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MOTORES PASO A PASO

1.- Tipos de motores paso a paso.

Los motores paso a paso pueden ser de tipo bipolar o unipolar.

Los motores bipolares son llamados así porqué para hacer girar el
eje, deben invertir la polaridad de la alimentación de sus
bobinas, según una secuencia bien precisa (ver figura 8).

Figura 8. Secuencia y la polaridad de la alimentación a aplicar

sobre las bobinas A-A y B-B para hacer girar el eje del motor
con una progresión de un paso cada vez
Estos motores se reconocen fácilmente por los 4
hilos que salen de su cuerpo. (ver figura 4).

Figura 4. 4 hilos salen de los motores bipolares

debido al par de bobinas que no tienen toma central
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Los motores unipolares son llamados así porque, al tener un

doble arrollamiento en sus bobinas, no es necesario invertir la
polaridad de la alimentación.

Estos motores se reconocen por los 5 ó 6 hilos que salen de su cuerpo (ver figuras
5 y 6).

Figura 5. Cuando salen 6 hilos del cuerpo del motor,

quiere decir que el par de bobinas tienen una toma
central, cada una.

Figura 6. En los motores unipolares, de los que salen 5

hilos, las bobinas A y B están conectadas entre ellas,
directamente en su interior, por una sola toma central

Los motores bipolares son más corrientes ya que, a igual potencia, tienen unas
dimensiones menores que los unipolares.

Es por esta razón, por la que se prefiere utilizar los motores bipolares, ya que
suponen menor problema de espacio en el interior de cualquier dispositivo.

El primer problema al que se enfrenta el técnico, es al control de un motor paso a

paso. Aún teniendo un motor con tan solo 4 hilos, frente a los de 5 ó 6 hilos,
muchos ignoran como conectarlos y con que tensión alimentarlos.

En la mayoría de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datos
incomprensibles, pero raramente, sino nunca, el valor de la tensión de trabajo ni la
corriente máxima admisible ya que, la corriente varia al mismo tiempo que la
tensión de alimentación.
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Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensión, es
decir 9, 12, 15, 18, 24 o 28 voltios, a condición de que el circuito de control
disponga de un sistema que limite la corriente que circula por sus bobinas.

Sin este control, corrientes muy elevadas atravesarán los arrollamientos de las
bobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensión de alimentación. En
este caso, no solo el circuito de control se dañará rápidamente, sino que
simultáneamente los arrollamientos de las bobinas del motor se calentarán en
exceso y terminarán dañándose igualmente.

Si tenemos un motor en el que la tensión de alimentación es de 12 voltios,

preparado para absorber una corriente máxima de 0,3 amperios, y medimos el valor
ohmmico de sus bobinas, podremos comprobar que esta es de 2,5 Ohm. Si este
motor es alimentado con una tensión de 12 voltios sin limitación de corriente, según
la ley de Ohm bien conocida:

Corriente (amperios) = Voltaje (voltios) / resistencia (ohm)

tendremos que por las bobinas circulará una corriente de:

12 voltios / 2,5 Ohm = 4,8 amperios.

Si a continuación lo alimentamos con una tensión de 24 voltios, la corriente

aumentará de esta manera:

24 voltios / 2,5 Ohm = 9,6 amperios

Para evitar que el circuito controlador o las bobinas del motor (o ambos) puedan
dañarse, es suficiente con limitar la corriente a un máximo de unos 0,3 amperios,
siempre para un voltaje de 12 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, para
una tensión de 24 voltios.

Si abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simple
dinamo de bicicleta, un imán con múltiples polos, conectado al eje del motor (ver
figura 2), y un cierto número de bobinas excitadoras situadas sobre la pared del
motor (ver figura 1).
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Figura 1: Si abrimos un motor paso a paso,

nos encontraremos las bobinas de
excitación que sirven para hacer girar el
rotor mostrado en la figura 2.

Figura 2: Sobre el eje del motor está

fijado un cilindro provisto de 2 rangos de
dientes magnéticos que se posicionan
frente a las bobinas

Figura 3: En los motores bipolares,

siempre nos encontraremos con 4 hilos,
mientras que en los motores unipolares
serán 5 ó 6 los hilos que surgen del
cuerpo del motor (ver figuras 4, 5 y 6)
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Para comprender aún mejor como se procede para hacer girar un paso el eje del
motor, analicemos un motor teórico provisto de 4 bobinas excitadoras únicamente
(ver figura 7), excitadas por un solo imán.

Figura 7: Para explicaros como hacer

girar un paso el rotor de estos motores,
tome como ejemplo un motor teórico
provisto de 4 bobinas de excitación,
únicamente, y de un solo imán (ver
figura 8).

Si aplicamos una tensión sobre las 2 bobinas A-A, el imán será atraído hacia sus 2
bobinas, y se obtendrá entonces la rotación de un paso (ver figura 8A). Si
retiramos la alimentación de las 2 bobinas A-A para aplicarla sobre las bobinas B-
B, el imán será atraído hacia estás 2 bobinas y se obtendrá de nuevo la rotación de
otro paso (ver figura 8B). Sí aplicamos la tensión sobre las bobinas A-A, pero con
una polaridad inversa, el imán será de nuevo atraído hacia estas 2 bobinas y se
obtendrá de nuevo otro avance de paso (ver figura 8C).

Para obtener todavía otro paso de rotación, se deberá aplicar una tensión de
polaridad inversa sobre las bobinas B-B (ver figura 8D).

De manera que, para realizar un giro completo del eje del motor, tendremos que
aplicar de manera secuencial una tensión sobre las bobinas A-A, luego sobre las
bobinas B-B, luego de nuevo, pero con una polaridad inversa, sobre las bobinas A-A
y sobre las bobinas B-B.

Cuanto mayor sea el número de imanes presentes sobre el rotor y la cantidad de

bobinas presentes en el estator, mayor será el número de pasos necesarios para
efectuar un giro completo del eje del motor.

Existen motores que ejecutan un giro completo con 20 pasos, otros con 48 pasos y
otros incluso, con 100 ó 200 pasos.

Podemos encontrarnos a veces una etiqueta sobre el cuerpo del motor, sobre la que
figura un número, por ejemplo 1,8º, 7,5º, 15º, etc.. indicando el número de grados
que gira el eje en cada paso.
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En la tabla 1, podéis encontrar el número de pasos necesarios para obtener un giro

completo en función de los grados.

Valor de un Nº de pasos
paso para un giro

18º 20
15º 24
9º 40
7,5º 48
3,6º 100
1,8º 200

Tabla 1.

Conociendo el número de grados recorridos por el eje del motor a cada paso,
podemos calcular cuantos pasos son necesarios para que el eje del motor efectúe
un giro completo, utilizando la siguiente fórmula:

Total de pasos = 360 / grados en cada paso

Conociendo el número total de pasos necesarios para obtener un giro completo de

eje del motor, podemos conocer el valor de la rotación de un paso en grados,
utilizando la siguiente fórmula:

Grados por paso = 360 / número total de pasos

No todo el mundo sabe que los motores paso a paso pueden igualmente girar medio
paso, si se aplica sobre las bobinas A-A y B-B una tensión según la secuencia de la
figura 9.
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Figura 9. He aquí la secuencia y la polaridad de la alimentación a aplicar sobre las

bobinas A-A y B-B para hacer girar el eje del motor con una progresión de medio
paso cada vez.

Para comprender como es posible hacer girar medio paso el eje del motor,
observemos la figura 9A.

Si aplicamos una tensión sobre las bobinas A-A y simultáneamente sobre las
bobinas B-B, el imán se posicionará en el centro de las 2 bobinas S-B, y se
obtendrá de esta manera medio paso de giro (ver figura 9A).

Si retiramos la tensión de las bobinas A-A solamente, el imán será atraído hacia las
2 bobinas B-B, y se obtendrá de nuevo una rotación de otro medio paso (ver figura
9-B).

Si aplicamos de nuevo una tensión, esta vez con una polaridad inversa, sobre las
bobinas A-A, el imán se posicionará en el centro de las bobinas B-A, y obtendremos
entonces otro medio paso de rotación (ver figura 9-C).
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Para obtener otro medio paso, será suficiente con retirar la tensión presente
sobre las bobinas B-B (ver figura 9-D).

No debemos inquietarnos por las secuencias necesarias y las inversiones de

polaridad requeridas, ya que este trabajo se encomienda a circuitos controladores
diseñados para tales funciones, y de los cuales veremos un ejemplo en este
artículo, con el que podremos practicar las teorías estudiadas.

2.- El enigma de los hilos.

Aunque en el interior de estos motores se encuentran varias bobinas excitadoras,

todas están conectadas en serie o paralelo y poseen siempre 4 ó 5-6 hilos saliendo
de su cuerpo.

Como ya hemos visto, los motores paso a paso más usados son los de 4 hilos,
llamados bipolares.

Los motores de 5 ó 6 hilos, llamados unipolares, están provistos de un doble

arrollamiento con toma central (ver figuras 5 y 6), siempre conectada al positivo
de la alimentación, mientras que los 2 hilos A-A y B-B están conectados a masa, con
respecto a una secuencia precisa e indispensable para la rotación.

Los motores unipolares, provistos de 6 hilos pueden igualmente ser utilizados como
bipolares, a condición de no utilizar la toma central. No es lo mismo para los
motores unipolares , provistos de 5 hilos, motivado por los 2 hilos que están
conectados entre sí en el interior.

Los colores de los 4 ó 6 hilos varían de un fabricante a otro y por consiguiente el

primer problema a resolver es localizar los 2 hilos de las bobinas A-A y de las
bobinas B-B y , las 2 tomas centrales que se encuentran en los motores de 6 hilos.

Si posees un motor de 4 hilos, toma el multímetro conmutado en la opción "OHM"

(medición de resistencias), y busca los 2 hilos que dan algún valor ohmico (ver
figura 10).

Figura 10: Si ignoramos cuales

son, en un motor bipolar, la
pareja de hilos conectados a las
bobinas A-A o B-B, es suficiente
coger un multímetro en la opción
'Ohm' para medir resistencias y
localizar que 2 hilos dan algún
valor Óhmico.
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Estos 2 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, los otros 2 pertenecen a la otra
pareja.

No es necesario saber que pareja de hilos pertenecen a las bobinas A-A o B-B, ni el
principio y el fin de estas bobinas, porque, una vez los hilos se conectan al circuito
de control (que veremos más adelante en este mismo artículo), si seleccionamos que
el eje gire en el sentido contrario a las agujas del reloj, será suficiente, para
hacerlo girar en el sentido correcto, intervenir los 2 hilos A-A y los 2 hilos B-B.

En el circuito de control que montaremos, hemos insertado un interruptor que sirve

para invertir el sentido de la rotación sin necesidad de modificar el emplazamiento
de los hilos de las bobinas.

Si posees un motor de 6 hilos, toma el multímetro conmutado en la posición "Ohm"

,para medir resistencias, y localiza los 3 hilos que den algún valor Óhmico (ver
figura 11).

Figura 11: Si ignoramos cuales son, en un motor unipolar, las parejas de cables
conectadas a las bobinas A-A o B-B, y sus tomas centrales, será suficiente con
medir con un tester la resistencia ohmica. Los 2 hilos con resistencia máxima son
los conectados a los extremos A-A o B-B, y presentan un valor Óhmico reducido a
la mitad, entre estos 3 hilos, el hilo central.

Estos 3 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, y los otros tres, a la otra
pareja.

Ahora debes descubrir cual de los 3 hilos es el central. Si por ejemplo encuentras,
en la medición de 2 hilos, una resistencia de 10 Ohm y al medir los otros 2, una
resistencia ohmica de 20 Ohm, resulta evidente que el valor equivalente a la mitad
del otro es el hilo central (ver figura 11).
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Si quieres emplear este motor como bipolar, deberás conectar los 2 hilos que
tengan la resistencia máxima en el circuito de control, e ignorar la toma central.

Para estos motores no es necesario conocer el comienzo y fin de las bobinas A-A y
B-B. Si después de conectarlas al circuito de control observas que el eje gira en
sentido contrario a las agujas del reloj, será suficiente con invertir los hilos o
conmutar con el interruptor incluido en nuestro circuito.

3.- Controlador de motores PAP, nuestro circuito.

El esquema eléctrico que podemos ver en la figura 17, y que utiliza los integrados
IC2 e IC3, es el circuito de potencia que entrega en los bornes A-A y B-B las
combinaciones necesarias para hacer girar cualquier tipo de motor paso a paso.

Figura 17: Esquema eléctrico de la etapa de potencia capaz de manejar cualquier

tipo de motor pap El potenciómetro R2 sirve para fijar la corriente máxima a
aplicar a las bobinas, según el voltaje de alimentación Nota: los hilos A-A y B-B
pueden ser a cualquiera de las 2 salidas. Para ampliar el esquema pincha sobre la
imagen.

El esquema eléctrico representado en la figura 15, y que utiliza el circuito

integrado NE555 (ver IC1), sirve para enviar al integrado IC2 los impulsos de reloj
para hacer girar el motor a diferentes velocidades.
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Lista de componentes

R1= 8k2
R2= 2k2_trimmer
R3,R5,R6,R7,R8= 10k
R4= 22k
R9,R10,R11,R12= 1Ohm_0,5W
C1,C2,C4,C6= 100nf_poliéster
C3= 3n3_poliéster
C5= 100uF_electrolítico
C7= 470uF_electrolítico
DS1= diodo_1N4148
DS2-DS9= diodo_Schottky_GI852
IC2= L297
IC3= L298/N
* todas las resistencias (salvo indicación) de
1/4w 5%.

Figura 15: Esquema del circuito empleado para pilotar el

integrado IC2 empleado en el circuito de la figura 17. Para
hacer girar el eje del motor, será suficiente con pulsar P1.
Para variar la velocidad de rotación, hay que girar el
potenciómetro R3. El interruptor S1 hará girar el motor en
saltos de 1 o medio paso, mientras que S2 sirve para
invertir el sentido de giro..
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Lista de componentes

R1= 1k5
R2= 1k
R3= 470k,_potenciómetro
C1= 100nf_poliéster
C2= 220nf_poliéster
C3= 1nf_poliéster
IC1= integrado_NE555
P1= pulsador
S1,S2= interruptor
* todas las resistencias de 1/4w 5%.

Comenzamos la explicación del funcionamiento con el esquema de la figura 17, en el

que el primer circuito integrado que nos encontramos es un L297, identificado
como IC2 y fabricado por SGS-Thomson.

Este circuito integrado, gracias a su lógica interna (ver figura 12) , presenta sobre
sus salidas 4 a 9 todas las combinaciones necesarias para manejar las parejas de
bobinas A-A y B-B.

Figura 12: Esquema sinóptico del circuito integrado IC2 (L287) empleado en
nuestro montaje para manejar los motores PAP
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Sus salidas controlan el manejo y sentido de rotación del motor, mientras que las
patillas 14 y 13 se utilizan para controlar la corriente máxima que puedan absorber
las bobinas del motor.

El potenciómetro R2, conectado a la patilla 15 de IC2, sirve para variar la

corriente de manejo del motor de un mínimo de 1mA a un máximo de 2A. Es gracias
a esta posibilidad, que podremos controlar cualquier tipo de motor paso a paso,
desde el más pequeño hasta el más potente.

Las otras entradas en este circuito integrado tienen las siguientes funciones:

• Patilla 10 "Permitir" = aplicando una tensión de 5 v. en esta patilla, se

permite al integrado IC3 manejar el motor.
• Patilla 17 "Dirección" = Sí ponemos esta patilla a nivel lógico 0, el motor gira
en sentido contrario a las agujas del reloj. Si ponemos un nivel lógico alto
(5v), girará en el sentido de las agujas del reloj. Por lo tanto si nos
equivocamos al conectar las bobinas A-A y B-B, y las invertimos, no
tendremos problema alguno, ya que podremos invertir el sentido de giro al
actuar sobre esta patilla.
• Patilla 19 "medio/completo" = si la ponemos a nivel lógico 0, el eje del motor
gira en pasos completos, mientras que si se pone a nivel lógico 1, el eje del
motor gira a medios pasos.
• Patilla 18 "Reloj" = en esta patilla, aplicaremos una onda cuadrada, en la que
la frecuencia determina la velocidad de giro del motor.

•
Figura 14: Esquema sinóptico del circuito integrado de potencia IC3 (L298) que
sirve para alimentar la pareja de bobinas A-A y B-B. Teniendo en cuenta que hay
motores que pueden absorber hasta 1 Amperio, deberemos fijar el integrado a
un radiador, para que disipe convenientemente el calor generado.
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• El segundo circuito integrado , IC3, es un

L298 también construido por SGS-Thomson. Es
en realidad el verdadero "controlador" del
motor, ya que recibe de IC2 todas las
secuencias lógicas para manejar los 8
transistores de potencia situados en su
interior (ver figura 14). Estos transistores
tienen como misión alimentar a las bobinas A-A
y B-B del motor.

Este circuito integrado, capaz de alimentar los motores bipolares, puede entregar
una corriente máxima de 2 amperios en sus salidas.
Las resistencias R9 a R12, de 1 Ohm, conectadas a las patillas 1 y 15, sirven para
controlar la corriente que circula por las bobinas del motor.
Si la corriente absorbida por las bobinas sobrepasa que hemos fijados gracias a
R2, el circuito integrado IC2 limita inmediatamente la corriente de salida de IC3,
para evitar que pueda dañarse, protegiendo igualmente al motor.
Los diodos schottky, DS2 a DS9, que se conectan a las salidas A-A y B-B, tanto
sobre el positivo como sobre la masa, sirven para proteger al circuito integrado de
tensiones peligrosas, siempre presentes en las fases de conmutación.
Las patillas 11 y 12 de IC2 y la patilla 9 de IC3, están alimentadas con una tensión
estabilizada de 5v, mientras que en la patilla 4 de IC3, se aplica una tensión
continua no estabilizada, que servirá para alimentar las bobinas del motor.
Hemos terminado con la descripción del circuito de potencia, ahora pasemos al
circuito de control mostrado en el esquema de la figura 15, concerniente al circuito
integrado IC1, un simple NE555.
Este circuito integrado se utiliza como multivibrador astable, y nos permitirá
variar la velocidad del giro del motor, gracias al potenciómetro R3, que variará la
frecuencia de los impulsos de reloj en la salida 3 del integrado.
Cada vez que pulsemos en P1, el motor comenzará a girar.
Sobre el esquema, el interruptor S1 sirve para fijar la elección del avance del
motor, en pasos o medios pasos. El interruptor S2 sirve para invertir el sentido de
giro del motor.
El circuito integrado NE555 está alimentado con una tensión estabilizada de 5
voltios, que se obtiene del conector CONN1.
Este último circuito será de gran utilidad para conocer el comportamiento de un
motor PAP, aplicando sobre las patillas 2 a 5 del conector CONN1 un nivel lógico 1 ,
o bien un nivel lógico 0. Con lo que podríamos conectarlo directamente a un
microcontrolador, por ejemplo un PIC, y manejar el motor según un programa. Está
sería una aplicación típica en robótica.
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4.- Realización práctica.

Para el montaje es aconsejable empezar con el circuito de potencia.
En este circuito insertaremos el soporte para el integrado IC2 (refrigerador),
continuando con las resistencias y el potenciómetro P2
Una vez hecha esta operación, continuaremos con los diodos, fijándonos en la
correcta ubicación según la figura 18.
Seguiremos con el montaje de los condensadores de poliéster, seguidos por
electrolíticos, cuidándonos de respetar la polaridad correcta. Insertaremos y
soldaremos los bornes en sus ubicaciones correspondientes, que servirán para las
tensiones de alimentación y las conexiones al motor.
Finalmente insertaremos el integrado IC3, después de fijarlo al correspondiente
radiador, que servirá para disipar el calor generado. Una vez terminado el montaje
inserta en su zócalo el integrado IC2.
A continuación montaremos el circuito de control, también según la figura 18.

Figura 18: Ubicación de componentes y conexión de las placas. Para conectar ambas
placas usaremos un cable plano de 6 hilos con sendos conectores hembra (CONN1).
Si encuentras una etiqueta pegada en el motor con indicaciones de voltaje y
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corriente, no las debes nunca de tener en cuenta ya que en unos motores ese
voltaje se refiere al trabajo máximo y en otros al mínimo. Lo mismo puede ocurrir
con la corriente. Con nuestro circuito podremos controlar cualquier motor gracias
al potenciómetro R2 que limita la corriente en las bobinas

Una vez el montaje finalizado, ya solo tendrás que conectar una fuente de
alimentación de 5v 0.5A estabilizada, y una segunda fuente no estabilizada que
entregue entre 12 y 30 voltios con una corriente máxima de 2 amperios.

Ahora veamos algunas fotos del montaje terminado:

Placa de potencia montada. Placa de control montada.

5.- Como utilizar el circuito de control.

Después de conectar entre sí las 2 tarjetas del circuito por medio del cable plano
de 6 hilos (CONN1), hay que alimentar el circuito con una tensión estabilizada de 5
voltios, teniendo cuidado de no invertir la polaridad, y otra tensión no estabilizada
comprendida entre 12v y 24v en los bornes ubicados al lado del condensador C7,
según se muestra en la figura 18.
Trás identificar las bobinas A-A y B-B del motor que vayamos a emplear las
conectaremos al circuito según lo indicado en la figura 18.
Si dispones de un motor unipolar de 6 hilos, conecta las 2 parejas de cables que
posean una mayor resistencias ohmica, según vimos anteriormente y deja sin
conectar las tomas centrales.
Después de alimentar el circuito, si conoces la corriente máxima que debe
absorber el motor, conecta el multímetro entre TP1 y la masa y gira el
potenciómetro R2 para obtener la tensión correspondiente según la tabla 2.
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Consumo
Tensión en TP1 Tabla 2
del motor

0,1A 0,05V Si vuestro motor consume una corriente máxima

0,2A 0,10V de 1 amperio, deberéis girar R2 para obtener
0,4A 0,20V sobre TP1 una tensión de 0,5 voltios, según
0,5A 0,25V podemos ver en la tabla 2.
0,6A 0,30V Para conocer el valor de corriente, conociendo el
0,8A 0,40V voltaje presente en TP1, debemos usar la
1,0A 0,50V siguiente fórmula:
1,1A 0,55V Amperios = voltios en TP1 / Ohm
1,2A 0,60V En la que el valor "Ohm" es el de las resistencias
1,3A 0,65V conectadas a las patillas 1 y 15 de IC3. Teniendo
1,4A 0,70V en cuenta que en nuestro circuito hemos
1,5A 0,75V empleado resistencias de 1 Ohm en paralelo (R9-
1,6A 0,80V R10 y R11-R12), este valor es igual a 0,5 Ohm.
1,8A 0,90V Suponiendo que hayamos leído un valor de 0,45
voltios sobre TP1, el motor podrá absorber una
corriente máxima de:
0,45 / 0,5 = 0,9 amperios
Señalar que IC2 compara la tensión de la patilla 15 (ver TP1) con la presente en las
patillas 14 y 13. Si se supera el valor máximo fijado, controlará a IC3 para evitar
daños al circuito o al motor, limitando la corriente consumida.
Si no conoces la corriente máxima que puede consumir tú motor, coloca el cursor
del potenciómetro R2 de manera que leas una tensión de 0,1 voltios en TP1 antes de
alimentar al motor.
Después de alimentar el motor con un voltaje entre 12 y 24 voltios, pulsa P1. Si ves
que el eje del motor no se mueve, gira lentamente el potenciómetro R2 hasta la
posición en que notes que el motor comienza a girar con cierta fuerza.
Para conocer el valor máximo de corriente que circula por las bobinas, es suficiente
con obtener el valor de tensión presente en TP1.

6.- Los últimos consejos.

Para alimentar cualquier tipo de motor paso a paso, es siempre aconsejable
comenzar con una tensión de 12 voltios, seguidamente girar lentamente el
potenciómetro R2, mientras pulsamos P1, hasta que observemos que el eje del
motor gira con cierta fuerza. Si el giro no es regular y está falto de fuerza,
debemos seguir girando R2 para aumentar la corriente en las bobinas.
No te inquietes si el motor se calienta ligeramente, eso es del todo normal.
Si regulando R2, se obtiene una corriente de alimentación excesiva, puede llegar el
punto en el que al actuar sobre R3 para ajustar la velocidad, encontremos una
posición en la que el eje del motor, en vez de girar, comience a vibrar sin moverse
ni adelante ni atrás. Si constatas esta situación debes disminuir la corriente
circulante actuando sobre R2.
Una vez realizados estos experimentos con el circuito de control basado en el
NE555, puedes substituirlo y controlar la etapa de potencia, por ejemplo,
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conectándola al puerto paralelo de un PC o a un microcontrolador, a través del

conector CONN1.
Para ello deberás enviar los niveles lógicos según las siguientes tablas de señales
lógicas:

Niveles lógicos para giros de 1 paso.

Niveles lógicos para giros de medio paso.

Referencias interesantes.
Datasheet del L297 : controlador motores pap
Datasheet del L298 : doble puente-driver, alto voltaje, alta corriente.
Datasheet del 555 : oscilador integrado.

Primer artículo dedicado al mundo de la robótica. Los motores paso a paso, tradicionales no
solo en la robótica, sino en muchos otros dispositivos comunes, como discos de ordenador,
impresoras, fotocopiadoras etc..
Hablaremos en otros artículos de estos motores y más en concreto de como manejarlos
desde microcontroladores, con circuitos y programas prácticos.
No obstante el circuito que hemos visto se puede controlar desde un microcontrolador o
desde el PC a través del puerto paralelo, ya que todo lo que requiere son niveles lógicos.