Unidad Tematica 2

ETN – 807 SISTEMAS DE CONTROL II
El RTD por si siglas en inglés Resistence Temperature Detector es un termo resistencia

la cual incremente el valor de la resistencia cuando incrementa la temperatura, existen
diferentes materiales con los que se fabrican como el Cobre (Cu), Níquel (Ni) y el más
común Platino (Pt).
El Pt100 es un RTD el cual está hecho de platino (Pt) y 100 significa que nos da 100Ω
a 0˚C
Físicamente es una bobina de alambre muy pequeña la cual tiene como núcleo vidrio ó
cerámica, en realidad esto es muy difícil de percibir a simple vista ya que además de lo
pequeño viene cubierto del mismo material del núcleo, a continuación se muestra una
imagen de los bulbos más comunes.
Existen dos normas a la que se rigen los RTD que se comercializan, la norma DIN y JIS,
la diferencia es el valor del coeficiente de temperatura TCR, en México es utilizado el de
la norma DIN con TCR = 0.00385 Ω/Ω˚C, mientras que en la norma JIS el TCR es de
0.003916 Ω/Ω˚C y normalmente viene en los controles de temperatura de origen
japonés.
FABRICACION DE RTD VARIOS HILOS
Como hemos mencionado anteriormente el principio de los sensores es que conforme

incrementa la temperatura del alambre incrementa la resistencia (Ω), la cual tiene una
relación de cierto valor de resistencia equivale a un valor de temperatura (por cierto
existen unas tablas, si son desarrolladores tal vez las ocupen, pero si son usuarios su
instrumento ya lo convierte), entonces que pasa con la extensión, ya que también es un
material el cual al incrementar su temperatura también incrementa su resistencia la cual
se suma a la que nos da el sensor, entonces nuestra lectura seria errónea.
2 HILOS
ING. Hermógenes Vargas

Los investigadores a lo largo del tiempo concluyeron que el sensor de 2 hilos se puede
ocupar hasta 5 metros y el grado de error que genera el control de temperatura lo
contempla.
3 HILOS
Pero la realidad en la industria es que necesitamos mucho más distancia, por lo que
desarrollaron una forma de eliminar el error que generaba la resistencia de la extensión,
esto fue generando un circuito electrónico llamado puente de Wheanstone, no vamos a
entrar a detalle en esto ya que ahora los instrumentos ya la incluyen, solo comentaremos
la conclusión la cual fue agregar un tercer hilo (en una de las terminales saco uno extra),
ese tercer hilo genera el mimo valor de Ω que generaba el de 2 hilos pero negativo, lo
que hace que se eliminen, con esto se pueden tener extensiones de hasta 40 metros
sin que se tenga un error significativo.
4 Hilos
También desarrollaron un modelo de 4 hilos el cual es mucho más preciso (en cada
terminal de la resistencia saco una más), pero eso implica que el equipo también debe
de ser más preciso y esto lo vuelve demasiado costoso, este tipo de equipos y sensores
solo son utilizados normalmente en laboratorios donde requieren un grado de error
demasiado pequeño.
Como tip, cuando tengan un sensor de 4 hilos deben de confirmar si es un sensor

sencillo de 4 hilos ó puede ser doble de dos hilos cada sensor
IDENTIFICACIÓN DEL SENSOR
Puede darse el caso que en ocasiones se encuentren un sensor de 2 hilos, pero puede
que sea un termopar J ó un Pt100.

La manera de confirmarlo es con un milímetro y midiendo la señal, un termopar

normalmente da pocos Ω, mientras que el pt100 debe de dar más de 100Ω ya que
estamos a más de 0˚ C
Cuando vienen de 3 hilos ó 4 hilos normalmente utilizan 2 colores, rojo y blanco, los que
se repiten significa que vienen de la misma terminal, de hecho si los miden con el
milímetro también les dará poco valor de resistencia, ya que solo está marcando la del
cable, si miden de colores diferentes debe de dar más de 100Ω.
CLASES DE RTDs
La clase de sensor se refiere a la precisión del mismo, la clase “B” es la común, la que
normalmente se utiliza, mientras que la clase “A” se utiliza en procesos donde requieren
lecturas más exactas, pero en JM Industrial contamos con bulbos con clase “A” ó
también conocidos como “1/3 B”, teóricamente existen en todos los rangos pero la
realidad es que solo se puede tener acceso a los más comerciales, enlistamos las
clases con los rangos comerciales:
Clase “B”: ± 0.30 (en rangos de -200 a 850˚)
Clase “A”: ± 0.15 (en rangos de -50 a 600˚)
Clase “AA” o “1/3 B”: ± 0.10 (en rangos de 0 a 150˚)
RANGOS DE TEMPERATURA
Los Pt100 tienen un rango teórico que va de -200 a 850˚C, pero en la realidad los
fabricantes han tratado de disminuir los precios, por lo que han desarrollado bulbos los
cuales soportan menos temperatura, pero en la industria normalmente se utilizan a
menor temperatura,
El rango comercial es de -50 a 600˚ C, el rango completo va -200 a 850˚C, por eso es
necesario que especifiquen la temperatura máxima a la que se someterá su sensor para
que se pueda elegir cual es el que queda mejor, tal vez crean que para evitar problemas

se elija siempre el de rango completo, pero la desventaja es lo económico, que sale

mucho más caro y no siempre el más caro es lo mejor para nuestro proceso.
Un punto bien importante que tienen que considerar y normalmente no se toma es la

forma de fabricación, si ustedes utilizan un sensor con rango de hasta 600˚C pero viene
con una extensión de FEP dentro del tubin el sensor solo va a soportar hasta 200˚ que
es la temperatura del FEP aunque el bulbo soporte más, por eso es bien importante que
nos indiquen la temperatura máxima que utilizaran, con esto el personal de JM industrial
elegirá cual es la mejor opción para que cumpla con el rango.
DIFERENCIA DE LOS RTD Y TERMOPARES
En el marcado es muy común ver sensores los cuales son muy similares y suelen
ser pt100 o termopares, pero cual es mejor, no es que uno sea mejor, es que se puede
adaptar mejor a un proceso, la ventaja de los RTDs es que son más precisos, pero la
desventaja es que su precio es mayor, también al tener su núcleo y estar cubierto de
cerámica o vidrio suele hacerlo más frágil, de hecho no es recomendable utilizarlos
donde hay mucha vibración.
En JM Industrial cuando los fabricamos los compactamos con polvo de óxido de

magnesio el cual es una especie de cerámica la cual soporta altas temperaturas, pero
ayuda a que el sensor no se esté moviendo, esto se traduce en mayor protección.
Gráfica de respuesta de un PT-100 y de un PT-1000

Para simular el siguiente circuito tomando la temperatura como variable, en este caso
en particular realizaremos un divisor de tensión para poder poner en escala la señal de
referencia y la de retroalimentación, por tanto, realizar el siguiente circuito en proteus,
donde el sistema a lazo cerrado controla un foco de incandescencia que simulara un
horno eléctrico, y cuando la temperatura sea excesiva se activara un ventilador, como
muestra la siguiente figura.
Circuito proporcional que realiza un control de temperatura

Para poder realizar un escalamiento más fino, utilizando un TP-100 se recurre a un
puente de Winston.
Respuesta utilizando un TP-100 como sensor de temperatura

Para realizar un cálculo de las resistencias para un PT-100 se recurre a la siguiente

fórmula, todo esto para un mejor resultado a la hora de la medición.

SISTEMAS NEUMÁTICOS
En el área de la industria la utilización de elementos neumáticos e hidráulicos es

bastante común, para la parte de sistemas neumáticos indicaremos los siguientes
elementos más comunes, como ser válvulas de on-off y servo válvulas.
Elementos accionados por neumática
Uno de los elementos generadores de aire comprimido es el compresor mostrado en la

figura juega un papel importante dentro de la planta, ya que este compresor alimenta
todos los instrumentos neumáticos de la planta, como ser válvulas neumáticas de
cuchillas, válvulas neumáticas de bola, valvular proporcionales, alimentación a bombas
neumáticas, etc.
Sistemas neumáticos

1. Un compresor. La elección del compresor es muy importante, siempre dependerá

del consumo que vayamos a necesitar y del gasto que estemos dispuestos a realizar.
El compresor debería llevar un sistema que incluya el filtrado del aire exterior, la purga
de la condensación del vapor de agua y de la regulación de la presión que vayamos a
utilizar
2. Un acumulador. Este elemento es importante. Su utilidad se basa principalmente, en

asegurar una presión constante en toda la instalación, en el caso de que la instalación
estuviera alimentando a varias sub-instalaciones, en las más alejadas sería aconsejable
emplear pequeños depósitos que tienen la misma finalidad que el acumulador.
3. Una unidad de mantenimiento. No sería necesario colocarla al inicio de la

instalación. Lo aconsejable sería usar una unidad de mantenimiento para cada sub-
instalación que tengamos conectada a la red principal. La unidad de mantenimiento
debería estar dotada de manómetro, lubricador y filtro. En el mercado existen unidades
de mantenimiento más complejas.
4. Un purgador. El purgador está representado aquí, pero recordar que el compresor

ya lleva uno incorporado, lo que quiere decir, que no hay que poner otro, al inicio de la
instalación, sino en cada sub-instalación.
ELEMENTOS DE TRABAJO: ACTUADORES.
Los actuadores se pueden clasificar en dos tipos lineales y rotativos, entre los
actuadores lineales destacan los cilindros.
Los cilindros se emplean cuando se desea un movimiento rectilíneo alternativo, pueden

utilizarse para desplazar objetos, para mover brazos de robots, etc. Los más conocidos
son los de simple efecto y los de doble efecto.
CILINDRO DE SIMPLE EFECTO:
Se trata de un tubo cilíndrico cerrado dentro del cual hay un émbolo unido a un vástago
que se desplaza unido a él. Por un extremo hay un orificio para entrar o salir el aire y en
el otro está albergado un muelle que facilita el retorno del vástago.
Este tipo de cilindro trabaja en un solo sentido, cuando el aire entra en él. El retroceso
y desalojo del aire se produce por la fuerza del melle que está albergado en el interior
del cilindro.
La fuerza de empuje que realiza hacia fuera el vástago corresponde con la fórmula.

Fuerza = Presión del aire * Superficie del émbolo - Fuerza del muelle
Cilindro de simple efecto retorno por muelle
Símbolo del cilindro de simple efecto retorno por muelle
Fotografía de un cilindro de simple efecto retorno por muelle
CILINDRO DE DOBLE EFECTO:
Se trata de un tubo cilíndrico cerrado con un diseño muy parecido al cilindro de simple
efecto, pero sin el muelle de retorno, el retorno se hace por medio de otra entrada de
aire.
Este tipo de cilindro trabaja en los dos sentidos, cuando el aire entra en él produce fuerza
y desaloja el aire que está en el otro compartimento. El retroceso y desalojo del aire se
produce cuando el aire entra por el otro orificio.

Cilindro de doble efecto
Símbolo del cilindro de doble efecto
cilindro de doble efecto
La fuerza de empuje que realiza hacia fuera el vástago corresponde con la fórmula.
Fuerza = Presión del aire * Superficie del émbolo
La fuerza de empuje de retroceso que realiza hacia dentro el vástago corresponde con
la fórmula.
Fuerza = Presión del aire * (Superficie del émbolo - Superficie del vástago)
De manera que la fuerza que podemos obtener de retorno es menor que la de empuje
hacia fuera.
Ejemplo 1:
Disponemos de un cilindro de simple efecto al que le aplicamos una presión de 600.000

Pa, si la superficie que tiene el émbolo es de 10 cm2 y la fuerza que realiza el muelle de
retorno es de 20 N. ¿Cuál será la fuerza F1, que puede realizar el vástago?

F1 = 580 N
Ejemplo 2:
¿Cuál será la fuerza máxima de empuje y de retroceso de un cilindro de doble efecto

que tiene los siguientes datos, si le aplicamos en ambos casos una presión de 300.000
Pa?
Superficie del émbolo = 10 cm2.
Superficie del vástago = 1 cm2.
Fe = 300 N
Fr = 270 N
ESQUEMAS O CIRCUITOS NEUMÁTICOS
ESQUEMA NEUMÁTICO 1
El circuito que se va tratar aquí, corresponde al accionamiento de un cilindro de simple

efecto, el circuito está compuesto por un cilindro de simple efecto y una válvula de 3
vías y dos posiciones, veamos porqué necesitamos esta válvula y no otra.
1. Necesitamos una vía de escape y otra de presión (3 y 1). De otra manera el cilindro
no actuaría, es decir, necesitamos introducir el aire comprimido y extraerlo. Introducimos
por 1 y extraemos por 3.

2. Pero necesitamos que la vía 2 se pueda conectar con (1 y 3). Por este motivo,
necesitamos una válvula o distribuidor de dos posiciones.
3. Accionar el distribuidor, se puede hacer de varias formas, por este motivo no está
representado aquí, existen distintas formas para poder accionar el distribuidor o válvula.
4. Se pueden usar otros tipos de válvulas, por ejemplo de 5 vías, solamente hay que
taponar las vías que no vamos a utilizar, pero el gasto es mayor.
5. Si observamos bien el circuito o esquema, nos daremos cuenta en seguida de un

detalle muy importante, y es que la representación corresponde a un estado de reposo
del circuito. Siempre se debe representar así, de otra forma nos volveríamos locos, no
con un circuito tan simple, pero si con uno bastante más complejo.
SIMULACIÓN DEL ESQUEMA NEUMÁTICO.
Para una mejor comprensión de lo que se quiere aprender, los simuladores de circuitos
neumáticos, nos ayudaran a comprender de mejor manera los esquemas señalados,
para ello utilizaremos el Fluid Sim desarrollada por la empresa FESTO, y Automation
Studio desarrollada por FAMIC Tehcnologies.inc
Simulación del primer esquema en Fluid Sim:

Resumiendo, creamos un proyecto nuevo, dentro de las librerías buscamos los

elementos que necesitamos, una fuente de aire comprimido, una válvula de tres vías
dos posiciones, un cilindro de simple efecto, y adicionalmente un escape para la válvula,

el circuito ya conectado quedaría de la siguiente manera.
Una vez realizado las conexiones, se presionamos iniciar o F9, y se realiza la simulación
del esquema neumático.
Simulación del primer esquema en Automation Studio:
Creamos un proyecto nuevo, buscamos el al librería de neumática, seleccionamos una

fuente de aire comprimido, la válvula de tres vías dos posiciones, un cilindro de simple

efecto y por último el elemento de escape de aire para la válvula, teniendo todos los
elementos y realizando las conexiones, el circuito quedaría de la siguiente manera.
Presionamos el botón que dice simulación normal, y el circuito quedaría de la siguiente

manera.
Ejercicio:
Realice un circuito neumático con un cilindro de doble efecto, controlada por una válvula
de cinco vías dos posiciones, cite tres ejemplos donde son utilizados estos circuitos.

Ejemplos:
Los siguientes ejemplos propuestos están simulados en el programa Automation Studio

V. 5.0
En un proceso de manufactura, existe un subsistema que consta de un cilindro de doble

efecto, con una válvula de control de 5/2 vías, controlado por un PLC, Realizar las
siguientes tareas:
Ejemplo 1:
Creamos un proyecto nuevo, buscamos el al librería de neumática, seleccionamos una

fuente de aire comprimido, la válvula de cinco vías dos posiciones, un cilindro de doble
efecto, un medidor de presión, elementos de escape de aire para la válvula, el circuito
quedaría de la siguiente manera
De las librerías escogemos el diagrama ladder de los PLC de marca Allen Bradley, esto
se debe a que los PLC de esta marca son bastante populares, y su programación es
más fácil de entender, por tanto el circuito quedaría de la siguiente manera más el
pulsador eléctrico para accionar las entradas del diagrama escalera:

Algo importante, al crear contactos, salidas de relé, o bloques funcionales, se deben

crear los nombres de las variables a utilizar y de los Tags en el siguiente icono:
Es aquí donde se declaran los nombres de las variables y de los tags que serán
utilizados

Con todos los elementos y realizando las conexiones, el circuito quedaría de la siguiente
manera.
El circuito neumático ya simulado y accionado por un interruptor.
Ejemplo 2:
Utilizando el anterior circuito realice una lógica que cuente el número de ciclos que
realiza el circuito neumático.

Ejemplo 3:
Utilizando el anterior circuito realice una lógica que inicie un ciclo, este debe permanecer
energizado por 10 segundos.
Ejemplo 4:
Utilizando el anterior circuito realice una lógica donde una vez iniciado el ciclo, este
encienda y apague en lapsos de 4 segundos.

Ejemplo 5
Utilizando el circuito anterior, realice una lógica donde al iniciar el ciclo, este encienda y
apague en lapsos de 4 segundos, más un contador, que cuando se haya cumplido 4
ciclos, este se apague automáticamente.
Ejemplo 6
Realizar la lógica de un semáforo con tiempo de rojo 10 segundos, tiempo de amarillo

por 3 segundos, y verde 10 segundos, como se muestra en la siguiente gráfica.

ejemplo 7
Realizar un arranque estrella triangulo de un motor trifásico, con entradas de

alimentación L1. L2. L3
1. La lógica de este circuito es que los contactos KM1 se activen al presionar el botón
de Start, y luego después de 1 segundo entra en contacto KM3, realizando un
arranque estrella, luego con ayuda de un temporizador, configurado a 7 segundos
se desactiva el contactor KM3, para luego cerrar contacto KM2, finalizando el
arranque, para ello se realizara el siguiente circuito mostrado en la figura.

Circuito de fuerza con los contactores
Circuito de control arranque y parada de motor

Circuito de control lógico
Práctica 4 :
1.- Con el anterior circuito realice una lógica de control donde una vez iniciado el ciclo
de funcionamiento en intervalos de 4 segundos, con el contador en 5, este active otro
circuito neumático de igual característica, por 3 veces y al finalizar este conteo, este se
detenga automáticamente.
2.- Realice la secuencia de las luces del auto fantástico con 5 válvulas y 5 cilindros de
doble efecto.
3.- Se requiere automatizar un subsistema de una fábrica de impresiones en poleras,

donde se tiene tres cilindros de doble efecto.
 El primer cilindro ajusta el bastidor en la posición X (+A)

 El segundo cilindro ajusta el bastidor en la posición Y (-B)
 Para ambos cilindros existes fines de carrera de inicio y fin, si el bastidor no esta
en su lugar el sistema se interrumpe y mana una señal de falla.

 Una vez ajustado el bastidor en su lugar de impresión, el tercer cilindro realiza la

impresión (+C), donde el tiempo de impresión dura 15 segundos, después de
esto el cilindro retorna a su posición (-C)
 Este proceso realiza el conteo del mismo hasta las 10 unidades, lo cual al
completarse las 10 unidades el proceso para automáticamente.
GRAFCET
El GRAFCET (Grafo Funcional de Control por Etapas y Transiciones) o SFC (Sequential

Function Chart) surgió en Francia a mediados de los años 70´s y fue creado por
Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET (Asociación francesa
para la Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el
Desarrollo de la Producción Automatizada)
El GRAFCET es un lenguaje gráfico orientado a la automatización de secuencias. Sus

características le permiten un diseño rápido, así como una verificación simple.
Para crear un proyecto en Automation Studio que contenga SFC, ejecute los siguientes
pasos:
1. Elija File New Diagram <None> Aceptar

2. Elija File New SFC <None> Aceptar

Elementos Básicos de un GRAFCET
Etapas. Nos representa el estado del

sistema. La etapa inicial de un
GRAFCET se activa en forma
condicional. Al insertar una nueva
etapa el software asigna un número
consecutivo entre 1 a 999, por lo que
cada etapa tendrá un valor único
Acciones. Una o varias acciones se

asocian a cada etapa. Estas
acciones sólo están activas cuando
la correspondiente etapa está activa
Transición. Cuando una transición

se inserta en un SFC, el software
asigna un número de la transición
automáticamente entre el rango de 1
a 999. Cada transición tendrá un
número único.
Receptividad. Es la condición de
disparo y se asocia a cada transición.
Una transición podrá ser disparada

cuando:
1. Todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transición, están

activadas
2. y la condición de transición o receptividad es verdadera.
Entonces se desactivan las etapas anteriores y se activan las etapas posteriores a dicha
transición

Ejemplo 1
Realizar un circuito neumático que actué de manera similar a un semáforo con

tiempos de 10 segundos para el verde, 3 segundos para el amarillo. Y 10 segundos
para el rojo, como se muestra en la siguiente gráfica.
Ejercicios propuestos:
2.- En lenguaje grafcet, realizar la secuencia del auto fantástico con 8 salidas, con
tiempos de 1 segundo.
3.- En lenguaje escalera, automatizar un subsistema de una fábrica de impresiones en
poleras, donde se tiene tres cilindros de doble efecto.
 El primer cilindro ajusta el bastidor en la posición X (+A)

 El segundo cilindro ajusta el bastidor en la posición Y (-B)

 Para ambos cilindros existes fines de carrera de inicio y fin, si el bastidor no esta
en su lugar el sistema se interrumpe y mana una señal de falla.
 Una vez ajustado el bastidor en su lugar de impresión, el tercer cilindro realiza la
impresión (+C), donde el tiempo de impresión dura 15 segundos, después de
esto el cilindro retorna a su posición (-C)
 Este proceso realiza el conteo del mismo hasta las 10 unidades, lo cual al
completarse las 10 unidades el proceso para automáticamente.
 Un taladro automático está compuesto de dos cilindros de doble efecto. El rol del
cilindro A es el de sujetar la pieza a perforar. El cilindro B se encarga de avanzar
el taladro para ejecutar la perforación. El control electro-neumático de cada
cilindro es asegurado por electro-válvulas 5/2 NC controlada en ambos costados
por solenoides. Con un botón pulsador BM se envía la orden de puesta en
marcha, entonces se inicia un movimiento de extensión del cilindro A, seguido
por una extensión y retracción del cilindro B. El ciclo termina con el regreso a la
posición inicial del cilindro A. Los movimientos del vástago son detectados por
sensores de proximidad.

Sistema Analógico y Sistema Digital
Los circuitos electrónicos se pueden dividir en dos amplias categorías: digitales y

analógicos. La electrónica digital utiliza magnitudes con valores discretos, mientras que
la electrónica analógica emplea magnitudes con valores continuos.
Un sistema digital es cualquier dispositivo destinado a la generación, transmisión,

procesamiento o almacenamiento de señales digitales. También un sistema digital es
una combinación de dispositivos diseñado para manipular cantidades físicas
o información que estén representadas en forma digital; es decir, que sólo puedan tomar
valores discretos.
La mayoría de las veces estos dispositivos son electrónicos, pero también pueden ser
mecánicos, magnéticos o neumáticos.
Para el análisis y la síntesis de sistemas digitales binarios se utiliza como herramienta
el álgebra de Boole.
Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos:
3. Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema
sólo depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita módulos de memoria, ya
que la salida no depende de entradas previas.

 Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las

entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que
recojan la información de la 'historia pasada' del sistema.
Para la implementación de los circuitos digitales, se utilizan puertas lógicas (AND, OR y

NOT) y transistores. Estas puertas siguen el comportamiento de
algunas funciones booleanas.
Se dice que un sistema es analógico cuando las magnitudes de la señal se

representan mediante variables continuas, esto es análogas a las magnitudes que dan
lugar a la generación de esta señal. Un sistema analógico contiene dispositivos que
manipulan cantidades físicas representadas en forma analógica. En un sistema de este
tipo, las cantidades varían sobre un intervalo continuo de valores.
Así, una magnitud analógica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud
digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
La mayoría de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en
la naturaleza en forma analógica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un
día la temperatura no varía entre, por ejemplo, 20 ºC o 25 ºC de forma instantánea, sino
que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos de
magnitudes analógicas son el tiempo, la presión, la distancia, el sonido.
Señal Analógica
Una señal analógica es un voltaje o corriente que varía suave y continuamente. Una
onda senoidal es una señal analógica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y
del video son señales analógicas que varían de acuerdo con el sonido o variaciones de
la luz que corresponden a la información que se está transmitiendo.

Señal Digital
Las señales digitales, en contraste con las señales analógicas, no varían en forma
continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayoría de las
señales digitales utilizan códigos binarios o de dos estados.
Ventajas de los Circuitos Digitales

La revolución electrónica ha estado vigente bastante tiempo; la revolución del "estado
sólido" comenzó con dispositivos analógicos y aplicaciones como los transistores y los
radios transistorizados. Cabe preguntarse ¿por qué ha surgido ahora una
revolución digital?
De hecho, existen muchas razones para dar preferencia a los circuitos digitales sobre
los circuitos analógicos:
Reproducibilidad de resultados. Dado el mismo conjunto de entradas (tanto

en valor como en serie de tiempo), cualquier circuito digital que hubiera sido diseñado
en la forma adecuada, siempre producirá exactamente los mismos resultados. Las
salidas de un circuito analógico varían con la temperatura, el voltaje de la fuente
de alimentación, la antigüedad de los componentes y otros factores.
Facilidad de diseño. El diseño digital, a menudo denominado "diseño lógico", es lógico.

No se necesitan habilidades matemáticas especiales, y el comportamiento de los
pequeños circuitos lógicos puede visualizarse mentalmente sin tener alguna idea
especial acerca del funcionamiento de capacitores, transistores u otros dispositivos que
requieren del cálculo para modelarse.
Flexibilidad y funcionalidad. Una vez que un problema se ha reducido a su forma

digital, podrá resolverse utilizando un conjunto de pasos lógicos en el espacio y el
tiempo.

Por ejemplo, se puede diseñar un circuito digital que mezcle o codifique su voz grabada
de manera que sea absolutamente indescifrable para cualquiera que no tenga su "clave"
(contraseña), pero ésta podrá ser escuchada virtualmente sin distorsión por
cualquier persona que posea la clave. Intente hacer lo mismo con un circuito analógico.
Programabilidad. Usted probablemente ya esté familiarizado con
las computadoras digitales y la facilidad con la que se puede diseñar, escribir y
depurar programas para las mismas. Pues bien, ¿adivine qué? Una gran parte del
diseño digital se lleva a cabo en la actualidad al escribir programas, también, en
los lenguajes de descripción de lenguaje de descripción de Hardware (HDLs, por sus
siglas en inglés),
Estos lenguajes le permiten especificar o modelar tanto la estructura como la función de
un circuito digital. Además de incluir un compilador, un HDL típico también tiene
programas de simulación y síntesis. Estas herramientas de programación (software) se
utilizan para verificar el comportamiento del modelo de hardware antes que sea
construido, para posteriormente realizar la síntesis del modelo en un circuito, aplicando
una tecnología de componente en particular.
Velocidad. Los dispositivos digitales de la actualidad son muy veloces. Los transistores
individuales en los circuitos integrados más rápidos pueden conmutarse en menos de
10 picosegundos, un dispositivo completo y complejo construido a partir de estos
transistores puede examinar sus entradas y producir una salida en menos de 2
nanosegundos. Esto significa que un dispositivo de esta naturaleza puede producir 500
millones o más resultados por segundo.
Economía. Los circuitos digitales pueden proporcionar mucha funcionalidad en un

espacio pequeño. Los circuitos que se emplean de manera repetitiva pueden
"integrarse" en un solo "chip" y fabricarse en masa a un costo muy bajo, haciendo
posible la fabricación de productos desechables como son las calculadoras, relojes
digitales y tarjetas musicales de felicitación. (Usted podría preguntarse, "¿acaso tales
cosas son algo bueno?" ¡No importa!)
Avance tecnológico constante. Cuando se diseña un sistema digital, casi siempre se

sabe que habrá una tecnología más rápida, más económica o en todo caso, una
tecnología superior para el mismo caso poco tiempo.
Los diseñadores inteligentes pueden adaptar estos avances futuros durante el diseño
inicial de un sistema, para anticiparse a la obsolescencia del sistema y para ofrecer un
valor agregado a los consumidores. Por ejemplo, las computadoras portátiles a menudo

tienen ranuras de expansión para adaptar procesadores más rápidos o memorias más
grandes que las que se encuentran disponibles en el momento de su presentación en
el mercado.
De este modo, esto es suficiente para un matiz de mercadotecnia acerca del diseño
digital.
Ventajas del procesado digital de señales frente al analógico

Existen muchas razones por las que el procesado digital de una señal analógica puede
ser preferible al procesado de la señal directamente en el dominio analógico. Primero,
un sistema digital programable permite flexibilidad a la hora de reconfigurar
las operaciones de procesado digital de señales sin más que cambiar el programa. La
reconfiguración de un sistema analógico implica habitualmente el rediseño del
hardware, seguido de la comprobación y verificación para ver que opera correctamente.
También desempeña un papel importante al elegir el formato del procesador de señales
la consideración de la precisión. Las tolerancias en los componentes de los circuitos
analógicos hacen que para el diseñador del sistema sea extremadamente difícil
controlar la precisión de un sistema de procesado analógico de señales.
En cambio, un sistema digital permite un mejor control de los requisitos de precisión.
Tales requisitos, a su vez, resultan en la especificación de requisitos en la precisión del
conversor A/D y del procesador digital de señales, en términos de longitud de palabra,
aritmética de coma flotante frente a coma fija y factores similares.
Las señales digitales se almacenan fácilmente en soporte magnético (cinta o disco) sin
deterioro o pérdida en la fidelidad de la señal, aparte de la introducida en la conversión
A/D. Como consecuencia, las señales se hacen transportables y pueden procesarse en
tiempo no real en un laboratorio remoto.
El método de procesado digital de señales también posibilita la implementación
de algoritmos de procesado de señal más sofisticados. Generalmente es muy difícil
realizar operaciones matemáticas precisas sobre señales en formato analógico, pero
esas mismas operaciones pueden efectuarse de modo rutinario sobre un ordenador
digital utilizando software.
En algunos casos, la implementación digital del sistema de procesado de señales es
más barato que su equivalente analógico. El menor coste se debe a que el hardware
digital es más barato o, quizás, es resultado de la flexibilidad ante modificaciones que
permite la implementación digital.
Como consecuencia de estas ventajas, el procesado digital de señales se ha aplicado
a sistemas prácticos que cubren un amplio rango de disciplinas.

Citamos, por ejemplo, la aplicación de técnicas de procesado digital de señales al

procesado de voz y transmisión de señales en canales telefónicos, en procesado y
transmisión de imágenes, en sismología y geofísica, en prospección petrolífera, en la
detección de explosiones nucleares, en el procesado de señales recibidas del espacio
exterior, y en una enorme variedad de aplicaciones.
Sin embargo, como ya se ha indicado, la implementación digital tiene sus
limitaciones. Una limitación práctica es la velocidad de operación de los conversores
A/D y de los procesadores digitales de señales. Veremos que las señales con anchos
de banda extremadamente grandes precisan conversores A/D con una velocidad
de muestreo alta y procesadores digitales de señales rápidos. Así, existen señales
analógicas con grandes anchos de banda para las que la solución mediante procesado
digital de señales se encuentra más allá del" estado del arte" del hardware digital.
Ejemplos de aquellos sistemas analógicos que ahora se han vuelto digitales.

Fotografías. La mayoría de las cámaras todavía hacen uso de películas que tienen un
recubrimiento de haluros de plata para grabar imágenes. Sin embargo, el incremento en
la densidad de los microcircuitos o "chips" de memoria digital ha permitido
el desarrollo de cámaras digitales que graban una imagen como una matriz de 640 x
480, o incluso arreglos más extensos de pixeles donde cada pixel almacena las
intensidades de sus componentes de color rojo, verde y azul de 8 bits cada uno.
Esta gran cantidad de datos, alrededor de siete millones de bits en este ejemplo puede
ser procesada y comprimida en un formato denominado JPEG y reducirse a un tamaño
tan pequeño como el equivalente al 5% del tamaño original de almacenamiento
dependiendo de la cantidad de detalle de la imagen. De este modo las cámaras digitales
dependen tanto del almacenamiento como del procesamiento digital.
Grabaciones de video. Un disco versátil digital de múltiples usos (DVD por las siglas
de digital versatile disc) almacena video en un formato digital altamente comprimido
denominado MPEG-2. Este estándar codifica una pequeña fracción de los cuadros
individuales de video en un formato comprimido semejante al JPEG y codifica cada uno
de los otros cuadros como la diferencia entre éste y el anterior.
La capacidad de un DVD de una sola capa y un solo lado es de aproximadamente 35
mil millones de bits suficiente para grabar casi 2 horas de video de alta calidad y un
disco de doble capa y doble lado tiene cuatro veces esta capacidad.
Grabaciones de audio. Alguna vez se fabricaron exclusivamente mediante la impresión

de formas de onda analógicas sobre cinta magnética o un acetato (LP), las grabaciones

de audio utilizan en la actualidad de manera ordinaria discos compactos digitales

(CD. Compact Discs). Un CD almacena la música como una serie de números de 16
bits que corresponden a muestras de la forma de onda analógica original se realiza
una muestra por canal estereofónico cada 22.7 microsegundos. Una grabación en CD
a toda su capacidad (73 minutos) contiene hasta seis mil millones de bits de información.
El sistema telefónico. Comenzó hace un siglo con micrófonos y receptores analógicos

que se conectaban en los extremos de un par de alambres de cobre (o, ¿era una
cuerda?). Incluso en la actualidad en la mayor parte de los hogares todavía se emplean
teléfonos analógicos los cuales transmiten señales analógicas hacia la oficina central
(CO) de la compañía telefónica. No obstante en la mayoría de las oficinas centrales
estas señales analógicas se convierten a un formato digital antes que sean enviadas a
sus destinos, ya sea que se encuentren en la misma oficina central o en cualquier punto
del planeta.
Durante muchos años los sistemas telefónicos de conmutación privados (PBX. private
branch exchanges) que se utilizan en los negocios han transportado el formato digital
todo el camino hacia los escritorios. En la actualidad muchos negocios, oficinas
centrales y los proveedores tradicionales de servicios telefónicos están cambiando a
sistemas integrados que combinan la voz digital con el tráfico digital de datos sobre una
sola red de Protocolo de Internet IP (por las siglas en inglés de Protocolo de Internet).
Semáforos. Para controlar los semáforos se utilizaban temporizadores

electromecánicos que habilitaban la luz verde para cada una de las direcciones de
circulación durante un intervalo predeterminado de tiempo. Posteriormente se utilizaron
relevadores en módulos controladores que podían activar los semáforos de acuerdo con
el patrón del tráfico detectado mediante sensores que se incrustan en el pavimento. Los

controladores de hoy en día hacen uso de microprocesadores y pueden controlar los

semáforos de modo que maximicen el flujo vehicular, o como sucede en algunas
ciudades de California, sean un motivo de frustración para los automovilistas en un
sinnúmero de creativas maneras.
CONVERSOR ANALOGO DIGITAL
Los convertidores A/D son dispositivos electrónicos que establecen una relación
biunívoca entre el valor de la señal en su entrada y la palabra digital obtenida en su
salida. La relación se establece en la mayoría de los casos, con la ayuda de una tensión
de referencia.
La conversión analógica a digital tiene su fundamento teórico en el teorema de

muestreo y en los conceptos de cuantificación y codificación.
En el mercado existen variados dispositivos que realizan esta operación, como ser los
ADCs, como el integrado ADC0804
ADC0804 CONVERSOR ANALOGO DIGITAL

Descripción de los ADC
Los ADC son convertidores analógicos a digitales tienen una gran variedad de
aplicaciones, como un dispositivo intermedio que convierte las señales de forma
analógica a digital. Estas señales al ser digitalizadas se utilizan para el procesamiento
de los procesadores digitales. Por ejemplo nosotros encontramos una gran diversidad
de sensores que convierten las características físicas del medio en señales analógicas
sensores tales como latidos del corazón, la temperatura, presión, fuerza, distancia, etc.
El ADC0804
El ADC0804 es un convertidor de señal analógica a digital de 8 bits. Este ADC0804

cuenta con un solo canal de entrada analógica con una salida digital de ocho bits que
puede mostrar 256 valores de medidas diferentes. El tamaño de paso se ajusta
mediante el establecimiento de la tensión de referencia en pin9 la entrada de referencia
de voltaje puede ser ajustado para permitir que codificar cualquiera rango de tensión
analógica más pequeña para la totalidad de 8 bits de resolución. Cuando en el adc0804
no se conecta el pin tensión de referencia, la tensión de referencia por defecto es la
tensión de funcionamiento, es decir, Vcc. El tamaño del paso a 5V es 19.53mV (5V/255),
es decir, por cada aumento de 19.53mV en la entrada analógica, la salida varía por 1

unidad. Para establecer un nivel de tensión determinado como valor de referencia, esta
clavija está conectada a la mitad de la tensión. Por ejemplo, para establecer una
referencia de 2V (Vref), pin9 está conectado a 1V (Vref / 2), reduciendo de este modo
el tamaño del paso a 7.84mV (2V/255).
ADC0804 también necesita un reloj para operar. El tiempo de conversión del valor
analógico a un valor digital depende de la fuente de reloj. Podemos conectar un reloj
externo en el pin 4 o podemos hacer uso de su reloj incorporado, colocando de un
circuito RC.
 Pin1 Activa ADC; activo bajo

 Pin2 Pin de entrada; De mayor a menor pulso trae los datos de los registros
internos de los pines de salida después de la conversión
 Pin3 Pin de entrada; menor a mayor impulso se dio para iniciar la conversión
 Pin4 Pin de entrada del reloj, para darle reloj externo
 Pin5 Pin de salida, pasa a nivel bajo cuando la conversión se ha completado
 Pin6 Entrada no inversora analógica Vin (+)
 Pin7 Entrada de inversión analógica, normalmente tierra Vin (-)
 Pin8 Tierra (0 V)
 Pin9 Pin de entrada, define la tensión de referencia para la entrada
analógica Vref / 2
 Pin10 Tierra (0 V)
 Pin11 bit salida digital D7


 Pin19 Utilizado con el reloj en pin cuando se utiliza fuente de reloj interno
 Pin20 Tensión de alimentación (5V)
RELOJ
El reloj para el A/D se puede derivar de una fuente externa como el reloj de la CPU o
una red RC externa pueden ser añadirse para proporcionar el reloj interno. El CLK IN
(pin 4) hace el uso de un disparador de Schmitt, como se muestra en la siguiente figura.
Uso del reloj interno
Reiniciar Durante una conversión
Si se reinicia el convertidor A/D (CS y WR ir bajo y vuelven alto) durante una conversión,
el convertidor se pone a cero y un nuevo se inicia la conversión. El pestillo de datos de
salida no se actualiza si la conversión en curso no se completa.
Carrera libre
En esta aplicación, la entrada CS está conectada a tierra y el WR de entrada está ligado

a la salida INTR. Este WR y el nodo INTR deben ser momentáneamente obligados a la
lógica de baja tras un arranque ciclo para asegurar el funcionamiento del circuito, tal
como se muestra en la siguiente figura.

Conversor digital análogo R-2R
Un conversor o convertidor digital analógico (DAC) R-2R suma varias señales digitales
binarias de acuerdo al peso de cada una, dando como resultado una señal de corriente
o tensión analógica. Se llama R-2R por la forma de escalera que tiene el circuito y por
los valores que toman las resistencias R y 2R. Las entradas al ser binarias sólo pueden
tomar dos valores: "1" y "0", que serán Vref y tierra respectivamente. El siguiente
conversor tiene las siguientes características: no invierte la señal de salida, permite
modificar la ganancia, y se realiza haciendo uso de un solo amplificador operacional. El
circuito se muestra a continuación:

La ecuación de voltaje de salida es la siguiente:
Donde N representa la cantidad de señales de entrada (bits). Se puede observar que el

mayor peso en la ecuación lo tiene la entrada V1 (bit más significativo), luego V2, y así
sucesivamente hasta VN (bit menos significativo) que sería la entrada de menor peso.
Ahora para hallar el valor de la resistencia RF se usa la siguiente ecuación:
Donde N representa la cantidad de bits de entrada, y A representa la ganancia que se

desea obtener. Y el valor de la resistencia RX está dado por la siguiente ecuación:
Donde si el resultado es positivo la resistencia RX se coloca del pin no inversor a tierra,

y si el resultado es negativo la resistencia RX se coloca del pin inversor a tierra, y si el
resultado es indeterminado (infinito) no se debe colocar la resistencia RX.
El voltaje Vref puede ser cualquiera voltaje positivo, como tal no afecta el diseño del
conversor, solo afecta la resolución:
Y finalmente para la señal de salida el límite inferior siempre sera cero voltios (tierra), y
el límite superior será el voltaje Vref multiplicado por la ganancia (Vomax = Vref * A).
Respecto a la polarización se recomienda que el voltaje de polarización sea 1.5 voltios
mayor que el máximo voltaje de salida, para un amplificador con polarización
dual V+=Vomax+1.5 voltios y V-=-Vomax-1.5 voltios, y en caso de usar un amplificador
que permita polarización simple, V+=Vomax+1.5 voltios y V-=0 voltios. Para entender
mejor se realizarán tres ejemplos, en cada uno se usara el amplificador operacional
lm324 que permite polarización simple, además se asumirá que Vref es “5 voltios”, pero
como se dijo anteriormente Vref puede tomar cualquier valor positivo.

Ejemplo 1. Diseñar un conversor digital analógico R-2R de ganancia unitaria de 8 bits.

Como voltaje de referencia asuma 5 voltios.
Solución. En vista que la ganancia es 1, y que el voltaje de referencia es 5 voltios, se

tiene que el máximo voltaje de salida ( Vomax = Vref * A) es 5 voltios, entonces se usará
una fuente de polarización de 6.5 voltios que es mayor 1.5 voltios que Vomax, aunque
también se puede usar una de mayor voltaje. Ahora se escoge 1k ohmio como valor de
R, y se halla el valor de RF que es igual a:
Luego se halla el valor de RX:
Como el signo de RX da negativo, la resistencia se coloca del pin inversor a tierra.

Y el voltaje de salida es:
Se puede observar que el mayor peso lo tiene V1 (que representaría el bit más
significativo) y el menor peso lo tiene V8 (que sería el bit menos significativo). La
resolución de salida es:
La simulación es la siguiente:
Se puede observar que la ganancia es de 1. La línea azul clara es la señal de salida y

la línea roja es el voltaje de Vref que tiene un valor de 5 voltios, la línea de color azul
representa tierra, es decir cero voltios.
Ejemplo 2. Diseñar un conversor digital analógico R-2R de ganancia igual a 1.3 de 4

bits. De voltaje de referencia asuma 5 voltios.
Solución. En vista que la ganancia es 1.3, y que el voltaje de referencia es 5 voltios, se

tiene que el máximo voltaje de salida ( Vomax = Vref * A) es 6.5 voltios, entonces se

usará una fuente de polarización de 8 voltios que es mayor 1.5 voltios que Vomax,
aunque también se puede usar una de mayor voltaje. Ahora se escoge 1k ohmio como
valor de R, y se halla el valor de RF que es igual a:
Y Luego se halla RX:
Como el resultado de RX es negativo, la resistencia se coloca del pin inversor a tierra.
Y el voltaje de salida es:
Se puede observar que el mayor peso lo tiene V1 (que representaría el bit más
significativo) y el menor peso lo tiene V4 (que sería el bit menos significativo). La
resolución de salida es:

La simulación es la siguiente:
Se puede observar que la ganancia es de 1.3. La línea azul clara es la señal de salida
y la línea roja es el voltaje de Vref que tiene un valor de 5 voltios, la línea de color azul
representa tierra, es decir cero voltios. El limite inferior de la señal de salida es cero
voltios, y el limite superior es 6.5 voltios, que es precisamente la ganancia 1.3
multiplicada por Vref que es 5 voltios.
Ejemplo 3
Se tiene un sensor ultrasónico HC-SCR04 conectado a un microcontrolador arduino

donde la variación de nivel se refleja en la salida del microcontrolador, al mismo tiempo
este está conectado a un conversor digital análogo R2R, la salida debe estar en una
escala de 0 a 5 VDC, como se muestra en la siguiente figura.

Ejemplo 4
Se tiene un sensor ultrasónico HC-SCR04 conectado a un microcontrolador arduino

donde la variación de nivel se refleja en la salida del microcontrolador, al mismo tiempo
este está conectado a un conversor digital análogo DAC0808, la salida debe estar en
una escala de 0 a 12 VDC, como se muestra en la siguiente figura.


Unidad Tematica 2

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ETN – 807 SISTEMAS DE CONTROL II

El RTD por si siglas en inglés Resistence Temperature Detector es un termo resistencia

FABRICACION DE RTD VARIOS HILOS

Como hemos mencionado anteriormente el principio de los sensores es que conforme

ING. Hermógenes Vargas

Como tip, cuando tengan un sensor de 4 hilos deben de confirmar si es un sensor

IDENTIFICACIÓN DEL SENSOR

ING. Hermógenes Vargas

La manera de confirmarlo es con un milímetro y midiendo la señal, un termopar

Clase “B”: ± 0.30 (en rangos de -200 a 850˚)

Clase “A”: ± 0.15 (en rangos de -50 a 600˚)

Clase “AA” o “1/3 B”: ± 0.10 (en rangos de 0 a 150˚)

ING. Hermógenes Vargas

se elija siempre el de rango completo, pero la desventaja es lo económico, que sale

Un punto bien importante que tienen que considerar y normalmente no se toma es la

DIFERENCIA DE LOS RTD Y TERMOPARES

En JM Industrial cuando los fabricamos los compactamos con polvo de óxido de

Gráfica de respuesta de un PT-100 y de un PT-1000

ING. Hermógenes Vargas

Circuito proporcional que realiza un control de temperatura

Respuesta utilizando un TP-100 como sensor de temperatura

ING. Hermógenes Vargas

Para realizar un cálculo de las resistencias para un PT-100 se recurre a la siguiente

ING. Hermógenes Vargas

En el área de la industria la utilización de elementos neumáticos e hidráulicos es

Elementos accionados por neumática

Uno de los elementos generadores de aire comprimido es el compresor mostrado en la

ING. Hermógenes Vargas

1. Un compresor. La elección del compresor es muy importante, siempre dependerá

2. Un acumulador. Este elemento es importante. Su utilidad se basa principalmente, en

3. Una unidad de mantenimiento. No sería necesario colocarla al inicio de la

4. Un purgador. El purgador está representado aquí, pero recordar que el compresor

ELEMENTOS DE TRABAJO: ACTUADORES.

Los cilindros se emplean cuando se desea un movimiento rectilíneo alternativo, pueden

CILINDRO DE SIMPLE EFECTO:

ING. Hermógenes Vargas

Cilindro de simple efecto retorno por muelle

Símbolo del cilindro de simple efecto retorno por muelle

Fotografía de un cilindro de simple efecto retorno por muelle

CILINDRO DE DOBLE EFECTO:

ING. Hermógenes Vargas

Cilindro de doble efecto

Símbolo del cilindro de doble efecto

cilindro de doble efecto

Fuerza = Presión del aire * Superficie del émbolo

Disponemos de un cilindro de simple efecto al que le aplicamos una presión de 600.000

ING. Hermógenes Vargas

¿Cuál será la fuerza máxima de empuje y de retroceso de un cilindro de doble efecto

Superficie del émbolo = 10 cm2.

Superficie del vástago = 1 cm2.

ESQUEMAS O CIRCUITOS NEUMÁTICOS

El circuito que se va tratar aquí, corresponde al accionamiento de un cilindro de simple

ING. Hermógenes Vargas

5. Si observamos bien el circuito o esquema, nos daremos cuenta en seguida de un

SIMULACIÓN DEL ESQUEMA NEUMÁTICO.

Simulación del primer esquema en Fluid Sim:

ING. Hermógenes Vargas

Resumiendo, creamos un proyecto nuevo, dentro de las librerías buscamos los

dos posiciones, un cilindro de simple efecto, y adicionalmente un escape para la válvula,

Simulación del primer esquema en Automation Studio:

Creamos un proyecto nuevo, buscamos el al librería de neumática, seleccionamos una

ING. Hermógenes Vargas

Presionamos el botón que dice simulación normal, y el circuito quedaría de la siguiente

ING. Hermógenes Vargas