Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Actividad 1: Tipos de Robots

Nombre:
Marlon Hiram Tijerina Cavazos
Matricula:
1662911
Hora: Salón:
N1 – N4 (Jueves) 2-302

Docente:
Ing. Jazmín Alejandra Martínez Alvarado

Fecha Entrega:
13/Septiembre/2018

Cd. Universitaria, San Nicolas de los Garza Actividad 1

 Introducción
La Revolución Industrial y el creciente enfoque en las matemáticas, la ingeniería y
la ciencia en la Inglaterra victoriana dieron impulso al desarrollo de la robótica como
la conocemos hoy. Charles Babbage (1791-1871), considerado el padre de la
computación, construyó las bases de la informática a inicios del siglo XIX.

Aún inconclusos, sus proyectos para desarrollar la máquina de diferencias y la

máquina analítica crearon las bases para el desarrollo del cálculo mecánico, que
dio origen a la ciencia computacional moderna. Al mismo tiempo, algunas fábricas
comenzaron a utilizar máquinas para incrementar la productividad y la precisión en
sus líneas de producción.

En la década de 1950, George Devol (1912-2011) diseñó el Unimate (resultado de

combinar las palabras Universal Automation o Automatización Universal), un brazo
robótico que transportaba armazones metálicos en una fábrica de General Motors
en Nueva Jersey.

Una nueva generación de robots surgió durante la década de 1970, gracias a la

llegada de los microprocesadores. La forma física fue perfeccionada y el software
fue mejorado a través de lenguajes de programación más poderosos.

Esta nueva ola de robots aprovechó el surgimiento de cámaras y sensores para

adaptarse al entorno que los rodeaba y, en ocasiones, ajustar sus programas en
tiempo real. Desde entonces, muchos robots y androides han facilitado la vida del
ser humano. [1]

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 Marco Teórico
Primeramente, antes de empezar a hablar de los tipos de robots que existen en el
mundo, hay que conocer el significado de la palabra robot.
Según el Robot Institute of América (RIA), un robot industrial es un manipulador
reprogramable y multifuncional, diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, a través de movimientos variables
programados para la ejecución de diversas actividades.
Según la International Federation of Robotic
(IFR), un robot industrial es una máquina de
manipulación automática reprogramable y
multifuncional, que posee tres o más ejes que
pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos diversos, en las diferentes
etapas de la producción industrial, ya sea en
una posición fija o en movimiento. [2]
El robot industrial que se conoce y emplea en
nuestros días no surge como consecuencia de
la tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad de mejorar
la productividad, calidad, seguridad, y flexibilidad en los procesos de manufactura.
Lo característico de los robots industriales es su estructura en forma de brazo
mecánico, y su adaptabilidad frente a diferentes aprehensores o herramientas. Otra
característica específica del robot es la posibilidad de llevar a cabo trabajos
completamente diferentes e incluso, tomar decisiones según la información
procedente del mundo exterior, mediante un adecuado programa operativo en su
sistema informático. [3]

- CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES DE ACUERDO

CON SU ARQUITECTURA
La arquitectura puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio
de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles,
desde los más elementales como, por ejemplo, cambio de herramienta o de efector
terminal, hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus
elementos o subsistemas estructurales.

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Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación
genérica de robot son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación
coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de
los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: [4]
- Poliarticulados - Androides - Híbridos
- Móviles - Zoomórficos

¤ Poliarticulados
Bajo este grupo están los robots de muy
diversa forma y configuración, cuya
característica común es la de ser
básicamente sedentarios, aunque
excepcionalmente pueden ser guiados
para efectuar desplazamientos limitados,
y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo; según uno o más
sistemas de coordenadas, y con un
número limitado de grados de libertad. En
este grupo se encuentran los robots
industriales. [5]

¤ Móviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, el cual se basa en carros o
plataformas, dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiándose gracias a la información recibida de su entorno, a través
de sus sensores.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a
otro en una cadena de fabricación. Guiados mediante
pistas metalizadas, a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el
suelo, o a través de bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a
sortear obstáculos. Este tipo de robots está dotado
de un nivel de inteligencia relativamente elevado.

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¤ Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente
la forma y el comportamiento cinemático del ser
humano. Actualmente los androides son todavía
dispositivos muy poco evolucionados, sin utilidad
práctica, y destinados fundamentalmente al estudio y
experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y
sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el
de la locomoción bípeda. En este sentido, el principal
problema es controlar el robot para mantener
simultáneamente su equilibrio durante la caminata, y la
ejecución de una determinada tarea, todo esto
realizado en tiempo real. [6]

¤ Zoomórficos
Considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides,
constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción, que imitan los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles
sistemas de locomoción, es conveniente agrupar a
los robots zoomórficos en dos categorías principales:
caminantes y no caminantes. El grupo de los robots
zoomórficos no caminantes está muy poco
evolucionado. Los robots zoomórficos caminantes
multípedos son muy numerosos y están siendo sujeto
de experimentación en diversos laboratorios, con
perspectivas en el desarrollo posterior de verdaderos
vehículos terrestres piloteados o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de
los volcanes. [7]

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¤ Híbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación,
cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por
yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo atributos de
los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual
forma pueden considerarse híbridos algunos robots
formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un
carro móvil y de un brazo semejante al de los robots
industriales. [8]

- ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS

¤ Robot de Configuración Cartesiana (PPP)
Las primeras tres articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio
de trabajo en forma de caja, razón por la cual también se les denomina robots de
coordenadas rectangulares. Hay tres ejes
de juntas que son ortogonales entre sí, que
se encuentran situados a lo largo de los
ejes x, y, z de un sistema de coordenadas
cartesianas. Las posiciones de las
articulaciones son por lo tanto idénticas a
las coordenadas de la posición del efector
terminal, haciendo que este robot sea de los
más sencillos de controlar. Se emplean en
trabajos de carga, desplazamiento y
descarga de materiales, en aplicaciones de sellado, ensamblaje, manejo de
máquinas-herramientas, y soldadura al arco. [9]

¤ Robots de Configuración Cilíndrica (RPP)

La primera articulación es de tipo rotacional,
produciendo por consiguiente rotación en
torno a la base; en tanto que la segunda y
tercera articulación son prismáticas. Se
utilizan en operaciones de ensamblaje,
manejo de máquinas-herramientas,
soldaduras por puntos, y manejo, vaciado y
moldeado de metales. [10]

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¤ Robots de Configuración Esférica (RRP)
Las primeras dos articulaciones son de tipo
rotacional, en tanto que la tercera es de tipo
prismática. El término de configuración esférica se
debe al hecho de que son justamente las
coordenadas esféricas, o polares, las que mejor
definen la posición del efector terminal de este
tipo de robots, con respecto a un sistema de
referencia. Se usan en el manejo de máquinas-
herramientas, soldaduras por puntos, vaciado de
metales, frezado, soldadura a gas, y soldadura al
arco. [11]

¤ Robots de Configuración Rotacional (RRR)

Todas las articulaciones son de tipo rotacional. Se le denomina antropomórfico
debido a las similitudes entre su
estructura y el brazo humano. Estos
robots tienen un gran espacio de
trabajo y son muy populares, pero su
control es mucho más complejo que el
robot cartesiano, debido a su análisis
dinámico. Se emplean en operaciones
de ensamblaje, vaciado de metales,
frezado, soldadura a gas, soldadura al
arco, y pintura con spray. [12]

¤ Robots de Configuración Mezclada o SCARA (RRP)

La característica principal es el uso de dos o tres
articulaciones giratorias con ejes verticales. También
se les denomina robots de configuración giratorios-
prismáticos. Aunque el robot SCARA tiene una
estructura RRP, éste es bastante diferente respecto
de la configuración esférica, que tiene la misma
estructura. La complejidad de su manejo se sitúa
entre la del robot de configuración cartesiana y el
robot de configuración rotacional. Se utilizan en
trabajos de carga, desplazamiento y descarga de
materiales, en aplicaciones de sellado, ensamblaje, y
manejo de máquinas-herramientas. [13]

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 ¤ Robots de Configuración en Paralelo
Estos tienen los eslabones dispuestos en paralelo, en
lugar de en serie, los cuales cuentan con articulaciones
prismáticas y rotatorias a la vez. Normalmente tienen un
espacio de trabajo pequeño, pero sus errores de
posicionamiento ya no son acumulativos como en un
robot de eslabones en serie. La principal ventaja de los
robots paralelos, respecto a los mecanismos puramente
paralelos, es que el campo de movimiento rotacional es
mucho menos limitado. Se usan como plataformas
móviles, permitiendo simulaciones de las cabinas de
vuelo de los pilotos. [14]

¤ Robots Distribuidos
En lugar de utilizar un robot rápido con seis grados de libertad para realizar una
tarea complicada, puede ser más económico dividir la tarea en una serie de
operaciones llevadas a cabo en paralelo por robots más sencillos y baratos. Incluso
algunos dispositivos pueden tener un solo grado de libertad. [15]

¤ Robots de Eslabones Flexibles

Son robots en los cuales sus eslabones, bajo
cargas estáticas o dinámicas, se flexionan en
algún grado. Las aplicaciones más corrientes de
eslabones deliberadamente flexibles se
encuentran en el diseño de dedos de agarre,
inspecciones remotas, mantenimiento de
lugares peligrosos, etc. [16]

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 Referencias
[1]: https://www.lifeder.com/historia-robots/

[2]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24892

[3]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24892&chapterid=178

[4]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24906

[5]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24906&chapterid=204

[6]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24906&chapterid=206

[7]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24906&chapterid=207

[8]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24906&chapterid=208

[9]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911

[10]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=225

[11]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=226

[12]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=227

[13]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=228

[14]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=229

[15]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=230

[16]: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=231

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