TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO

LABORATORIO 1 TCA – (17-mayo-2018)

NOMBRE: Jorge Raúl Samaniego Vera

MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS SISTEMAS

 Reducir y simplificar diagramas de sistemas multilazo.
 Determinar la función de transferencia de un sistema multilazo.
 Determinar la respuesta temporal de un sistema.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA MULTILAZO.

ACTIVIDADES LABORATORIO 1
1. Reducir y obtener la función de transferencia entre la señal de entrada y la señal de
salida N(s)=0.
𝑌(𝑠)
𝑇1(𝑠) =
𝑅(𝑠)
 𝒀(𝒔)
𝑻𝟏(𝒔) =
𝑹(𝒔)

𝒔+𝟏 𝟏𝟎
𝑮𝟏 = 𝟏𝟎𝟎 ; 𝑮𝟐 = ; 𝑮𝟑 =
𝒔+𝟐 𝒔(𝒔 + 𝟐𝟎)

𝒀(𝒔) 𝐺1 𝐺2 𝐺3
=
𝑹(𝒔) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 1 1
𝐺1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺3 + 𝐺1𝐺2𝐺3

𝒀(𝒔) 𝐺1 𝐺2 𝐺3
=
𝑹(𝒔) 1 + 𝐺1 𝐺2 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺1𝐺2𝐺3

𝑠+1 10
𝒀(𝒔) 100 𝑠 + 2
𝑠(𝑠 + 20)
=
𝑹(𝒔) 1 + 100 𝑠 + 1 + 𝑠 + 1 10 𝑠+1 10
𝑠+2 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 20) + 100 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 20)
  FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

𝒀(𝒔) 1000𝑠 + 1000

𝑻𝟏(𝒔) = =
𝑹(𝒔) 101𝑠 3 + 2122𝑠 2 + 3050𝑠 + 1010

2. Reducir y obtener la función de transferencia entre la señal de ruido y la señal de salida

R(s)=0.
𝑌(𝑠)
𝑇2(𝑠) =
𝑁(𝑠)
 𝒀(𝒔)
𝑻𝟐(𝒔) =
𝑵(𝒔)

𝐺2𝐺3
𝑮𝟓 =
1 + 𝐺1𝐺2

𝒀(𝒔) = [−𝑌(𝑠)𝐺1 − 𝐺4𝑁(𝑠) − 𝑌(𝑠)] 𝐺5 + 𝑁(𝑠)

𝒀(𝒔) = −𝑌(𝑠)𝐺1𝐺5 − 𝐺4𝑁(𝑠)𝐺5 − 𝑌(𝑠)𝐺5 + 𝑁(𝑠)
𝒀(𝒔) + 𝑌(𝑠)𝐺1𝐺5 + 𝑌(𝑠)𝐺5 = −𝐺4𝑁(𝑠)𝐺5 + 𝑁(𝑠)
𝒀(𝒔)(1 + 𝐺1𝑍 + 𝐺5) = 𝑁(𝑠)(1 − 𝐺4𝐺5)

𝒀(𝒔) 1 − 𝐺4𝐺5
=
𝑵(𝒔) 1 + 𝐺1𝑍 + 𝐺5

𝒀(𝒔) 1 + 𝐺1𝐺2 − 𝐺2𝐺3𝐺4

=
𝑵(𝒔) 1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺2𝐺3

𝑭𝑼𝑵𝑪𝑰Ó𝑵 𝑫𝑬 𝑻𝑹𝑨𝑺𝑭𝑬𝑹𝑬𝑵𝑪𝑰𝑨 𝑻𝟐(𝑺):

𝒀(𝒔) 101𝑠 3 + 2122𝑠 2 + 2040𝑠 − 10𝐺4(𝑠 + 1)
=
𝑵(𝒔) 101𝑠 3 + 2122𝑠 2 + 3050𝑠 + 1010

3. Reducir y obtener la función de transferencia entre la señal de entrada y la señal de

error N(s)=0.
𝐸(𝑠)
𝑻𝟑(𝒔) =
𝑅(𝑠)
 𝐺2𝐺3
𝑯𝟏 =
1 + 𝐺1𝐺2

𝑍
𝑯𝟐 =
1+𝑍

𝐺2𝐺3
𝑯𝟐 =
1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺2𝐺3

𝑯𝟐 = 𝐺1 ∗ 𝑍1

𝑬(𝒔) 1
=
𝑹(𝒔) 1 + 𝑍2

𝑬(𝒔) 1
=
𝑹(𝒔) 1 + 𝐺2𝐺3𝐺1
1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺2𝐺3

𝑬(𝒔) 1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺2𝐺3

=
𝑹(𝒔) 1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺2𝐺3 + 𝐺1𝐺2𝐺3

 Función de transferencia T3(s):

𝑬(𝒔) 101𝑠 3 + 2222𝑠 2 + 4050𝑠 + 10

=
𝑹(𝒔) 101𝑠 3 + 2122𝑠 2 + 3050𝑠 + 1010

4. Mediante el método de Laplace, determinar la señal de salida y(t) cuando r(t) es un escalón
unitario en t=0. Graficar la señal en función del tiempo mediante Wolfram Mathematica.
 𝒀(𝑺) 1000(1 + 𝑠)
=
𝑹(𝑺) 1010 + 3050𝑠 + 2122𝑠 2 + 101𝑠 3
Escalón unitario:
1
𝑹(𝑺) =
𝑠
𝒀(𝒕) = 𝑌(𝑠) ∗ 𝑅(𝑠)
1000 + 1000𝑠
𝒀(𝒔) =
1010𝑠 + 3050𝑠 2 + 2122𝑠 3 + 101𝑠 4

Utilizo el software Wolfram Mathematica para poder hallar el resultado a través del método
de Laplace para determinar la señal de salida y(t):

5. Con ayuda de Control Design (LabVIEW), graficar la respuesta temporal y(t) para una
entrada escalón unitario en la función T1(s).
6. Escoja un programa entre Simulink y Simulation Module (LabVIEW), y realice la
simulación del diagrama de bloques del sistema. Graficar la respuesta temporal para
una entrada r(t) escalón unitario en t=0 y una señal de ruido n(t)=0.
7. Mediante la siguiente tabla, compara entre la respuesta analítica, la respuesta en base
a la función T1(s) y la respuesta en base al diagrama de bloques. ¿Son todas iguales?,
¿Por qué?
Amplitud de la señal y(t)
t=10seg t=10seg t=10seg t=10seg t=10seg
Respuesta analítica 0.379 0.621 0.825 0.934 0.974
Respuesta en base a T1(s) 0.381 0.623 0.855 0.941 0.983
Respuesta en base al diagrama 0.384 0.625 0.855 0.940 0.985

Los resultados son similares debido a que se utilizó la misma función de transferencia y
los cálculos fueron realizados en simuladores. Sólo varían un poco sus valores
centesimales debido a la manera cómo se analiza la función.

8. La función de transferencia G4(s) es para reducir el efecto del ruido N(s). Determinar
G4(s) para que la salida Y(s) sea totalmente independiente de N(s).
𝑌(𝑠) 1 + 𝐺1𝐺2 − 𝐺2𝐺3𝐺4
= =0
𝑁(𝑠) 1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺2𝐺3
1 + 𝐺1𝐺2 − 𝐺2𝐺3𝐺4
=0
1 + 𝐺1𝐺2 + 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺2𝐺3
1 + 𝐺1𝐺2 − 𝐺2𝐺3𝐺4 = 0
−𝐺2𝐺3𝐺4 = −1 − 𝐺1𝐺2
−1 − 𝐺1𝐺2
𝐺4 =
−𝐺2𝐺3
−1 − 𝐺1𝐺2
𝐺4 =
−𝐺2𝐺3
1 + 𝐺1𝐺2
𝐺4 =
𝐺2𝐺3
𝑠+1
1 + 100 (𝑠 + 2)
𝐺4 =
𝑠+1 10
(𝑠 + 2) ( )
𝑠(𝑠 + 20)
𝑠 + 2 + 100(𝑠 + 1)
𝐺4 = 𝑠+2
10(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 20)
101𝑠 + 102
𝐺4 =
10(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 + 20)
𝑠(101𝑠 + 102)(𝑠 + 20)
𝐺4 =
10(𝑠 + 1)
101𝑠 3 + 2122𝑠 2 + 2040𝑠
𝐺4 =
10(𝑠 + 1)
9. Escoja un programa entre Simulink y Simulation Module (LabVIEW), y realice la
simulación del diagrama de bloques del sistema (con G4(s)=1). Graficar la respuesta
temporal para una entrada r(t) escalón unitario en t=0 y una señal de ruido n(t) escalón
unitario en t=2seg. ¿Cuál es el efecto de la señal de ruido en la señal de respuesta del
sistema?

Diagrama de bloques en LabVIEW:

Gráfica de entrada r(t) con un escalón unitario en t=0 con una señal de ruido.

Gráfica de una señal de ruido n(t) escalón unitario en t=2 segundos.

 ¿Cuál es el efecto de la señal de ruido en la señal de respuesta del sistema?
El efecto de salida r(t) cuando tiene una señal de ruido n(t) [escalón unitario] en t = 2
segundos. La señal de salida crece hasta una amplitud de 1,8 y decrece de manera
exponencial en el tiempo hasta llegar a una amplitud de 1.

10. Escoja un programa entre Simulink y Simulation Module (LabVIEW), y realice la

simulación del diagrama de bloques del sistema, incluida la función G4(s) calculada en
8). Graficar la respuesta temporal para una entrada r(t) escalón unitario en t=0 y una
señal de ruido n(t) escalón unitario en t=2seg. ¿Cuáles fueron los cambios en el efecto
de la señal de ruido en la señal de respuesta del sistema?

Diagrama de bloques en LabVIEW:

Gráfica de la señal de ruido n(t) escalón unitario en t=2 segundos.

Gráfica de la entrada r(t) con un escalón unitario en t=0 con señal de ruido.
 ¿Cuáles fueron los cambios en el efecto de la señal de ruido en la señal de respuesta
del sistema?
Al asignarle un escalón unitario a la señal de salida r(t) en t=2 segundos y con la función
G4(s), se atenúa la señal de salida y crece hasta aproximadamente 1.7 su amplitud y a
través del tiempo comienza a oscilar hasta volver a estabilizarse en 1.

INFORME LABORATORIO 1
 Desarrollar las actividades planteadas, según el caso incluir las capturas de pantalla de
la ejecución de las actividades.
 Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las actividades.

11. CONCLUSIONES
a. Es posible simplificar los diagramas de bloque de sistemas multilazo a través de
las 6 leyes de simplificación, las cuales se encuentran en el libro de Richard
Dorff.
b. A través del uso del módulo Control & Simulation Loop se puede configurar
parámetros de simulación experimentando lo que le sucede a una función de
transferencia al agregarle ruido y evidenciar el comportamiento del sistema.
c. Demanda de tiempo y concentración la solución analítica de los diagramas de
bloques una vez reemplazada la ecuación total del sistema. Para ello es una
opción favorable utilizar el software Mathematica para poder simplificar los
cálculos.
d. Es importante obtener la función de transferencia de un sistema ya que permite
conocer cómo reacciona el sistema frente a varios fenómenos con los que se
podría encontrar el mismo y a la vez buscar y encontrar una manera correcta
para poder solucionar los errores frente a los que se encuentra y aportar para
que el sistema se estabilice y funcione de manera correcta. Garantizar que el
sistema sea robusto y confiable.
e. Un aspecto importante es que un sistema para ser causal el orden del
numerador debe ser inferior al del denominador, por ende, en caso de no serlo
es necesario asignar valores casi “insignificantes” o que tiendan a cero en la
función para aumentar el grado del denominador.