UNIVERSITY RICARDO PALMA / UNIVERSIDADE RICARDO PALMA

FACULTY OF ENGINEERING / FACULDADE DE ENGENHARIA

PROFESSIONAL ACADEMIC SCHOOL INDUSTRIAL ENGINEERING /

ENGENHARIA ACADÊMICA PROFISSIONAL ESCOLA INDUSTRIAL

COURSE: INDUSTRIAL EQUIPMENT AND MAINTENANCE /

CURSO: EQUIPAMENTOS INDUSTRIAIS E MANUTENÇÃO

PROFESSOR: ENG. TINOCO RONDÁN, ANDRÉS

EMAIL: atinocoings@gmail.com

TECHNICAL WORKSHOP N°3 / TALLER TÉCNICO N°3 /

WORKSHOP TÉCNICO N°3

TEMA: ESTACION DE ENSAMBLAJE

STUDENT/ ESTUDIANTE: CUARESMA ATIQUIPA,RUTH MIRIAN

Email: mirian_ruti@hotmail.com

SURCO, APRIL 2018

UNIVERSIDAD RICARDO PALMA FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA INDUSTRIAL

MEMORÁNDUM

PARA : Ing. Tinoco Rondán, Andrés

DE : Cuaresma Atiquipa,Ruth Mirian

ASUNTO : Trabajo de Laboratorio N°3- Est. Ensamblaje CNC

FECHA : 17 de abril de 2018

Es grato dirigirme a usted para presentarle por medio de este presente, el

informe que tiene la finalidad de darle a conocer lo investigado sobre Fresadora
CNC, en donde se ha analizado las partes que la componen, su funcionamiento
así como todas sus especificaciones técnicas.

Sin otro en particular, le agradezco se sirva revisar el presente informe.

Atentamente,

__________________________

Cuaresma Atiquipa,Ruth Mirian

INDUSTRIAL EQUIPMENT AND MAINTENACE Eng. Andres Tinoco Rondan

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LAB. N°1: EQUIPOS INDUSTRIALES

1. DEFINICIÓN EST.ENSAMBLAJE
(Modelo Gráfico)

La introducción del control numérico computarizado (CNC) ha ampliado

exponencialmente las aplicaciones de las máquinas industriales mediante la
automatización programable de la producción y el logro de movimientos
imposibles de efectuar manualmente, como círculos, líneas diagonales y otras
figuras más complicadas que posibilitan la fabricación de piezas con perfiles
sumamente complejos. Esto también se traduce en la optimización de muchas
variables esenciales de todo proceso de manufactura: productividad, precisión,
seguridad, rapidez, repetitividad, flexibilidad y reducción de desechos.

En esta estación se lleva acabo un control de calidad de las piezas

manufacturadas, y al mismo tiempo permite su ensamblaje. Consta de:

 Cámara visualizadora: Utilizada para la visualización de las piezas

finalizadas, lo cual permite determinar si estas son adecuadas o no.

 Brazo robótico: Empleado para carga y descarga de material.

- El brazo robótico es controlado por una consola, que a su vez puede

manipularse directamente con su control, o mediante ordenador
empleando software específico.
- Brazo robótico: Empleado para cargar material del vagón en el
puerto, mover material entre el dispositivo de inspección visual y
descargar materiales y montajes desde la estación a un vagón vació
estacionado en el puerto.

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PLC DE EST.ENSAMBLAJE

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MORFOLOGÍA DEL ROBOT.

Las características básicas de la estructura de los robots están formadas por

los tipos de articulaciones y configuraciones clásicas de brazos de robots
industriales. Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados.
De forma más precisa, un manipulador industrial convencional es una cadena
cinemática abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la
cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemáticas como lo
esquematiza la figura 2. Las articulaciones permiten el movimiento relativo
entre los sucesivos eslabones.

Fig. 2 Cadena cinemática abierta.

Tipos de articulaciones.
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las más utilizadas en robótica son
las que se indican en la figura 3.

Fig. 3 Tipos de articulaciones robóticas.

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La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una

rotación alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia,
la más empleada.
En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo
largo del eje de la articulación.
En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una
traslación.
La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento
en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio.
Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la
situación del órgano terminal. El número de grados de libertad suele coincidir
con el número de eslabones de la cadena cinemática.

Estructuras básicas.

La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por

elementos con articulaciones entre ellos. En el último enlace se coloca un
órgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para
realizar operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras más utilizadas como brazo de
un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en
cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la
figura 4 se muestran cuatro configuraciones básicas.

Fig. 4 Estructuras básicas de manipuladores.

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El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el

efector final del manipulador. Corresponde al volumen encerrado por las
superficies que determinan los puntos a los que accede el manipulador con su
estructura totalmente extendida y totalmente plegada.
Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma
accesibilidad. Los puntos de accesibilidad mínima son los que las superficies
que delimitan el espacio de trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una
única orientación.

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