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Diseño y desarrollo de un bastón inteligente para

personas invidentes basado en sensores ultrasónicos.
Rivera Apaza, Henry., Bellido Larico, Blademir., Quispe Arpi, Germany, Cutipa Cruz, Robinson
Universidad Andina Néstor Cáceres Velásquez
Escuela Profesional Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones.
riverahenry1992@gmail.com, bladimirb214@gmail.com, germanyarpi@gmail.com,
robinsoncutipacruz@gmail.com

Abstract—This article shows the development of a

prototype based on an electronic baton for blind people,
for the reason of increasing people with this type of
disability and having problems that arise when moving in
different environments. The electronic baton is developed
as a help device for the blind. Its main objective is to detect
potential obstacles and inform the user through a sound.
This tool is constituted by following electronic devices;
Arduino Nano, ultrasound sensor, buzzer, an SD card,
LCD.
Statistics show that the biggest problem is the presence
of physical obstacles on the road, as well as the lack of
references in the streets for orientation, so this device
addresses this problem
The configuration that others have already acquired
with purchasing modules has been successfully tested, just
as the entire system has been put into operation and tested
in correct operation.
Resumen—En este artículo se muestra el desarrollo de
un prototipo basado en un bastón electrónico para
personas invidentes, por el motivo de incremento de
personas con este tipo de discapacidad y de tener
problemas que se presentan al movilizarse en entornos
diferentes. El bastón electrónico se desarrolla como un
dispositivo de ayuda para persona invidentes. Su objetivo
principal es detectar obstáculos potenciales e informar al
usuario mediante un sonido. Esta herramienta está
constituida por siguientes dispositivos electrónicos;
Arduino Nano, sensor ultrasonido, buzzer, una tarjeta SD,
LCD.
Las estadísticas demuestran que el mayor problema es la
presencia de obstáculos físicos en el camino, así como la
falta de referencias en las calles para la orientación, por lo
que este dispositivo atiende dicha problemática
La configuración que otros ya lo asieron con módulos
adquisitivos ha sido exitosamente probada, así como el
sistema completo ha sido puesto en marcha y probado en
funcionamiento correcto.
Palabras claves—Arduino, Bastón, Discapacidad,
Invidente, Sensor,
I. INTRODUCCIÓN
La discapacidad visual y la ceguera ocupan el
primero o segundo tipo de discapacidad humana con
mayor prevalencia mundial[1]. En el mundo, los
sensores tienes muchos usos en diferentes
aplicaciones en muchas corporaciones,
especialmente para medir la distancia y la
velocidad, además de los objetivos de detección de
objetos.
En Este mundo hay aproximadamente 285
millones de personas con discapacidad visual, de las
cuales 39 millones son ciegas y 246 millones
presentan baja visión. El 90% son de paises de bajos
ingresos[2]. El 82% de las personas que padecen
ceguera tienen 50 años a más[3].
Las principales causas de discapacidad visual y
ceguera afectan los medios de refracción ocular, el
segmento anterior ocular y la dinámica vascular de
la retina; sin embargo, hay que tener presente que el
globo ocular alberga prolongaciones directas del
sistema nervioso[1].
Perú un país en pleno crecimiento económico
donde el desarrollo vial y urbanismo está a flote. Lo
cual pone en dificultad a las personas con
discapacidad visual, eso permite que una persona
invidente puede movilizarse con una compañía de
una persona o simplemente prefieren no salir y de
eso se puede estar tratando como una
discriminación social.
A pesar de estas iniciativas, en otras estadísticas
de Lima Metropolitana, se tiene cómo referencia
que el acceso a los servicios de accesibilidad tiene
un bajo índice. Está determinado que el acceso a

salud para personas con discapacidad es del 34%,
adicionalmente, un 23% de la población afirma
tener dificultades para acceder a servicios tan
básicos como transporte y sólo un 10% recibe un
tipo de tratamiento adecuado (Murillo Hernández,
2008)[4].
A partir de esa necesidad, se desarrolla una
herramienta que permita o sirva como soporte y
prevenga de obstáculos que puedan poner en peligro
a la persona en su trayecto, que los pondrá en aviso
con un sonido.
Teniendo en cuenta que en el Perú hay cerca de
160,000 personas invidentes por diversas causas, tal
así el diseño fue dirigido principalmente en el bajo
coste y fiabiliadad.
Esta investigacion tuvo como objetivo principal
diseñar e implementar un prototipo basado en una
herramienta asistencial inteligente para las personas
invidentes.
A. Justificación
Teniendo en cuenta que la educación es la base
del desarrollo y crecimiento tanto para las personas
como para las sociedades, es importante garantizar
el fácil acceso de las instalaciones físicas a todos los
interesados, en condiciones igualitarios teniendo en
cuenta el tipo de discapacidad física que tenga la
persona.
B. Problema general
Uno de los problemas que nos llevan a desarrollar
el bastón electrónico es brindarle una ayuda que
permita detectar obstáculos para evitar accidentes.
Nuestra sociedad, posee una considerable
población de personas invidentes en el mundo.
C. Objetivos
Objetivo general
Desarrollar un prototipo de un bastón electrónico
aplicando nuevas tecnologías para personas
invidentes, que informe del lugar en donde pueda
haber obstáculos en tiempo real por medio de un
mensaje de sonido y andar de manera segura.
Implementar sistemas que ayuden a la inclusión es
de gran importancia para la sociedad.
2
Objetivo especifico
Reconocer las necesidades de movilización de
personas invidentes, evidenciando los obstáculos en
su desplazamiento a lugares más frecuentes para
ellos. El cual tiene la ventaja al ser de bajo costo y
fácil manejo.
D. Hipótesis
Hipótesis general
El bastón Electrónico es un gran ayuda para los
invidentes pues permite sortear obstáculos con un
error de 2 centímetros, además de brindar una
alarma sonora.
II. ESTADO DE ARTE
Se han desarrollado diferentes propuestas
tecnológicas para facilitar el desplazamiento y
apoyo en diferentes áreas para las personas con
limitaciones visuales a través los años tanto en Perú
como en otros paises.
A. Discapacidad Visual.
La discapacidad visual es “cualquier restricción o
carencia (resultados de una deficiencia) de la
capacidad de realizar una actividad en la misma
forma o grado que se considera normal para un ser
humano. La discapacidad visual moderada y la
discapacidad visual grave se reagrupan comúnmente
bajo el término “la baja visión”; la baja visión y la
ceguera representan conjuntamente el total de casos
de discapacidad visual.
 3

ceguera parcial dependiendo del grado y tipo de

pérdida de visión, como la visión reducida, el
escotoma, la ceguera parcial (de un ojo) o el
daltonismo Las personas con una visión inferior a
20/200 con gafas o lentes de contactos se consideran
legalmente ciegas en la mayoría de los estados en
los Estados Unidos.
Una persona puede sufrir ceguera desde el
nacimiento del problema genético. Otra posibilidad
es que desarrolle la ceguera a partir de ciertas
enfermedades como el glaucoma y la catarata. La
malnutrición, el envenenamiento por químicos (por
ejemplos, por metanol) y los accidentes también
pueden ser causantes de ceguera.
B. Datos y citas

• 285 millones d personas se estima con

Fig. 1. Símbolo de personas con discapacidad visual.
La baja visión es una limitación de la capacidad
visual que afecta el desenvolvimiento de la persona
que ejecuta alguna tarea. La ceguera es la ausencia
de la percepción de la luz, una persona no vidente
tiene una falencia parcial o total del sentido de la
vista. La adaptación al medio físico, así como social
depende de cada individuo, el no vidente parcial
puede ser de nacimiento, pero reconoce la luz como
una sombra, es decir su vista capta sólo el ambiente
que está iluminado pero no conoce formas ni
colores definidas[5].
discapacidad visual en todo el mundo: 39
millones son ciegas y 246 tienes baja visión.
• Alrededor del 90%de las personas con
discapacidad visual viven en los paises de un
desarrollo inferior.
• 82% de las personas que viven con ceguera
son mayores de 50 años.
• Las enfermedades oculares crónicas son la
principal causa mundial de pérdida de
visión. Los errores de refracción no
corregidos y las cataratas no operadas son
las dos causas principales de discapacidad
visual. Las cataratas no operaras siguen las
principales causas de ceguera en los países
de ingresos medios y bajos.
• Como el tracoma y la oncocercosis, ha
disminuido de forma significativa en los
últimos 25 años.
• Mas de 80% del total mundial de casos de
discapacidad visual se pueden evitar y curar.

Fig. 2.Falencia del sentido de vista[5]

La ceguera, es una diversidad funcional de tipo

sensorial que consiste en la pérdida total o parcial
del sentido de la vista. Existen varios tipos de
 4

Tabla 1.Categorías de discapacidad visual OMS[2]

Agudeza visual (AV) tejana
categoría AV menor: AV igual o mayor a:
0: discapacidad visual leve o sin 6/18
discapacidad No aplica 3/10(0.3)
20/60
1: discapacidad visual 6/18 (metros) 6/60 (metros)
moderada 3/10 (0.1) 1/10 (0.1)
20/60 (pies) 20/200 (pies)
2: discapacidad visual severa 6/60 (metros) 3/60 (metros)
1/10 (0.1) 1/20
20/200 (pies) 20/400 (pies)
3: ceguera 3/60 1/60 (cuenta a 1 metro)
1/20 (0.02) 1/50 (0.02)
20/400 5/300 (20/1200)
4: ceguera 1/60 (cuenta dedos a 1 metro)
1/50 (0.02) Percepción de luz
5/300 (20/1200)
5: ceguera No percepción de luz
9 Indeterminado o no especifico

C. Tipos de ceguera

La ceguera consiste en la incapacidad física para

ver, es decir, existe algún fallo en el sentido de la
vista que impide la visión.
Existen distintos tipos de ceguera dependiendo de la
causa, el grado y el tipo de pérdida de visión,
además de otros tipos de anomalías que dan lugar a
alteraciones en la percepción, como es el caso del
daltonismo, los tipos de ceguera se pueden clasificar
Fig. 3. Ceguera total[6]
según la afectación en:
Ceguera total
Ceguera parcial

En la ceguera parcial el grado de visión con quien
cuenta la persona es bastante limitado. La misma va
depender del lugar exacto del ojo donde se
encuentre el padecimiento.
Son personas que tienen que valerse de la ayuda de
los anteojos correctivos para que la capacidad visual
mejore.
es cuando la persona tiene una visión muy baja o no
tiene la suficiente capacidad de tener una buena
visión y se ve obligada a usar anteojos[5]
Es cuando la persona no ve ni siente absolutamente
nada, ni la luz, ni su reflejo[5]. Son casos de
completa discapacidad visual, donde tienen que
depender de un bastón o con una ayuda de una
persona.
Otro tipo de clasificación que se realiza
habitualmente es la realizada a partir de la causa
inicial de la ceguera, es decir, según qué estructura
dañada sea la que impide la visión. Según esta
clasificación, las estructuras que al dañarse
producen ceguera son:
• El cristalino, como en las cataratas.

• La córnea, como en la opacidad de córnea.
• La retina, como en la degeneración macular.
• El nervio óptico, como en el glaucoma.
• El cerebro, como en la ceguera cortical.
Los daños en estas estructuras del sentido de la vista
se producen con la edad y están influidas por la
herencia genética, a excepción del cerebro, que
suele dañarse como consecuencia de un impacto en
la zona occipital del cráneo durante un accidente,
siendo ésta la causa más común de ceguera parcial
en menores de treinta años[5].
Fig. 4 Ceguera total de los ojos[6]
Monocular Transitoria
La ceguera monocular transitoria es un trastorno o
anomalía que impide el paso de la circulación de la
sangre a la retina y esto trae como consecuencias
que la visión de uno de los ojos se pierda
momentáneamente. Cuando esto sucede, la persona
puede estar padeciendo un accidente.[6]
Fig. 5. Monocular transitoria[6]
5
D. Estadísticas de personas con dificultad con
discapacidad visual en el mundo
En 2013, la Asamblea Mundial de la Salud aprobó
el Plan de acción para la prevención de la ceguera y
la discapacidad visual, 2014-2019, a modo de hoja
de ruta para los Estados Miembros, la Secretaría de
la OMS y los asociados internacionales, con el
objetivo de lograr una reducción mensurable de la
discapacidad visual evitable de un 25% de aquí a
2019.
Alrededor de un 65% de las personas con
discapacidad visual son mayores de 50 años, si bien
este grupo de edad apenas representa un 20% de la
población mundial. Con el creciente envejecimiento
de la población en muchos países, irá aumentando
también el número de personas que corren el riesgo
de padecer discapacidades visuales asociadas a la
edad (OMS, 2013)[5].
Fig. 6. Estadística de personas con discapacidad visual en
América Latina
E. Criterios para seleccionar sensores adecuados
Se pueden encontrar muchos sensores en los
mercados, es muy importante elegir el adecuado,
esta selección debe tener en cuenta algunos criterios
como: precisión, rango, distancia, usabilidad, costo
y otros.
Sensores ultrasónicos
el sensor ultrasónico tiene la función de detectar un
objeto a distancia por medio de la emisión de una
onda acústica o sonora cuya frecuencia está por
encima del umbral de audición del oído humano
(aprox. 20.000 Hz)
 6

período determinado (ancho), que es calculada de

forma proporcional a la distancia. Para obtener la
distancia, mida la anchura (Ton) de pin Echo[8].

Fig. 7 Diagrama del alcance de la distancia de los sensores Tabla 2. Detalles del sensor HC-SR04
ultrasónicos[7] Especificaciones del sensor HC-SR04
HC-SR04 Especificaciones
sensor HC-SR04
Voltaje(V) DC 5V (min.4´5- max.5.5)
GND (G) 0V
Los ultrasonidos son señales acústicas (vibraciones Corriente de trabajo (C) 15mA (min.1- max.20)
mecánicas en forma de ondas elásticas Corriente estático <2mA (min.1´5 - max.2´5)
longitudinales) que se propagan en un medio Frecuencia de trabajo (F) 40KHz
elástico (como el aire) con frecuencias que superan Rango (Max. /min.) 2cm-400cm
el rango de las frecuencias perceptibles por el Angulo de medida 30° - 15°
oído humano, aproximadamente a partir de los Precisión 2 ó 3 mm
20[kHz] (hasta más de 1[GHz]). Debido a su Señal de salida 10µs TTl pulsos
naturaleza, pueden sufrir fenómenos de reflexión, Señal de eco Depende del máximo del
refracción y difusión. Suelen emplearse en TTl
Dimensiones 45*20*15mm
medición de distancias o detección de presencia.
Masa 10 gr.
Y requieren un dispositivo emisor, un dispositivo
receptor y un dispositivo de medición.

Arduino microcontrolador

El Arduino Nano tiene varias facilidades para

Fig. 8. Cálculo de la distancia a partir del tiempo de retraso de
la recepción del eco.
Cuando se emiten ultrasonidos, los cuales se
propagan a la velocidad constante del sonido
(340[m/s] a 25[°C] de temperatura, ó 343[m/s] a
20[°C]), y chocan perpendicularmente con un
obstáculo, rebotan, a la misma velocidad, pero en
dirección contraria (normalmente con un ángulo,
por lo que se ha de introducir un factor de
corrección). Los sensores ultrasónicos se sirven de
esta propiedad y calculan el tiempo que tardan las
ondas ultrasónicas desde que son emitidas por el
propio sensor hasta que se recibe su rebote[7].
Cuando el sensor detecta la ráfaga reflejada, se
establecerá el pin Echo a alto (5V) y esperara por un
comunicarse con una computadora, otro Arduino u
otros microcontroladores. ATmega168 y
ATmega328 proporcionan comunicación serie
UART TTL (5V), que está disponible en los pines
digitales 0 (RX) y 1 (TX y FTDI FT232RL en los
canales de la placa esta comunicación serial a través
de USB y los controladores FTDI (incluidos con el
software Arduino) El software Arduino incluye un
monitor serie que permite el envío de datos
textuales simples desde y hacia la placa Arduino.
Los LED RX y TX de la placa parpadearán cuando
los datos se transmitan a través de la computadora.
Chip FTDI y conexión USB a la computadora (pero
no para comunicación serial en los pines 0 y 1) Una
biblioteca Serial Software permite la comunicación
serial en cualquiera de los pines digitales de Nano.
El ATmega168 y ATmega328 también son
compatibles con la comunicación 12C (TWI) y SPI.
El software Arduino incluye una biblioteca Wire
para simplificar el uso del bus 12C, consulte la
documentación para obtener más detalles. Para usar
la comunicación SPI, consulte la hoja de datos de
ATmega168 o ATmega328[9]
 7

Tabla 3. Especificaciones técnicas de Arduino NANO 3.0

AtMega 168 “Nuestra problemática, antes difusa se logró hacer
Especificaciones de Arduino NANO 3.0 más clara tras haber hecho un análisis en todas las
Microcontrolador AtMega 168 ó variables estadísticas y consideraciones que
AtMega328 engloben las discapacidades visuales”.
Voltaje 5V Al analizar los métodos que eran empleados de
Input V. (recomendado) 7-12V manera convencional para orientar a personas
Entrada V (limits) >6, <20V invidentes. Dedujimos que un bastón, un dispositivo
PWM Digital I/O Pins 14 amigable para un ciego, debía ser la solución,
Analog Imput pins 8 adjuntándole elementos electrónicos que cometieran
DC current per I/O Pin 40 mA
La función de orientar e incluso hasta de una
Flash Memory 16KB(AtMega168) ó
32KB (AtMega328)
manera un poco más “inteligente”.
SRAM 1KB (Atmega 168) ó El diseño del bastón se basa en la configuración de
2KB(AtMega328) aditamentos electrónicos como sensores
EEPROM 512 bytes (ATmega168) ó (ULTRASONICOS) a un protocolo base de diseño
1KB(AtMega328) (ARDUINO) y programación en Arduino.
Velocidad de reloj 16 MHz
Dimensiones 0.73”x1.70” Esquema del circuito

III. IMPLEMENTACION Para mostrar la manera de grafica del circuito se ha

Diseño y Desarrollo empleado proteus 8 professional. Un software de
apoyo para el diseño de circuitos con Proteus.

Fig. 9. Diseño del programa en Proteus 8 Professional (autor propio)


Implementación del programa
Se ha de programar el Arduino para que reaccione
cuando recibe un impulso eléctrico desde alguna de
sus entradas, y ofrezca algo a través de sus salidas.
Ejecución del IDE Arduino
Código del programa
Para la medición de distancias mediante un sensor
de ultrasonidos, se han de tratar las señales, para
poder procesarlas y así, obtener como resultado, una
medición, lo más exacta posible, de distancias a
objetos. En las próximas líneas se explica de forma
más extendida su funcionamiento.
Funcionamiento interno del sensor
Para entender mejor el funcionamiento interno del
sensor y según el datasheet del sensor HC-SR04, en
siguiente cronograma, se puede ver la
representación de los pulsos con los que trabaja el
sensor[8]
Fig. 10.representación de los pulsos con los que trabaja el
sensor
Mediante la fórmula de la fig.9: Distancia [cm] = ½
(Ancho de pulso de la señal de eco [µs])
*(Velocidad del sonido [m/s]), a partir de la cual se
desarrolla el programa (sketch) con el que se
implementará la medición de distancias en este
proyecto.
Código del sketch
Manejamos la configuración de los puertos como
entrada de nuestro modulo HC-SR04 y salida del
módulo de sonido.
8
El HC-SR04 determina el tiempo de transmisión y
recepción de una ráfaga ultrasónica calcula la
Distancia en función a un factor de velocidad. Así
mismo, realiza una conversión dentro del sketch que
programamos e imprime la distancia capturada en
un monitor serial cada lapso de 50 milisegundos.
Los valores de distancia, son tomados dentro del
sketch, y por un código de escritura analógica, se
transfieren a una salida digital como una línea
sucesiva de datos al parlante. En función a si la
distancia aumenta o disminuye, estos valores, por
cálculos matemáticos, Las rutinas de ambos
dispositivos están ligadas a un ciclo funcional, por
lo que la recuperación de la distancia, así como la
modificación del pulso de vibración es casi
sincrónica.
• Puesta en marcha. Tras diseñar el prototipo,
sometimos a simulaciones el dispositivo,
donde vendamos a un sujeto y le dimos la
posibilidad de moverse según las
indicaciones del bastón.
Código de las medidas del sensor ultrasonido HC-
SR04 en software Arduino.
// Declaracion de Constantes
const int SegsReprod = 4;
const int Distancia[12] = {10, 20, 30, 40, 60, 80, 100, 120,
140, 160, 180, 200};
// Declaracion de Variables (Valores a Almacenar)
int Medida[3] = {}; //Frontal, Derecha, Izquierda
void setup()
{
SD_PLAYER.speakerPin = PIN_Parlante;
Serial.begin(9600);
lcd.begin(LCD_COL, LCD_FIL);
if (!SD.begin(SD_ChipSelectPin))
{
Serial.println("SD Card No Encontrada!");
return;
 9

Diagrama de flujo de detección de obstáculos recibe comandos por un puerto en serie escuchado
en unos audífonos.

Inicio

Sensor

Fig. 11. Esquema de conexión del Arduino Uno y Módulo

Mp3. (autor propio)
medir

libraries

#include <LiquidCrystal.h>
Medidor> #include <Ultrasonic.h>
Limite No #include <SD.h> // need to include the SD library
#define SD_ChipSelectPin 10 //using digital pin 4 on arduino
nano 328, can use other pins
Si #define buffSize 128
Alerta #define DISABLE_SPEAKER2
#define HANDLE_TAGS
#include <TMRpcm.h> // also need to include this
library...
Fin #include <SPI.h>

• Bastón (Fig.13). La base del diseño. Un

Instrucciones para la lectura de distancia objeto adaptable a todo usuario y que resulta
ser hasta un concepto de necesidad para todo
//Funcion Revisa Distancias Direccionales invidente. Ubicamos los módulos en un
void TomaMedidas() extremo, ofreciendo mayor alcance de
{
for(int k=0; k<3; k++)
funcionalidad y reduciendo las
{ complicaciones del manejo, y las
Medida[k] = dificultades producidas típicas de un bastón
ULTRASONICO[k].Ranging(CM); común y corriente con el implemento
delay(50); innovado de la tecnología.
}
}

//Funcion Reproduce Un Audio WAV Almacenado en el SD

Card
void ReproduceMP3(const int NroMP3, const int IniciaEn)
{

Modulo Reproductor Mp3

Es un mini reproductor de audio, que consta de una

tarjeta lector micro SD con capacidad de 4GB,
dispone señal de sonido de 85db. Este módulo

Fig. 12 HC-SR04 y Módulos de sonido. (autor propio)
• HC-SR04 y Módulos de sonido (Fig.14):
Ubicamos los módulos en un extremo del
bastón sobre una base inclinada, para evitar
percances referentes al ángulo de
funcionalidad y la interrupción de la señal
por parte del pavimento. Son módulos que
ofrecen un alcance de acuerdo a su datasheet
es 400 cm o 4mt aproximado, y con el uso
del bastón seria magnificado.
• El bastón posee módulos de sonido, que
sincronizados con los datos recopilados por
los módulos ultrasónicos.
Fig. 13 Bastón implementado. (autor propio)
10
IV. EQUIPOS EN EL MERCADO
A. Comparación
Lista de creadores de bastones electrónicos para
personas invidentes
En los últimos años ha crecido la tendencia mundial
en desarrollar el bastón inteligente que ayude a las
personas invidentes. En este capítulo se hace una
descripción del tradicional bastón blanco para
invidentes y de los dispositivos electrónicos más
destacados en el mundo.
El Bastón Blanco
El bastón blanco no es solo un aditamento para las
personas invidentes, representa sus propios ojos ya
que permiten realizar sus actividades con mucha
más confianza.
El bastón blanco es una herramienta que les permite
a personas con discapacidad visual ser más
autónomas. (ONCE, 2000)
Existen proyectos representativos a nivel del mundo
que han logrado cierto reconocimiento a través de
internet y que representan un bastón electrónico de
ayuda invidentes[10].
Egara
A mediados de 2015, este dispositivo no ha sido
aprobado por la ONCE y continúa siendo
desarrollado por la Universidad Miguel Hernández
de Elche (UMH). Este artefacto se llama EGARA y
consta de tres sensores que detectan obstáculos que
el invidente tiene a su alrededor, envía una señal
que activa una manilla vibratoria[10].
UltraCane
Este dispositivo está basado en el tradicional bastón
blanco para no videntes con la diferencia de poseer
un sistema de alerta de peligros basado en sensores
ultrasónicos de rango estrecho y motores vibratorios
conectados al bastón. Tiene un diseño muy
llamativo que se observa en la Figura 15. El sistema
de este dispositivo protege a la persona no vidente
de peligros situados a la altura de sus manos, pecho
o cabeza[11]

Este dispositivo se encuentra en el mercado mundial
a un precio de 635 euros a través de su página
oficial[12]
Fig. 14. Image of UltraCane and its component[12]
SmartCane
Nació como un proyecto dentro del programa
“Innovadores menores a 35” patrocinado por el
Instituto de Tecnología de Massachusetts (MIT) y
tuvo alto impacto debido al alcance social del
mismo. El objetivo de SmartCane es resolver
necesidades reales y por eso trabaja con el centro de
no videntes de Nueva Deli en la India. Actualmente
este dispositivo no ha superado las barreras de su
país de origen, la India, pero ya es usado por más de
10000 personas con discapacidad visual en ese
país[13].
Fig. 15.Bastón SmartCane[13]
11
SmartCane es un dispositivo ultrasónico que se
utiliza para detectar objetos en su camino y genera
una salida táctil en forma de diferentes patrones
vibratorios. Estas vibraciones transmiten la
información de la distancia y por lo tanto permiten
al usuario evitar los obstáculos desde una distancia
segura. Con sencilla orientación y capacitación,
cualquier persona con discapacidad visual que es un
usuario regular del bastón blanco de movilidad
puede beneficiarse de este dispositivo[11].
Bat k-sonar
El K-Sonar es un dispositivo que utiliza las ondas
de ultrasonido como medio de obtener información
del entorno, puede ser usado instalado en el mango
del bastón o llevarlo en la mano apuntando hacia
donde desea explorar, trabaja con dos rangos de
detección (16.5 ft y 6.5 ft) configurables mediante
uno de sus botones. Se diferencia de otros equipos
debido a que la señal de retroalimentación es
recibida por el usuario mediante auriculares, por
medio de los cuales escucha sonidos característicos
que dependen de la distancia a la que sean detectado
los objetos, el volumen del sonido puede controlarse
gracias a dos botones que suben y bajan el nivel de
este.
Fig. 16. K-sonar Ultrasonisk NAVIGERINGSAPPARAT
iSonic
iSonic es un bastón blanco electrónico equipado con
dos transductores de ultrasonido, encargados de
recopilar información acerca de la distancia de los

objetos presentes en el camino, en un rango de 200
cm de distancia con una cobertura de 50 y 25 grados
verticales y horizontales respectivamente. El
dispositivo además es capaz de identificar el color
de objetos e informarle al usuario mediante
mensajes de voz, ocurre lo mismo con el nivel del
brillo del ambiente[14]
Fig. 17. iSonic bastón[14]
Mobifree
MobiFree es un sistema equipado de un bastón,
gafas y MobiFree Echo, el sistema fue diseñado
para la detección de obstáculos enfrente y por
encima de la muñeca del usuario. El MobiFree Echo
se encarga de la detección de obstáculos enfrente; es
portado por el usuario en la mano contraria a la que
manipula el bastón, las gafas equipadas con el
mismo sistema del bastón detecta obstáculos a nivel
de la cabeza como se ve en la Figura 19. (MobiFree:
12
A Set of Electronic Mobility Aids for the blind,
2012)
Fig. 18. Espacios de detección de MobiFree
-Cristian Sánchez 8 de junio 2015 con la
Universidad miguel Hernández de elche (UHM).
-Verónica Zapana s. 19-09-2017 la paz –Bolivia.
-el físico Rene Farsi de la universidad de París-Sud
orsay de abril junio de 2014issn. IPN México.
-Jonatán Yahir Galán Acuña ing. Bastón ultrasónico
universidad Pontificia Javeriana
Para evaluar la herramienta asistencial con otros
dispositivos existentes en el mercado se muestra en
la siguiente tabla, donde se realiza la comparación
sobre las características generales de cada uno
 13

Tabla 4.Características del prototipo asistencial

Rango de Tipo de
Dispositivo Sensores detección Peso detección Precio en el
horizontal (sensor) mercado
máximo
Ultra Cane Ultrasonido Ajustable 180 gr Tono 902,8 euros

Egara Ultrasonido - 150 gr Sonido y 320,00 euros

vibración
Guide Cane Ultrasonido 0,6 - 0,9 m/s vibración

UltraCane Ultrasonido 4m vibración

K-Sonar Ultrasonido 5m sonido

Hand Guide Infrarrojo 1,22 m Vibración y

sonido
iSONIC Ultrasonido 2m vibración

Long laser Ultrasonido 1,60 vibración

Cane
Herramienta Ultrasonido 4m 230 gr sonido S/. 320
asistencial
propia

V. PRUEBA Y RESULTADOS Tabla 5. mediciones realizadas en Excel 2016(autor propio)

Las siguientes pruebas muestran los resultados de

medición obtenidos gracias a la placa Arduino
Arduino NANO 3.0 Atmega 168 junto al sensor
HC-SR04, a partir del sketch explicado. Las
medidas han sido tomadas desde el sensor, hasta
una superficie horizontal amplia, tal como una
pared. Las pruebas a partir de 10[cm] de distancia
han sido realizadas contra una superficie plana.

los demás resultados que hemos obtenido del sensor

ultrasónico HC-SR04 con una medida exacta hasta
los 150 cm sin ninguna variación.

Después de 150 cm el sensor detecto una variación
de 1 a 2 cm en la medición realizada hasta llegar a
5metros con esa variación de 2 cm.
Para hacer las mediciones utilizamos un LCD 2*16
para demostrar la medición exacta de la distancia
real y distancia del sensor también una regla para
ver los resultados.
Fig. 19. Resultado de las mediciones en Excel
Observaciones
Bueno al trabajar con el módulo mp3 player
WTV020M01(V1.01) que era para almacenar los
audios de grabaciones. Tuvimos dificultades del
corto de audio por más que hemos bajado su
formato de AD4 una aplicación de convertidor de
audio para el módulo y lo cambiamos por un SD
CAR DE MEMORIA que emos tenido buenos
resultados como en la (Fig.20).
Fig. 20. Mp3 player cd con su diagrama.
Bueno también con un esquemático de
amplificación que calentó nuestro circuito y
tuvimos que buscar otro esquemático de
amplificación y que también nos dio buenos
resultados. Es el esquemático que calentó como
veremos (Fig. 21).
14
Fig. 21. El esquemático que calentó como vemos.
Fig. 22. El esquemático que nos dio resultado para nuestro
proyecto.
La herramienta fue considerada una solución
pertinente, debido a que superó las expectativas con
relación al peso, el cual se considera liviano.
El sistema de advertencia por un sonido es
destacado debido a que está dirigido a personas con
ceguera.
Cabe resaltar que este prototipo fue enfocado para
cualquier estrato socioeconómico con el fin de
mejorar la calidad de vida de las poblaciones más
vulnerables que presentan esta discapacidad.
Las estadísticas demuestran que el mayor problema
es la presencia de obstáculos físicos en el camino,
así como la falta de referencia en las calles para la
orientación, por lo que este dispositivo atiende
dicha problemática.
Colocar el sensor en la parte inferior del
bastón no resultó favorable ya que los sensores
detectaban al piso como obstáculo (peligro).
Se comprobó que el bastón electrónico en
diferentes lugares (casa, parques, calles, corredores)
demostrando de esta manera que es una herramienta
confiable para la persona invidente al momento que
este circulado por cualquier lugar.
Una observación, para que funcione
correctamente, se debe colocar el bastón en la
posición correcta.

VI. CONCLUSIONES
- En esta investigacion se demostró que se
puede desarrollar herramientas útiles para
personas con discapacidad visual, la
viabilidad que puede tener para las personas
invidentes, y así mejorar la calidad de vida de
una persona invidente.
- De esta forma se busca que todos los
individuos se desarrollen con el mismo nivel
de oportunidades a pesar de la problemática
particular de cada persona.
- El requerimiento del dispositivo de detección
de objeto brinda una gran libertad en
desplazamiento de personas con este tipo de
discapacidad.
- Para trabajos futuros se propone la
implementación de sensores IR, módulos GPS
conectados a una interfaz de guía, reducción
de tamaño del prototipo, y más autonomía
para el usuario. Y seguir mejorando de
acuerdo con los dispositivos existentes y por
sus costos accesibles para las personas.
- Los avances conseguidos hasta el momento
demuestran que el presente Proyecto es
congruente con la resolución del problema y
los objetivos planteados a debido a que
funciona de forma correcta en la detección de
obstáculos próximos en el andar de una
persona evidente.
- En el siguiente Proyecto que realizaremos
proporciona una forma innovadora para
resolver esa problemática debido a que Evita
la inversión de grandes cantidades de recursos
económicos para la obtención de medios de
desplazamientos tradicionales para evidentes
como el perro guía además de proporcionar
una ventaja en funcionalidad del bastón
electrónico.
De esta forma constituye una resolución viable a
diversos problemas relacionados de manera
intrínseca con la debilidad visual y la ceguera como
lo son la dificulta para localizar todo tipo de
obstáculos en el entorno de la persona evidente que
trascurrirá en su entorno de su recorrido.
15
VII. REFERENCIAS
[1] J. C. S. Escudero, «Discapacidad visual y ceguera en el
adulto: Revisión de tema», Med. UPB, p. 11, 2011.
[2] S. Sánchez, M. Acurero, y L. Sierra, «Diseño y desarrollo
de un prototipo basado en una herramienta inteligente
asistencial de bajo costo para personas invidentes», p. 3.
[3] I. LENGUA, «DISPOSITIVO DE NAVEGACIÓN
PARA PERSONAS INVIDENTES BASADO EN LA
TECNOLOGÍA TIME OF FLIGHT», p. 9, 2013.
[4] S. Villegas, W. Talledo, y A. Barrientos Padilla,
«Propuestas de Soluciones TIC emergentes para Personas
con Discapacidad», Sinerg. E Innov., vol. 3, n.o 1, p. 60,
jun. 2015.
[5] P. Espinosa y L. Giovanny, «GAFAS Y BASTÓN
INTELIGENTE PARA UNA PERSONA INVIDENTE»,
2018.
[6] J. Gállego, M. Herrera, y M. C. Navarro,
«Manifestaciones oftalmológicas de la enfermedad
cerebrovascular», An. Sist. Sanit. Navar., vol. 31, 2008.
[7] D. H. K. Hoomod y S. M. M. Al-Chalabi, «Objects
Detection and Angles Effectiveness by Ultrasonic
Sensors HC-SR04», vol. 6, n.o 6, p. 11, 2015.
[8] V. M. Fuentes, «Introducción a la plataforma Arduino y
al sensor ultrasónico HC-SR04», p. 135, 2014.
[9] A. C. Pedrera, Arduino para Principiantes: 2a Edición. IT
Campus Academy, 2017.
[10] R. Moreno y F. Antonio, «Diseño y construcción de un
dispositivo electrónico de ayuda y entretenimiento para
personas con discapacidad visual a través de ondas
vibratorias e interfaces audibles para el proyecto
HANDEYES del banco de ideas del SENESCYT», 2016.
[11] L. A. N. MARTELO y C. V. P. CERDA, «DISEÑO Y
CONSTRUCCIÓN DE UN MODULO ASISTENTE
ADAPTABLE AL BASTÓN DE LAS PERSONAS CON
DISCAPACIDAD VISUAL PARA MEJORAR SU
DESPLAZAMIENTO.», p. 103, 2015.
[12] «UltraCane». [En línea]. Disponible en:
https://www.ultracane.com/ultracane. [Accedido: 24-jul-
2018].
[13] «SmartCane». [En línea]. Disponible en:
http://assistech.iitd.ernet.in/smartcane.php. [Accedido:
24-jul-2018].
[14] «Electronic Cane for Blind Person(id:4374414) Product
details - View Electronic Cane for Blind Person from
PRIMPO Co., Ltd. - EC21», EC21, Global B2B
Marketplace - Connecting Global Buyers with
Manufacturers, Suppliers, Exporters worldwide. [En
línea]. Disponible en:
https://primpo.en.ec21.com/Electronic_Cane_for_Blind_
Person--4374402_4374414.html. [Accedido: 24-jul-
2018].
 16

ANEXO A const int LCD_D4 = 16;

const int LCD_D5 = 17;
Lenguaje de programación del bastón electrónico const int LCD_D6 = 18;
en Arduino. const int LCD_D7 = 19;
const int LCD_COL = 16;
/* const int LCD_FIL = 2;
LiquidCrystal lcd(LCD_RS, LCD_EN, LCD_D4,
Programa : Baston Electronico LCD_D5, LCD_D6, LCD_D7);
Funcion : Alertar de la Presencia de Objetos Mediante
Aviso Hablado // Declaracion de Constantes
Autor : Henry, Blademir,Robin,Germani const int SegsReprod = 4;
const int Distancia[12] = {10, 20, 30, 40, 60, 80, 100,
*/ 120, 140, 160, 180, 200};

#include <LiquidCrystal.h> // Declaracion de Variables (Valores a Almacenar)

#include <Ultrasonic.h> int Medida[3] = {}; //Frontal, Derecha, Izquierda
#include <SD.h> // need to include the
SD library void setup()
#define SD_ChipSelectPin 10 //using digital pin 4 on {
arduino nano 328, can use other pins SD_PLAYER.speakerPin = PIN_Parlante;
#define buffSize 128
#define DISABLE_SPEAKER2 Serial.begin(9600);
#define HANDLE_TAGS lcd.begin(LCD_COL, LCD_FIL);
#include <TMRpcm.h> // also need to include
this library... if (!SD.begin(SD_ChipSelectPin))
#include <SPI.h> {
Serial.println("SD Card No
//SD Player Encontrada!");
TMRpcm SD_PLAYER; return;
}
// Ultrasonicos SD_PLAYER.play("0.wav");
const int US_FRN_ECO = 4; lcd.setCursor(0, 0);
const int US_DER_ECO = 5; lcd.print("Proyecto: Baston");
const int US_IZQ_ECO = 6; lcd.setCursor(0, 1);
const int US_TRIGGER = 7; lcd.print("Electronico");
const int PIN_Parlante = 9; //No se delay(5000);
Puede Cambiar lcd.clear();
const int DistanciaMax = 12000; lcd.setCursor(0, 0);
Ultrasonic US_FRENTE(US_TRIGGER, lcd.print("Alumno: ");
US_FRN_ECO, DistanciaMax); lcd.setCursor(0, 1);
Ultrasonic US_DERECHA(US_TRIGGER, lcd.print("Henry,Blademir,Robin,Germani");
US_DER_ECO, DistanciaMax); delay(5000);
Ultrasonic US_IZQUIERDA(US_TRIGGER, lcd.clear();
US_IZQ_ECO, DistanciaMax); SD_PLAYER.stopPlayback();
Ultrasonic ULTRASONICO[3] = { US_FRENTE, SD_PLAYER.disable();
US_DERECHA, US_IZQUIERDA }; Serial.println();
lcd.setCursor(2, 0);
// Pantalla LCD lcd.print("FRENTE: ");
const int LCD_RS = 14; lcd.setCursor(0, 1);
const int LCD_EN = 15; lcd.print("DER: IZQ:");
 17

}
}
void loop() }
{ }
TomaMedidas();
Medida[0] = 0;
Serial.println( String(Medida[0]) + ", " + Medida[1] = 0;
String(Medida[1]) + ", " + String(Medida[2]) ); Medida[2] = 0;
}
lcd.setCursor(10, 0);
lcd.print(" "); //Funcion Revisa Distancias Direccionales
void TomaMedidas()
lcd.setCursor(4, 1); {
lcd.print(" "); for(int k=0; k<3; k++)
lcd.setCursor(12, 1); {
lcd.print(" "); Medida[k] =
ULTRASONICO[k].Ranging(CM);
lcd.setCursor(10, 0); delay(50);
lcd.print(Medida[0]); }
}
lcd.setCursor(4, 1);
lcd.print(Medida[1]); //Funcion Reproduce Un Audio WAV Almacenado en
lcd.setCursor(12, 1); el SD Card
lcd.print(Medida[2]); void ReproduceMP3(const int NroMP3, const int
IniciaEn)
for(int j=0; j<3; j++) {
{ int Nombre = NroMP3 + IniciaEn;
for(int m=0; m<12; m++)
{ char* cNombre = new char;
if(Distancia[m] == Medida[j]) sprintf(cNombre,"%i",Nombre);
{
if(j == 0) char* Extension = ".wav";
{
char NombreCompleto[6];
ReproduceMP3(m, 1);
} strcpy(NombreCompleto, cNombre);
else if(j == 1) strcat(NombreCompleto, Extension);
{
//Serial.println(NombreCompleto);
ReproduceMP3(m, 13);
} SD_PLAYER.play(NombreCompleto);
else if(j == 2) delay(SegsReprod*1000);
{ SD_PLAYER.stopPlayback();
SD_PLAYER.disable();
ReproduceMP3(m, 25); }
}
 18

ANEXO B

Diseño del circuito impreso en Eagle.

Fig. 23. Diseño PCB circuito impreso.

 19

Diagrama en proteus 8 professional

 20

ANEXO C

Presupuesto del proyecto Bastón Electrónico.

Ítem Cantidad Valor unitario Costo total

Arduino Nano 1 S/. 35.00 S/.35.00
Sensor Ultrasónico 3 S/. 25.00 S/.75.00
Parlante 1 S/. 5.00 S/.5.00
Equipos Bacteria 1 S/. 35.00 S/.35.00
LCD 1 S/. 40.00 S/.40.00
Otros - -- S/. 80.00
Subtotal S/.270.00
Servicios Digitación e impresión S/.5.00
Total, S/.245.00