrama a
bloques:

R(s) = señal de referencia

Tn(s) = señal de perturbación.
 Control proporcional-derivativo (PD)

En este tipo de controlador, la parte proporcional P ayuda a incrementar la velocidad

de respuesta, mientras que la parte derivativa D tiene su mayor efecto en los
transitorios y hace más amortiguado y estable al sistema. Este tipo de control
responde a la velocidad de variación del error actuante y puede producir una
corrección significativa antes de que el error actuante se haga excesivo, esto
significa que la acción derivativa se anticipa el error actuante, inicia una acción
correctiva temprana y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
El hecho de que la parte derivativa añada amortiguamiento al sistema, nos permite
el uso de valores de ganancia KP más elevados, lo que produce a su vez un
mejoramiento en la exactitud del estado de régimen.

El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que

amplifica señales de ruido y puede producir un efecto de saturación en el
acondicionador.
Para obtener esta característica derivativa, se deriva directamente la señal de error
y se le afecta por una constante a la que se denomina constante derivativa.

Control proporcional-integrativo (PI).

Si la función de transferencia del proceso no contiene un integrador (1/s), ello

implicará que exista un error de régimen ess en la respuesta a escalón del sistema.
Este corrimiento puede ser eliminado si se incluye la acción integrativa. Al aplicar
esta acción, puede darse el caso de que la señal de control u(t) tenga un valor
diferente de cero cuando el error e(t) es cero.
Este controlador tiene la desventaja de que puede llegar a causar problemas de
inestabilidad.
Para la obtención de este tipo de acción, se añade a la parte proporcional el
resultado de integrar la señal de error habiendo afectado a ésta por una cierta
constante a la que se denomina constante de integración.
A continuación se muestra un diagrama a bloques del sistema de control en lazo
cerrado con un controlador PI.

Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).

Este controlador incorpora las ventajas que proporcionan cada una de las tres
acciones individuales descritas anteriormente. A continuación se muestra el
diagrama a bloques del sistema con este tipo de controlador.
 DESARROLLO

I. Actividad 1. Polarización, Conexiones, y Calibración

• La polarización

-Conectamos los bornes para la polarización de voltaje del módulo G34 con una
tensión de +12 Vcd y una de –12 Vcd para la parte de control y una tensión 24 Vca
(∼) para la etapa de potencia.
-Conectamos la fuente fija de +12 Vcd y –12 Vcd al módulo G34 para suministrar el
voltaje de polarización.
-Conectamos la fuente PS2A/EV que suministra el voltaje de alterna al módulo G34.

• Conexiones entre Módulo G34 y TY34/EV

Con las fuentes de voltaje apagadas (PS1/EV y PS2A/EV), realizamos las siguientes
conexiones:
- Conectamos el sensor STT en su terminal correspondiente, en el módulo G34 y la
punta sensora en el orificio marcado como STT del módulo TY34/EV.
- Puenteamos las conexiones para el “HEATER” y el “COOLER” entre el módulo
G34 y la planta TY34/EV.

• Calibración del Módulo G34

-Para calibrar la temperatura ambiente registrada por el sensor STT realizamos las
siguientes conexiones:
-Conectamos la salida del bloque “SET POINT” al “ERROR AMPLIFIER”.
-Conectamos la salida del “STT CONDITIONER” al borne 4.

Una vez realizadas las conexiones se ajustó el potenciómetro “T SET POINT” en su

valor mínimo. Encendimos la fuente PS1/EV, colocamos las puntas del multímetro
entre la salida del bloque “ERROR AMPLIFIER” y tierra.
Se movió la perilla “AMBIENT T” hasta registrar un voltaje de 0 Volts y se apagó la
fuente PS1/EV.
Resultados Obtenidos:

En el Display se obtuvo una temperatura inicial de 23° y en el multímetro se obtuvo

un voltaje de 0.002 Volts
II. Actividad 2. Respuesta del sistema en Malla Abierta

-Enciendimos la fuente PS1/EV para fijar un valor de referencia de 70 °C,

conectamos el borne 10 al borne 2 y muevimos la perilla de “T SET POINT” hasta
registrar en el display un valor de 70°C. Ya fijo este valor, desconectamos el borne 2
del borne 10.
- Colocamos el interruptor STT ubicado en el bloque “STT CONDITIONER” en la
posición “ON”.
- Colocamos el interruptor del bloque “TEMPERATURE METER” en posición
“STT”.
- Colocamos el interruptor del bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” en la
posición “OFF”.

Verificamos que las fuentes estén apagadas y realice el alambrado entre bloques
como se muestra en la siguiente figura:

- Encendimos las fuentes, asegurándose de encender primero la fuente PS1/EV.

- Con el multímetro tomamos lecturas de voltaje y temperatura cada 15 segundos.

En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” colocamos el interruptor en la

posición AUT.
- Espere hasta que llegue a 100 °C y observamos lo que paso en la planta, una vez
alcanzado la temperatura se detuvo el proceso de calentamiento.
- En el bloque “SET POINT” colocamos al mínimo el potenciómetro “T SET
POINT”.
- En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” colocamos el interruptor en la
posición “MAN” para activar el ventilador contenido dentro de la unidad TY35/EV.
Verificamos que el led indicador “COOLER ON” estuviera encendido y el “HEATER
ON” apagado.
- Cuando la temperatura se aproximó a la temperatura ambiente inicial, colocamos
el interruptor del bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” en la posición
“OFF” para apagar el ventilador. Apagamos las fuentes de alimentación.
-Desconectamos el alambrado entre bloques que se tiene en el módulo G34.

Resultados Obtenidos:

Tabla: Malla Abierta

Tiempo Temperatura STT Señal de

(15 °C V error (V)
segundos)

0 23 1.24 -3.23
1 23 1.26 -3.23
2 27 1.43 -3.23
3 29 1.54 -3.23
4 31 1.67 -3.23
5 34 1.8 -3.23
6 36 1.93 -3.23
7 38 2.07 -3.23
8 41 2.2 -3.23
9 43 2.33 -3.23
10 46 2.45 -3.23
11 48 2.58 -3.23
12 50 2.72 -3.23
13 53 2.84 -3.23
14 55 2.96 -3.23
15 58 3.09 -3.23
16 60 3.2 -3.23
17 62 3.33 -3.23
18 64 3.44 -3.23
19 66 3.55 -3.23
20 68 3.66 -3.23
21 70 3.78 -3.23
22 72 3.88 -3.23
23 75 4 -3.23
24 77 4.11 -3.23
25 79 4.22 -3.23
26 80 4.29 -3.23
 Temperatura

10
20
30
40
50
60
70
80
90

0
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
195

Tiempo
210
225
240
Gráfica malla abierta

Temperatura vs Tiempo

255
285
300
315
330
345
360
375
390
III. Actividad 3.- Respuesta del sistema en Malla Cerrada

Acción proporcional (P)

Se encendió la fuente PS1/EV para fijar un valor de referencia de 60 °C, se conectó

el borne 10 al borne 2, movimos la perilla de “T SET POINT” hasta que se registre
en el display un valor de 60 °C. Ya fijo este valor, desconecte el borne 2 del borne
10.
- Se apagaron las fuentes y se realizó el alambrado de la siguiente figura:

- En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” se colocó el interruptor en la

posición “AUT”.
- Se colocó la perilla Kp del bloque ¨PID CONTROLER¨ en el valor máximo.
- Se encendió primero la fuente PS1/EV y se tomaron lecturas cada 15 segundos
tomando 3 o 4 oscilaciones completas.
- Terminadas las lecturas, se desconectó el borne 9 del 11 para detener el proceso
de calentamiento.
- En el bloque “SET POINT” se colocó al mínimo el potenciómetro “T SET
POINT”.
- En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” se colocó el interruptor en la
posición “MAN” para activar el ventilador contenido dentro de la unidad
TY35/EV. Se verifico que el led indicador “COOLER ON” estuviera encendido y el
“HEATER ON” apagado.
- Cuando la temperatura se aproximó a la temperatura ambiente inicial, se colocó el
interruptor del bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” en la posición “OFF” para
apagar el ventilador. Después se apagaron las fuentes de alimentación.
- Se desconectó el alambrado entre bloques que se tiene en el módulo G34.
Resultados Obtenidos:

Tabla: Malla Cerrada

Tiempo Temperatura STT Señal de

(15 °C V error (V)
segundos)

0 23 1.3 -1.8
1 27 1.47 -.8
2 31 1.68 -1.55
3 36 1.94 -1.29
4 41 2.22 -1.02
5 46 2.48 -.77
6 51 2.76 -.49
7 56 3.04 -.19
8 61 3.28 .04
9 63 3.35 .15
10 62 3.29 .1
11 60 3.19 0
12 59 3.13 -.07
13 61 3.26 .04
14 61 3.26 .07
15 60 318 -0
16 59 3.15 -.06
17 61 3.26 .06
18 61 3.24 .05
19 60 3.19 -.03
20 59 3.18 -.03
21 61 3.27 .07
22 61 3.23 .04
23 59 3.15 -.04
24 60 3.2 -.02
25 62 3.28 .08
26 61 3.24 .04
27 59 3.15 -.04
28 59 3.2 -.02
29 62 3.28 .08
30 61 3.23 .04
31 59 3.15 -.04
 Gráfica malla cerrada

Temperatura vs Tiempo
70

60

50
Temperatura

40

30

20

10

0
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
195
210
225
240
255
270
285
300
315
330
345
360
375
390
Tiempo

De la gráfica calculamos los siguientes parámetros:

𝟔𝟎
Ganancia: =𝟑
𝟐𝟎

% Mp: 10%

Tiempo de retardo (td) seg: 60

Tiempo de levantamiento (tr) seg: 120

Tiempo pico (tp) seg: 135

Tiempo de asentamiento (ts) seg: 180

IV. Actividad 4. Respuesta del sistema en Malla Cerrada

Acción Proporcional-Derivativo (PD).

-Se apagaron las fuentes se agregó una conexión del borne 5 con el 6. Se movió la
perilla τD en su posición central, al igual que la perilla Kp.
- En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” se movió el interruptor en la posición
AUT.
- Se encendieron las fuentes y se tomó lecturas cada 15 segundos hasta tener 3 o 4
oscilaciones completas.
- Cuando se terminaron las lecturas, el proceso de calentamiento se detuvo,
desconectando el borne 9 del 11.
- En el bloque “SET POINT” se movió al mínimo el potenciómetro “T SET
POINT”.
- En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” se movió el interruptor en la posición
“MAN” para activar el ventilador contenido dentro de la unidad TY35/EV. Se verifico
que el led indicador “COOLER ON” esté encendido y el “HEATER ON” apagado.
- Cuando la temperatura se aproximó a la temperatura ambiente inicial, se colocó el
interruptor del bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” en la posición “OFF” para
apagar el ventilador y después se apagaron las fuentes de alimentación.
- Se desconectó el alambrado entre bloques que se tiene en el módulo G34.

Resultados Obtenidos:

Tabla: Malla Cerrada

Tiempo Temperatura STT Señal de

(15 °C V error (V)
segundos)

0 24 1.29 -1.91
1 25 1.37 -1.84
2 28 1.55 -1.63
3 33 1.78 -1.41
4 37 2.04 -1.15
5 42 2.28 -.9
6 47 2.56 -.62
7 52 2.8 -.37
8 56 3.07 -.12
9 60 3.24 .05
10 60 3.24 .02
11 59 3.16 -.07
 12 58 3.11 -.09
13 59 3.21 -.02
14 61 3.25 .04
15 59 319 -.03
16 58 3.14 -.06
17 60 3.24 .05
18 61 3.27 .06
19 59 3.2 -.03
20 59 3.17 -.03
21 61 3.26 .07
22 61 3.27 .06
23 59 3.2 -.02
24 59 3.17 -.02
25 61 3.26 .082
26 61 3.27 .059
27 59 3.2 -.018
28 59 3.19 -.013
29 61 3.3 .088
30 61 3.27 .058
31 59 3.2 -.010

Gráfica malla cerrada

Temperatura vs Tiempo
70

60

50
Temperatura

40

30

20

10

0
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
195
210
225
240
255
270
285
300
315
330
345
360
375
390

Tiempo
De la gráfica calculamos los siguientes parámetros:

𝟔𝟎
Ganancia: = 𝟐. 𝟒
𝟐𝟓

% Mp: 1%

Tiempo de retardo (td) seg: 80

Tiempo de levantamiento (tr) seg: 135

Tiempo pico (tp) seg: 135

Tiempo de asentamiento (ts) seg: 135

V. Conclusiones

1. ¿Cuál es el objetivo de la práctica?

Observar el comportamiento de sistemas cuando son realimentados, en lazo

cerrado y estable, así como conocer el funcionamiento de cada transistor, cuando
se eleva su temperatura y observar su descenso al enfriarse.

2. ¿Qué concluye de la operación del sistema en malla abierta?

Se observa que un sistema en malla abierta el sistema se mantiene trabajando

indefinidamente, no posee un fin en términos de temperatura, tiempo o voltaje. El
sistema se detiene cuando el usuario decide terminar el funcionamiento.

3. De lo observado en la gráfica, ¿qué concluye del efecto de la acción

proporcional en malla cerrada?

Se puede observar que conforme trascurre el tiempo el voltaje aumenta hasta cierto
valor y después oscila, subiendo y bajando en el tiempo que dura activo. De igual
forma la temperatura alcanza un valor máximo y después se estabiliza.
 4. De lo observado en la gráfica, ¿qué concluye del efecto de la acción PD en
malla cerrada?

A diferencia del PI el PD oscila pero con un valor de temperatura menor y alcanza

su temperatura máxima antes que el PI.

5. Anote sus comentarios acerca del desarrollo de la práctica

Tuvimos algunos problemas después de haber calibrado el Módulo G34, ya que en

la actividad de malla abierta no podíamos obtener la temperatura de 70°, pero
pudimos solucionar el problema calibrando nuevamente nuestro equipo.

Conclusiones

APARICIO CAAMAÑO OMAR

Observamos que un sistema realimentado y con acciones proporcionales tiene
comportamiento distinto, lo ideal es buscar un sistema estable que soporte las
condiciones de funcionamiento y puede obtener información por si solo, mejorando
sus condiciones.

GALINDO ZAVALA JOSÉ ARTURO

Un sistema en malla abierta puede trabajar indefinidamente hasta algún agente

detenga el funcionamiento del sistema. Al sistema se le pueden agregar acciones
que permitan obtener una respuesta deseada, para esto se manipula la señal de
entrada comparando la salida es decir realimentando para tener un mejor resultado,
y aun se puede hacer un sistema más preciso añadiendo acciones proporcionales.

SOTO MARÍN JOSÉ GERMÁN

Observamos la respuesta de cada sistema cuando se le agrega una acción

proporcional, es posible predecir su comportamiento en un largo plazo, además se
asegura que un sistema se mantiene estable u oscila en un cierto intervalo de
valores.

Bibliografía

*Ogata, Katsuhiko, “Ingeniería de control moderna”, México, Ed. Pearson, 2001.